地鐵隧道表面病害分析系統(tǒng)

1、地鐵隧道表面病害檢測系統(tǒng)項目背景地鐵隧道表面病害檢測系統(tǒng)11.1 隧道病害檢測意義重大國家“十二五”科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃中指出：公共安全是國家安全和社會穩(wěn)定的基石，重點方向中明確指出監(jiān)測-預(yù)測-預(yù)警的綜合研判技術(shù)與集成系統(tǒng)研發(fā)的重要性，要重點研究重大工程與公共基礎(chǔ)設(shè)施安全保障關(guān)鍵技術(shù)及裝備，重點研究特大型地鐵工程等重大工程與公共基礎(chǔ)設(shè)施安全規(guī)劃設(shè)計、風(fēng)險評估方法和技術(shù)標準，城市生命線系統(tǒng)抗災(zāi)關(guān)鍵技術(shù)，城市大型復(fù)雜建筑及重點交通樞紐安全運營關(guān)鍵技術(shù)，重大工程與公共基礎(chǔ)設(shè)施重大事故應(yīng)急處置關(guān)鍵技術(shù)與裝備。我國已投入運營與在建地鐵線路總長已超過3000多公里，中國已成為世界上隧道和地下工程最多最復(fù)雜、

2、發(fā)展最快的國家。地鐵所處環(huán)境有局限性和復(fù)雜性，發(fā)生病害后難以治理，產(chǎn)生事故后危害極大。標準化的隧道病害檢查作為隧道病害治理的第一步，必要且緊迫。通過隧道病害全面檢查，了解隧道使用狀況，排摸不良區(qū)段，及時發(fā)現(xiàn)危險源，為隧道維護治理提供依據(jù)，并開展針對性的整治工作，甚至應(yīng)急處理，從而消除隱患。1.2 隧道病害分類目前，投入運營中的地鐵隧道病害可分為表面病害與內(nèi)部病害。隧道表面病害主要包括滲漏水、管片損傷、管片錯臺、管片接縫張開以及道床與管片脫開等。地鐵滲漏水地鐵管片病害襯砌裂損軌基沉降1.3 隧道病害檢測現(xiàn)狀針對地鐵隧道表面病害問題，現(xiàn)階段的主要監(jiān)測手段是依靠人工檢測，實地走查，紙筆記錄。人工檢測

3、效果依賴維護檢測人員的專業(yè)技術(shù)水平，安全防護意識，個人情緒等因素。受地鐵運營的制約，有效作業(yè)時間少、工效低，所形成的海量紙質(zhì)信息給后續(xù)病害信息的統(tǒng)計與分析增加了很大的難度。由于隧道的建造成本極高，而且建造時設(shè)計時間較長，例如：地鐵隧道設(shè)計使用時間為100年；這也代表著大量的建設(shè)投入是一次性的，而養(yǎng)護的工作是長久而具大的，據(jù)公路養(yǎng)護數(shù)據(jù)，大多數(shù)公路隧道的養(yǎng)護費用逐年遞增，有些甚至每年都在翻翻；所以快速全面的無損檢測技術(shù)對于隧道的養(yǎng)護具有極大的經(jīng)濟和實用價值。結(jié) 論大型城市地鐵網(wǎng)絡(luò)化運營需要新技術(shù)實現(xiàn)地鐵病害調(diào)查自動化、智能化、信息數(shù)字化的管理。項目介紹地鐵隧道表面病害檢測系統(tǒng)22.1 系統(tǒng)概述

4、地鐵隧道表面病害檢測系統(tǒng)主要為隧道病害信息的自動采集、識別、分析提供了一套解決方案。該系統(tǒng)利用高速光學(xué)成像技術(shù)以及多圖像識別方法，在移動車載平臺上安裝相機設(shè)備，對地鐵隧道進行高清拍攝，高速獲取隧道表面的數(shù)字圖像并存儲，同時記錄圖像拍攝位置，再利用數(shù)字圖像處理算法將海量圖像數(shù)據(jù)與病害特征數(shù)據(jù)庫進行隧道病害特征匹配與病害識別分析。地鐵隧道表面病害檢測系統(tǒng)為地下隧道建立“數(shù)字化檔案庫”，實現(xiàn)對地下工程全壽命周期的數(shù)字化管理。2.2 設(shè)計參考標準地下鐵道工程施工及驗收規(guī)范及修訂 GB50299-1999地鐵工程監(jiān)控量測技術(shù)規(guī)范DB11/490-2007城市軌道交通設(shè)施養(yǎng)護維修技術(shù)規(guī)范DB11/T 71

5、8-2010 軌道交通 可靠性、可用性、可維修性和安全性規(guī)范及示例GB/T 21562-2008 鐵路隧道施工質(zhì)量驗收標準 TB10417-2003城市軌道交通工程測量規(guī)范 GB50308-2008建設(shè)工程質(zhì)量檢測管理辦法 建設(shè)部141號文令市政基礎(chǔ)設(shè)施工程質(zhì)量檢驗與驗收統(tǒng)一標準 GBJ01-90-2004地鐵隧道表面病害檢測系統(tǒng)車載采集平臺檢測車隧道斷面采集子系統(tǒng)表面病害采集子系統(tǒng)軌基沉降采集子系統(tǒng)傳感補償系統(tǒng)排水溝積水采集子系統(tǒng)數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)表面災(zāi)害特征分析系統(tǒng)隧道形變分析系統(tǒng)鐵軌軌基檢測系統(tǒng)2.3系統(tǒng)組成排水溝積水檢測系統(tǒng)集成主控室及多臺高速圖像采集單元、LED補光單元、高速壓縮存儲單元、

6、同步控制單元、基于鋼軌位移測量單元、慣性導(dǎo)航單元、中控系統(tǒng)等多種設(shè)備的車載采集平臺。采集檢測車2.4 系統(tǒng)功能隧道表面圖像信息采集與表面病害分析預(yù)警軌基信息采集與軌基沉降分析預(yù)警隧道斷面信息采集與三維形變分析預(yù)警排水溝信息采集與排水溝積水分析預(yù)警海量數(shù)據(jù)存儲、分析與沉淀隧道表面圖像信息采集與表面病害分析預(yù)警檢測范圍：裂紋，滲漏水痕，表皮脫落硬件組成：高速面陣CCD攝像機 *5Led可見光源 *5壓縮裝置 *5存儲器 *3同步控制器 *5工作原理：攝像機在行駛過程中對隧道進行高速拍攝，同時使用傳感器進行補償，并將所拍攝的圖像進行融合，再分段對融合后的圖像進行裂縫、水痕、剝落等特征檢測。對圖像中的

7、元素進行分析，分離出圖像中的異常元素，再對異常部分進行特征提取，然后和已知災(zāi)害特征進行對比分析，對災(zāi)害種類和干擾元素進行分類，再將災(zāi)害部位進行標注，計算災(zāi)害的長寬及面積，對嚴重程度進行評估。主要技術(shù)指標：可檢測的裂紋寬度：0.5毫米可檢測的脫落或滲水面積： 10平米厘米每公里分析時間： 10分鐘隧道斷面信息采集與三維形變分析預(yù)警檢測范圍：隧道三維空間形變工作原理：通過激光器和攝像機在行駛過程中對隧道進行三維數(shù)據(jù)測量，再通過傳感器對三維數(shù)據(jù)進行補償，得出隧道的三維點云數(shù)據(jù)。主要技術(shù)指標：整體空間點坐標誤差：小于5毫米斷面空間點數(shù)量：1000點斷面空間點間距：小于等于5毫米斷面間隔：時速10公里時

8、小于等于6毫米，時速15公里時小于等于9毫米，單個斷面分析時間：50ms每公里檢測的斷面數(shù)量：12萬個每公里斷面分析時間：小于等于100分鐘隧道三維點云及模型的預(yù)覽隧道斷面預(yù)覽及歷史數(shù)據(jù)分析 軌基信息采集與軌基沉降分析預(yù)警檢測范圍：鐵軌軌基沉降硬件組成：一字型激光器 *n (n是由隧道長度和監(jiān)測點 數(shù)量而定)4K激光接收刻度表*1 壓縮裝置 *1存儲器 *1工作原理：通過一字線型激光器照射到刻度表上的數(shù)值，確定此監(jiān)測點的軌基沉降值。主要技術(shù)指標：分辨率為4K，沉降監(jiān)測精度為0.1毫米 排水溝信息采集與排水溝積水分析預(yù)警檢測范圍：排水溝積水硬件組成：高速紅外面陣CCD攝像機 *2Led激光光源

9、*2 壓縮裝置 *2存儲器 *1同步控制器 *1主要技術(shù)指標： 可檢測的積水面積： 4平米厘米 每公里分析時間： 10分鐘工作原理：通過使用傳感器進行補償，結(jié)合攝像機在行駛過程中對軌道兩側(cè)的排水溝進行拍攝，并將所拍攝的圖像進行融合，再分段對融合后的圖像進行積水特征檢測。海量數(shù)據(jù)存儲、分析與沉淀1、對車載檢測平臺采集的海量數(shù)據(jù)進行解析，歷史參數(shù)比對，形成規(guī)范的數(shù)據(jù)報表，然后進行數(shù)據(jù)分發(fā)、遠程管理等，為業(yè)主方提供維修計劃制定的依據(jù)；2、經(jīng)過長時間的數(shù)據(jù)積累和沉淀，利用計算機智能學(xué)習(xí)技術(shù)，可以使計算機對隧道的狀況逐步了解，再輔以多類型指標的權(quán)重調(diào)整，可以使計算機及時并準確的發(fā)現(xiàn)隧道的隱患及病害特征；

10、同類產(chǎn)品對比1、歐盟研發(fā)隧道探測機器人（預(yù)計2016年10月發(fā)布，檢測速度慢） 系統(tǒng)主要由三部分組成：一部特殊車輛，一架起重機和一個機械臂。整個設(shè)備上采用高精度多感官設(shè)備用于檢測隧道結(jié)構(gòu)中肉眼無法辨認的細小裂縫和形變，尋找諸如裂縫，銹漬，腐蝕，鋼筋暴露等故障。 機器人會使用每秒1米的頻率使用電腦的視覺系統(tǒng)來對隧道墻壁的每英寸進行2D圖像掃描，當(dāng)?shù)竭_一定標準之后機器人就會自動停止，然后自動合成更加詳細的三維圖像，在此過過程中會使用超聲波和激光來確定裂縫的寬度和深度。 ROBINSPECT（英語：機器人智能視覺系統(tǒng)以及隧道結(jié)構(gòu)探測與評估監(jiān)控）是歐盟第七框架計劃下（2013年10月）剛啟動的一個項目

11、。該項目預(yù)計持續(xù)三年，預(yù)算為五百萬歐元。項目預(yù)算將用于設(shè)計和測試運行該自動化機械系統(tǒng)。項目由11個與大學(xué)，研究中心以及建筑機械化領(lǐng)域歐洲前沿企業(yè)相關(guān)的合作方組成聯(lián)盟。2、中國南車洛陽公司的“大黃蜂”系列自動力鋼軌探傷車（僅作為鋼軌探傷使用） 該車采用自帶動力設(shè)計，配備了美國Sperry 公司提供的全球最先進的1900鋼軌超聲波探傷系統(tǒng)。系統(tǒng)采用6個輪式超聲波探傷單元，擁有30個探測不同傷損的超聲波換能器，探測角度可實現(xiàn)鋼軌的全覆蓋；系統(tǒng)具備實時采集、儲存、分析檢測數(shù)據(jù)，可實現(xiàn)離線數(shù)據(jù)回放和分析處理功能。同類產(chǎn)品對比3、日本發(fā)明公路隧道裂縫檢測車（售價高） 檢測隧道表面的裂紋、剝落和三維形變；由

12、于無法解決軌道打滑問題，目前無法運用于軌道隧道；4、美國哈默爾Loram公司制造的軌道磨損檢測及修復(fù)車（只負責(zé)軌道檢測和修復(fù)）同類產(chǎn)品對比6、武漢武大卓越科技有限責(zé)任公司宣布被業(yè)界稱為“隧道醫(yī)生”的國內(nèi)首臺公路隧道快速檢測車正式在下線，用于檢測公路隧道的裂紋和剝落；由于每次車輛行駛路線不同，引起攝像機的偏移和縱向震動，造成無法進行圖像融合和距離補償，因此目前還不能真正進行隧道裂紋檢測使用。5、2015年2月2日，由上海通芮斯克土木工程技術(shù)有限公司及同濟大學(xué)聯(lián)合完成的“快速移動式地鐵隧道結(jié)構(gòu)病害檢測設(shè)備及分析系統(tǒng)”科技成果鑒定會在上海召開；此系統(tǒng)采用線陣相機進行圖像采集，然而裂紋是連續(xù)的，而線陣

13、相機需要觸發(fā)一次拍攝一列像素，因此這款設(shè)備無法拍攝到完整的裂紋，也就是說此設(shè)備無法計算沿著隧道前進方向的縱向裂紋的長度，也無法計算橫向裂紋的寬度；項目優(yōu)勢地鐵隧道表面病害檢測系統(tǒng)3優(yōu)勢與特點運用世界領(lǐng)先的計算機視覺和人工智能技術(shù)：計算機視覺是一門研究如何使機器“看”的科學(xué)，更進一步的說，就是指用攝影機和電腦代替人眼對目標進行識別、跟蹤和測量等機器視覺，并進一步做圖形處理，使電腦處理成為更適合人眼觀察或傳送給儀器檢測的圖像。作為一個科學(xué)學(xué)科，計算機視覺研究相關(guān)的理論和技術(shù)，試圖建立能夠從圖像或者多維數(shù)據(jù)中獲取信息的人工智能系統(tǒng)。因為感知可以看作是從感官信號中提取信息，所以計算機視覺也可以看作是研

14、究如何使人工系統(tǒng)從圖像或多維數(shù)據(jù)中“感知”的科學(xué)。獨創(chuàng)性地在系統(tǒng)中采用傳感補償機制：在本系統(tǒng)中存在的關(guān)鍵技術(shù)點為車載平臺定位問題，我們采用測距輪作為位移傳感器，緊貼鐵軌表面，以轉(zhuǎn)動圈數(shù)計量位移量，由于車載平臺在運行中會遇到彎道、剎車等特殊狀況，因此車載平臺的位移加入了分段校準的方法，減小位移的誤差。在獲得了隧道表面圖像之后，我方還采用圖像特征匹配的方式，對圖像進行校準，使多次采集的圖像進行完全融合，從而準確得出每次裂紋增量的分析。系統(tǒng)在車載平臺中加入的軌基沉降系統(tǒng)所采用激光接收器可用于分段位移校準；排水溝積水檢測所用的攝像機可在設(shè)置同一起始點的前提下，以軌基下的枕木作為參照物進行位移校準。（已

15、申報發(fā)明專利）定位精確：由于在隧道中定位需要精確度極高才能對每次在同一位置檢測的病害進行對比分析，而在隧道中采用測距輪的話存在鋼軌打滑的問題，運營商基站、WIFI等存在不精確的問題，我們在隧道中利用測距輪+參照物計量+圖像匹配算法+圖像融合算法四重校準，將檢測車的多次檢測點的位置校準到毫米精度； （已申報發(fā)明專利）優(yōu)勢與特點檢測數(shù)據(jù)精確：可對大于等于0.5毫米的隧道表面裂紋進行分析；檢測效率高：時速15公里行駛，即可將隧道表面裂紋、剝落、滲水，三維形變等數(shù)據(jù)進行采集；數(shù)據(jù)全面：三維形變采集子系統(tǒng)中的間隔1厘米即可生成一個斷面的測量。海量數(shù)據(jù)沉淀：計算機學(xué)習(xí)：通過海量數(shù)據(jù)的沉淀，學(xué)習(xí)隧道各類病害

16、的狀況，經(jīng)過長時間的學(xué)習(xí)，可對對到狀況了如指掌，在檢測過程中準確發(fā)現(xiàn)病害；隧道健康狀況評估：利用海量數(shù)據(jù)的沉淀，并結(jié)合隧道外為各類數(shù)據(jù)，進行大數(shù)據(jù)分析，可對隧道健康狀況作出較精準的評估報告。海量數(shù)據(jù)壓縮和高速存儲：車載平臺15公里/小時運行，即相當(dāng)于4.2米/秒。攝相機分辨率為5192*5192，在物距2.2米左右，拍攝視場2.5米，精度可達0.5mm，預(yù)留圖像校準數(shù)據(jù)，攝相機幀頻不小于10幀/秒。單個相機每秒鐘數(shù)據(jù)量約為250MB，1小時單個裂縫掃描相機數(shù)據(jù)量約為0.9T，三維形變一個相機 數(shù)據(jù)量約為10T 。利用實時壓縮盒按照10:1的壓縮比，1分鐘的數(shù)據(jù)量約為 1.5GB，每小時數(shù)據(jù)量約

17、為90GB。使用1TB存儲系統(tǒng)完全可以滿足單個相機6小時壓縮存儲需求。公司現(xiàn)狀地鐵隧道表面病害檢測系統(tǒng)4商務(wù)現(xiàn)狀1、 2014年3月與煤礦安全監(jiān)管部門針對礦井?dāng)嗝娣治黾暗V井里程數(shù)統(tǒng)計兩方面進行了探討，得到了項目及技術(shù)的認可；2、2014年8月南京熊貓信息產(chǎn)業(yè)有限公司與南京地鐵做了詳細的技術(shù)交流，得到了項目及技術(shù)的認可；3、2014年8月與南京熊貓信息產(chǎn)業(yè)有限公司一起與蘇州地鐵做了詳細的技術(shù)交流，得到了項目及技術(shù)的認可；4、2014年12月我方與京港地鐵的相關(guān)領(lǐng)導(dǎo)及技術(shù)人員做了詳細的技術(shù)交流，得到了項目及技術(shù)的認可；5、 2015年3月3日與南京熊貓信息產(chǎn)業(yè)有限公司簽訂了“地鐵隧道表面病害的車載

18、采集平臺”的唯一生產(chǎn)集成合作協(xié)議。6、2015年3月獲得天使投資，在南京市成立南京火眼猴信息科技有限公司，并將核心團隊納入火眼猴公司，就近與南京熊貓信息產(chǎn)業(yè)有限公司成立專職的項目組進行“地鐵隧道表面病害的車載采集平臺”的集成；商務(wù)現(xiàn)狀7、 2015年9月與沈陽交通規(guī)劃設(shè)計院進行洽談，院領(lǐng)導(dǎo)帶隊到火眼猴公司考察，并深入探討了公路隧道病害無損檢測和橋梁兩側(cè)的遠距離細小裂紋檢測的技術(shù)方案，雙方已達成的意向合作；注：由于南京熊貓信息產(chǎn)業(yè)有限公司是一家擁有規(guī)劃建設(shè)大型多元化綜合項目的經(jīng)濟實力和技術(shù)能力的公司，業(yè)務(wù)涵蓋軌道交通、建筑智能化與系統(tǒng)集成、數(shù)字技術(shù)等高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)，是全球知名的軌道交通、清分、售檢

19、票、通信系統(tǒng)解決方案、設(shè)備及核心模塊的提供商，并在國內(nèi)實施了十多條地鐵線路的售檢票和票務(wù)清分系統(tǒng)，具有良好的地鐵行業(yè)渠道。因此，我方選擇與南京熊貓信息產(chǎn)業(yè)有限公司合作，由熊貓信產(chǎn)出資采購“地鐵隧道表面病害的車載采集平臺”所需要測試環(huán)境及設(shè)備，并提供場地搭建和生產(chǎn)車載采集平臺，我方提供總體設(shè)計及關(guān)鍵部件研發(fā)， “地鐵隧道表面病害的車載采集平臺”知識產(chǎn)權(quán)共有，“地鐵隧道表面病害分析平臺”知識產(chǎn)權(quán)我方獨有；技術(shù)現(xiàn)狀1、“地鐵隧道表面病害分析系統(tǒng)”結(jié)構(gòu)體系、“裂紋、剝落病害識別算法”、“基于計算機視覺的高速三維點云重構(gòu)算法”、“點云逆向工程算法”開發(fā)已完成。2、 “地鐵隧道表面病害車載采集平臺”總體設(shè)

20、計方案已完成，各部件設(shè)備已考察和驗證完畢；3、在模擬隧道中使用電動單軌承載采集設(shè)備的系統(tǒng)已測試完畢；4、按實際比例搭建的60米測試用的模擬隧道正在建設(shè)中，搭建地址在南京熊貓信息產(chǎn)業(yè)有限公司的室內(nèi)車間中；另外，與南京地鐵運營公司達成一致，測試車生產(chǎn)完畢后在真實的隧道中進行測試，隧道為安德門外的1.7公里試車隧道；5、車輛采用北京二七廠的雙面駕駛車頭，采集系統(tǒng)部署在車輛的過道中；6、采集系統(tǒng)支撐結(jié)構(gòu)、高速相機托盤模具已設(shè)計完成，正在制作中；7、各類傳感補償裝置正在研發(fā)中；總結(jié)：現(xiàn)正在搭建模擬實際比例、實際環(huán)境的測試隧道，并以最終產(chǎn)品所使用設(shè)備集成樣車進行仿真測試；預(yù)計2016年1月份進入實際地鐵隧

21、道進行測試，2016年3月份進入京港、南京、蘇州等地鐵隧道進行實測；知識產(chǎn)權(quán)地鐵隧道表面病害檢測系統(tǒng)5部分知識產(chǎn)權(quán) 本項目于2014年2月申報了8項專利，其中1項為實用新型專利，其余7項為發(fā)明專利，現(xiàn)在實用新型專利已獲得授權(quán)。團隊成員地鐵隧道表面病害檢測系統(tǒng)6部分團隊成員樊曉東-創(chuàng)始人畢業(yè)于西安電子科技大學(xué)西安華旅創(chuàng)始人，擁有多項發(fā)明致力于圖像技術(shù)、智能硬件領(lǐng)域的發(fā)展，熟悉3D引擎、圖像處理、模式識別、硬件開發(fā)等多個領(lǐng)域，擅長產(chǎn)品創(chuàng)新、技術(shù)管理、政企客戶關(guān)系孟俊華-聯(lián)合創(chuàng)始人畢業(yè)于華北科技學(xué)院從事企業(yè)管理和銷售管理15年經(jīng)驗熟悉煤礦、鐵路、電信行業(yè)擅長政企客戶關(guān)系、渠道管理、團隊管理唐文平-圖

22、像算法架構(gòu)師畢業(yè)于西安電子科技大學(xué)擁有豐富的圖像算法研發(fā)經(jīng)驗成功研發(fā)了增強現(xiàn)實、精準圖形檢索、手勢識別等擅長模式識別、圖像算法研究胡慶龍-硬件架構(gòu)師畢業(yè)于西安電子科技大學(xué)擁有豐富的電子產(chǎn)品研發(fā)經(jīng)驗，在華為負責(zé)智能企業(yè)級路由器項目開發(fā)的產(chǎn)品有：慣性導(dǎo)航模塊、基于Zigbee的智慧城市環(huán)境監(jiān)測網(wǎng)絡(luò)、基于計算機多目視覺的大尺寸觸控屏等擅長硬件系統(tǒng)開發(fā)和技術(shù)管理王寶驥-首席架構(gòu)師中國動態(tài)密碼口令領(lǐng)軍性人物歷任北京網(wǎng)泰金安信息技術(shù)有限公司首席研發(fā)經(jīng)理/副總經(jīng)理歷任盛大網(wǎng)絡(luò)獨資子公司“北京焜安信息技術(shù)有限公司”總經(jīng)理擅長產(chǎn)品線管理、工業(yè)化流程管理王濤-系統(tǒng)架構(gòu)師畢業(yè)于西安電子科技大學(xué)大型游戲公司服務(wù)端主程

23、擁有豐富的C/S結(jié)構(gòu)程序開發(fā)經(jīng)驗擅長：計算機圖形學(xué)、3D引擎、通信協(xié)議、數(shù)據(jù)庫、計算機集群管理等馮登洪-聯(lián)合創(chuàng)始人畢業(yè)于江蘇郵電?？茖W(xué)校，中國人民大學(xué)MBA；曾任中國黃頁常務(wù)副總，中國電信行政事務(wù)部高級專家，江西省政協(xié)委員；擁有豐富的企業(yè)管理經(jīng)驗，渠道管理經(jīng)驗擅長：政企客戶關(guān)系、渠道建設(shè)股權(quán)結(jié)構(gòu)股東股份比例(%)樊曉東73.00225孟俊華8.00275馮登洪3.995投資人15合計100銷售模式地鐵隧道表面病害檢測系統(tǒng)7銷售模式采用系統(tǒng)產(chǎn)品銷售和服務(wù)兩種模式；1、 “地鐵隧道表面病害車載采集平臺”+“地鐵隧道表面病害分析系統(tǒng)”+“隧道病害數(shù)據(jù)處理中心” 的系統(tǒng)銷售和維保服務(wù)；銷售模式2、向地鐵運營公司免費提供“地鐵隧道表面病害車載采集