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應(yīng)用于復(fù)雜空間的多自由度機(jī)械臂鐘 悅1設(shè)計目的及應(yīng)用本設(shè)計應(yīng)用于復(fù)雜狹小空間、危險環(huán)境以及搶險救災(zāi)場合。如：地震時，由于縫隙太小，醫(yī)生無法對卡在建筑物里的傷員進(jìn)行救治時，可以通過此機(jī)械臂對傷員實施救助2設(shè)計要求機(jī)械臂要是多自由度的，能在復(fù)雜空間中避開障礙物設(shè)計算法來計算優(yōu)化機(jī)械臂的路徑3機(jī)械臂一般機(jī)械臂大多是6自由度4機(jī)械臂的初步結(jié)構(gòu)設(shè)想因為要求多自由度，即能再復(fù)雜的空間中靈活的運動，并避開障礙物。經(jīng)初步查尋資料后，覺得“蛇形機(jī)器人”的結(jié)構(gòu)比較能滿足要求。將機(jī)械臂做成類似蛇形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。56機(jī)械臂的路徑算法人工勢場算法蟻群算法求切線算法等等。7求切線蔽障路徑8求切線蔽障路徑的算法（1）機(jī)器人朝著目標(biāo)，按直線方向行走，直到以下任意情況發(fā)生： （a）已經(jīng)達(dá)到目標(biāo)，結(jié)束。 （b）在機(jī)器人與目標(biāo)之間發(fā)現(xiàn)障礙物，轉(zhuǎn)（2） （2）按路徑規(guī)劃的原理選擇路徑，轉(zhuǎn)（1）9謝謝！10

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