飛思卡爾智能車(chē)上位機(jī)設(shè)計(jì)

1、基于SD卡的智能車(chē)上位機(jī)軟件 的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)1背景及意義智能車(chē)技術(shù)以汽車(chē)電子為背景，涵蓋了控制、模式識(shí)別、傳感、電子、電氣、計(jì)算機(jī)和機(jī)械等多個(gè)學(xué)科。通過(guò)本課題的研究，我們將通過(guò)程序的編寫(xiě)使上位機(jī)對(duì)SD卡中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行快速、有條理的讀取和顯示，從而可以方便的智能車(chē)的調(diào)試，使智能車(chē)更加靈敏和高速。2內(nèi)容介紹文中主要介紹了智能車(chē)的整體框架、軟件設(shè)計(jì)、攝像頭圖像采集模塊、光電編碼器速度采集模塊、舵機(jī)控制、電機(jī)控制模塊以及電源管理模塊。軟件系統(tǒng)以飛思卡爾單片F(xiàn)reescaleXS128作為系統(tǒng)控制處理器，采用CMOS數(shù)字?jǐn)z像頭OV6620。3硬件原理智能小車(chē)在攝像頭的配合下自動(dòng)識(shí)別指定賽道并沿著賽道上的

2、引導(dǎo)線行駛。利用了攝像頭對(duì)賽道進(jìn)行感測(cè)后得到的數(shù)據(jù)送交單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)得到的數(shù)據(jù)，通過(guò)PWM波控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)MC33886控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以達(dá)到自動(dòng)尋跡的目的。4硬件設(shè)計(jì)框圖5單片機(jī)與SD卡的連接6驅(qū)動(dòng)電路采用直流脈沖調(diào)速（PWM），主要部分是由MOS管構(gòu)成的H橋，并由半橋驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行輔助作用。它主電路簡(jiǎn)單，需要的功率器件少；開(kāi)關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，電機(jī)損耗和發(fā)熱都??；動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)抗干擾能力強(qiáng)；功率開(kāi)關(guān)器件工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，導(dǎo)通損耗小，穩(wěn)定性強(qiáng)。78軟件總體設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)總體框圖如圖4-1所示。9SD卡初始化SD卡與單片機(jī)的硬件鏈接，選用PM口的SPI模式，將其與SD卡連在一塊。SD卡的軟件設(shè)計(jì)主要包括兩部分內(nèi)容：SD卡的上電初始化過(guò)程和對(duì)SD卡的讀寫(xiě)操作。對(duì)SD卡初始化步驟如下圖所示。1011SD卡讀寫(xiě)流程12生成圖想模塊將八個(gè)點(diǎn)組合成為一個(gè)字節(jié)，每位與1相與，若結(jié)果為1，黑色繪出，0用白色繪出，按照字節(jié)從高位到低位畫(huà)出各個(gè)位的顏色，從左向右畫(huà)出，即可得出每個(gè)小方格的顏色。13打開(kāi)圖像14刪除圖像15放大縮小圖像16圖像大小自適應(yīng)17總體界面圖像界面如下圖。在該界面的右面有中心線參數(shù)，黑點(diǎn)數(shù)參數(shù)，當(dāng)前速度，給定速度值，參考行，偏差