SYNTECCNC伺服連接與設(shè)定手冊V慧知文庫

1、SYNTEC CNC伺服連接與設(shè)定手冊V2.4原文地址：/view/639e8b5a73cfc45191101f61ad263aaa.html SYNTEC 伺服連接與設(shè)定手冊by : 蘇州新代 技術(shù)中心 date : 2011/11/25 ver : 2.4版本更新記錄項(xiàng)次 01 初版定稿 更改內(nèi)容紀(jì)錄 更改日期 2010.01 作者 袁鵬 徐兵 許明 許明 許明 更改后版本 V1.0 V1.1 V1.2 V1.3 V1.402 修改 Estun 伺服配圖 ALARM 引腳標(biāo)定的錯誤 2010.04.28 03 增加杭州英邁克伺服，國際伺服 04 增加?xùn)|元伺服，三菱 MR-E 伺服 2010

2、.06.15 2010.08.0405 修改 HSV-160 伺服接線圖，增加華中 HSV-18D 2010.09.12 伺服 06 修改臺達(dá) B2 伺服連接線圖及參數(shù) 07 刪除廣數(shù)伺服 08 增加 ESTUN-EDB 伺服 2010.10.25 2010.11.01 2010.11.09許明 許明 許明 許明V1.5 V1.6 V1.7 V1.809 修改邁信 EP100 CLR 引腳，增加 EP1,EP2 伺服 2010.12.02 連接圖及參數(shù) 10 修改東元伺服參數(shù)設(shè)定 11 修改松下 A4 參數(shù)修改 12 增加松下 A5 13 參數(shù)僅供參考 14 重新排版，伺服順序重排 15 接線

3、圖重新校正 2010.12.23 2011.01.26 2011.02.28 2011.07.11 2011.10.13 2011.11.24許明 許明 許明 許明 許明 許明V1.9 V2.0 V2.1 V2.2 V2.3 V2.4*如有修改請恕不另行通知2目錄一、臺達(dá)系列連線及參數(shù)設(shè)置 4 1 臺達(dá) A 系列： 4 2 臺達(dá) B 系列： 6 3 臺達(dá) AB 系列： 8 4 臺達(dá) A2 系列： 10 5 臺達(dá) B2 系列： 12 二、安川連線及參數(shù)設(shè)置 14 1 安川二型系列： 14 2 安川五型系列： 16 三、三菱系列伺服接線與參數(shù)設(shè)定 19 1 三菱 J2S-A： 19 2 三菱 J3

4、-A： 22 3 三菱 MR-E： 25 四、松下系列連線及參數(shù)設(shè)置 30 1 松下 A： 30 2 松下 A4： 32 3 松下 A5： 34 五、華中伺服連線及參數(shù)設(shè)置 36 1 華中 HSV-160： 36 2 華中 HSV-18D： 38 六、ESTUN 伺服連線及參數(shù)設(shè)置 40 1 ESTUN-PRONET： 40 2 ESTUN-EDB： 42 七、SANYO 伺服連線及參數(shù)設(shè)置 44 1 SANYO-R： 44 2 SANYO-PY2： 46 八、杭州英邁克伺服連線及參數(shù)設(shè)置 50 1 杭州英邁克： 50 九、東元伺服連線及參數(shù)設(shè)置 52 1 東元伺服（TSDA） 52 ： 2

5、東元伺服（TSDE） 55 ： 十、邁信連線及參數(shù)設(shè)置 57 1 邁信 EP1： 57 2 邁信 EP2： 59 3 邁信 EP100： 623一、 臺達(dá)系列連線及參數(shù)設(shè)置1 臺達(dá) A 系列：4參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器參數(shù) 參數(shù)號 P1-00 P1-01 P1-44 P1-45 P1-46 P2-00 P2-15 P2-16 P2-17 P2-08 設(shè)置內(nèi)容 0 100 1 1 1 40 0 0 0 10 備注 0：AB 脈沖 1：CW/CCW 2：脈沖+符號 0:位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反 100 位置模式， 扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同 電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 電

6、子齒輪比分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG 分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 位置回路增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為 B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào) ALM14 正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為 B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào) ALM14 緊急停止為 B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào) ALM13 參數(shù)重置52臺達(dá) B 系列：6參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器 參數(shù)號 P1-00 P1-01 P1-44 P1-45 P1-46 P2-00 P2-13 P2-14 P2-15 P2-08 設(shè)置內(nèi)容 0 100 1 1 2500 40 0 0 0 10 備注 0：AB 脈沖 1：CW/CCW 2：脈沖+符號 0:位置模式，扭矩輸出方向

7、與指令轉(zhuǎn)速方向相反 100 位置模式，扭矩 輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同 電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 電子齒輪比分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG 分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 位置回路增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為 B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào) ALM14 正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為 B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào) ALM15 緊急停止為 B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào) ALM13 參數(shù)重置73臺達(dá) AB 系列：8參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器 參數(shù)號 P1-00 P1-01 P1-44 P1-45 P1-46 P2-00 P2-15 P2-16 P2-17 P2-08 設(shè)置內(nèi)容 0 100 1 1 25

8、00 40 0 0 0 10 備注 0：AB 脈沖 1：CW/CCW 2：脈沖+符號 0:位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反 100 位置模式， 扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同 電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 電子齒輪比分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG 分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 位置回路比例增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為 B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào) ALM14 正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為 B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào) ALM14 緊急停止為 B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào) ALM13 參數(shù)重置94臺達(dá) A2 系列：10參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器 參數(shù)號 P1-00 P1-01 P1-44

9、P1-45 P1-46 P2-00 P2-15 P2-16 P2-17 P2-08 設(shè)置內(nèi)容 0 100 1 1 2500 40 0 0 0 10 備注 0：AB 脈沖 1：CW/CCW 2：脈沖+符號 0:位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反 100 位置模式， 扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同 電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 電子齒輪比分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG 分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 位置回路增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為 B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào) ALM14 正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為 B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào) ALM14 緊急停止為 B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)

10、ALM13 參數(shù)重置115臺達(dá) B2 系列：12參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器 參數(shù)號 P1-00 P1-01 P1-44 P1-45 P1-46 P2-00 P2-15 P2-16 P2-17 P2-08 設(shè)置內(nèi)容 0 100 16 1 2500 40 0 0 0 10 備注 0：AB 脈沖 1：CW/CCW 2：脈沖+符號 0:位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反 100 位置模式，扭 矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同 電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 電子齒輪比分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG 分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 位置回路增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為

11、B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào) ALM14 正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為 B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào) ALM14 緊急停止為 B 接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào) ALM13 參數(shù)重置13二、安川連線及參數(shù)設(shè)置1 安川二型系列：14參數(shù)僅供參考參數(shù)編號 Pn000 Pn100 Pn101 Pn102 Pn200 Pn201 說明 控制模式 速度回路增益 積分常數(shù) 位置回路增益 位置控制指令型態(tài) 馬達(dá)一回轉(zhuǎn)輸出脈波 數(shù) 電子齒輪比 (分子) 電子齒輪比 (分母) 共震率波功能 共震率波頻率 正轉(zhuǎn)行程極限 反轉(zhuǎn)行程極限 自動調(diào)諧剛性設(shè)定 初始值 0000 40 2000 40 0000 163841 設(shè)定值 0010 60 1200 50 0

12、001 2000 備 0000速度模式 0010位置模式 （此值先為出廠值） （此值先為出廠值） （此值先為出廠值） 0000脈波列+方向訊號 0001正轉(zhuǎn)脈波列+反轉(zhuǎn)脈波列 倍頻前 (此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得) Pn202 Pn203 Pn408 Pn409 Pn50A Pn50B Fn001 4 1 0000 2000 2100 6543 4 2048 125 0001 200 8100 6548 4 2100打開正轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能 8100關(guān)閉正轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能 6543打開反轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能 6548關(guān)閉反轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能 (此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得) (此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得) 注152

13、安川五型系列：16參數(shù)僅供參考參數(shù)編 號 Pn000 Pn00b Pn100 Pn101 Pn102 Pn200 說明 控制模式 電源設(shè)定 速度環(huán)增益 速度環(huán)積分時(shí)間 位置環(huán)增益 脈沖指令輸入信號型 態(tài) 初始值 0000 默認(rèn)三相 40 2000 40 0000 設(shè)定值 0010 備 注Pn212Pn20E Pn210 Pn401馬達(dá)一轉(zhuǎn)輸出的脈沖 數(shù) PG 分周比 電子齒輪比（分子） 電子齒輪比（分母） 轉(zhuǎn)矩指今濾波時(shí)間參 數(shù) 共震率波功能 共震率波頻率163640004 0001 100Pn408 Pn4090000 5000Pn50A Pn50B Pn170 Fn001 Pn506正轉(zhuǎn)行

14、程極限 反轉(zhuǎn)行程極限 免調(diào)整類開關(guān) 自動調(diào)諧剛性設(shè)定 剎車指指令伺服 OFF 廷遲時(shí)間2100 6543 0000 4 0500000速度模式 0010位置模式 0100單相電源 0101 0101伺服選擇單相電源，而且 可顯示所有參數(shù)。 0100 003.0 0060 0004 0001CW+CCW，正邏輯 0004A 相+B 相 （4 倍增） 正 ， 邏輯 對應(yīng)到系統(tǒng)參數(shù) 381383，當(dāng)伺 服設(shè) 0001 時(shí)， 系統(tǒng)參數(shù)設(shè) 0： CW； 當(dāng)伺服設(shè) 0004 時(shí)， 系統(tǒng)參數(shù)設(shè) 2： AB。 2048 安川 750W 電機(jī)一圈分辨率為： 8192 四倍率后為：2048，與系統(tǒng) 參數(shù) Pr61

15、-63 設(shè)定一致。 0001 0001 06 在很廣的頻率范圍內(nèi)都有效，但 設(shè)定值較大（低頻率）時(shí)，伺服 系統(tǒng)會不穩(wěn)定，可能引起振動。 0001 使第 1 段陷波濾波器有效 5000 第一段陷波濾波器第一段頻率， Pn408 ， Pn409Pn40E 主 要 對 5002000HZ 頻率范圍內(nèi)的振動有 效， 但如果設(shè)定不當(dāng)將會不穩(wěn)定， 有 在 線 振 動 監(jiān) 視 Fn207,EasyFFT,Fn206 可作為陷 波設(shè)定的輔助功能. 2100打開正轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能 8100 8100關(guān)閉正轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能 6543打開反轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能 6548 6548關(guān)閉反轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能 0000 設(shè) 0001

16、時(shí)打開 0004 設(shè)定越大，剛性越高，但如果機(jī) 臺組裝不好，振動也較大。 0030 延遲伺服 OFF 動作，通過設(shè)定 Pn506,可消除機(jī)臺因自重或外力 的作用產(chǎn)生的微小移動量。17Pn507剎車指令輸出速度準(zhǔn) 0-10000 位Pn508 Pn509 Pn50E Pn50FPn50FPn50F伺服 OFF 剎車等待時(shí) 10-100 間 暫時(shí)保持時(shí)間 20-10005 輸出信號選擇 1 0 從使用 0 CN1-25/CN1-26 輸出 /BK 信號 輸出信號選擇 2 從使 0 用 CN1-27/CN1-28 輸 出/BK 信號 輸出信號選擇 2 從使 0 用 CN1-29/CN1-30 輸 出

17、/BK 信號0060 伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)中發(fā)生報(bào)警時(shí),伺 服電機(jī)停止動作,制動信號 (/BK)OFF.此時(shí),通過設(shè)定制動器 信號輸出速度值( Pn507)以及伺 服 OFF制動器指令等待時(shí)間 (Pn508), 可 以 調(diào) 制 動 器 信 號 (/BK)輸出時(shí)間. 0040 0020 0000 0100 CN125（+）CN126（）0200 CN127（+）CN128（）0300 CN129（+）CN130（）18三、三菱系列伺服接線與參數(shù)設(shè)定1 三菱 J2S-A：19參數(shù)僅供參考參 數(shù) 說 明 三菱 J2 0000 三菱 J2S 0000 備 注 Pr 00 * 0_0_ :控制模式,回生電阻選擇

18、 _ 控制模式: 0:位置 2:速度 _ 回生電阻選擇:不使用(0) Pr 01 * _ 0_ _: 機(jī)能選擇 1 _ 定位方式: 0:使用增量 1:使用絕對位置檢測 0 _ _ _ :自動調(diào)諧 _ 應(yīng)答性 _ 自動調(diào)諧選擇 0000 (出廠值) 0000 (出廠值) 使用絕對位置檢測 設(shè): 10_ _Pr 020102 (自動) 0202 (手動)0108 (自動) 0308 (半自動) 0408 (手動) 32768 1250 J2: HC-MF 馬達(dá) HC-FF =8192 pulse/rev J2: HC-SF 馬達(dá) HC-RF =16384 pulse/rev J2S=131072

19、pulse/rev 適用于 PITCH=5mm 1u=1pulse KP1Pr 03 Pr 04電子齒輪分子 電子齒輪分母8192 2500Pr 06 Pr 19 *位置回路增益 1 禁止寫入?yún)?shù) J2: 設(shè)定值 0000 000A 000B 000C J2S: 設(shè)定值 0000 000A 000B 000C 000E 100B 參閱范圍 No.019 No.049 No.049 No.084 No.019 寫入范圍 No.019 No.019 No.049 No.084 No.19only 參閱范圍 No.019 No.049 No.049 寫入范圍 No.019 No.019 No.049

20、34 000C34 000CNo.19only No.19onlyNo.19only No.19only20100C 100E Pr 27 *No.049 No.084No.19onl No.19 nly 5000 5000 適用于: PITCH=5mm 1u=1pulse KP2 KV1 KV2檢出器輸出脈波數(shù)(pulse/rev)Pr 35 Pr 36 Pr 37 Pr 38 Pr 41 *位置回路增益 2 速度回路增益 1 速度回路增益 2 積分時(shí)間 輸入信號自動 ON 選擇 0 _ _ _ _伺服 ON 信(SON) _正轉(zhuǎn)行程極限信號 _逆轉(zhuǎn)行程極限信號 輸入選擇: 0: 由外部輸入

21、 ON/OFF 1: 伺服驅(qū)動器內(nèi)部自動 ON 0_ _ _: 輸出信號選擇 1 _ 設(shè)定電池警告輸出 設(shè)定值 0 1 2 3 4 5 接腳號碼 不輸出 CN1A_19 CN1B_18 CN1A_18 CN1B_19 CN1B_630 (出廠值) 216 (出廠值) 800 20 011030 (出廠值) 216 (出廠值) 800 20 0110Pr 4903_ _03_ _212三菱 J3-A：22以下為供參考的建議參數(shù)值，基本參數(shù)一般不變，增益濾波器參數(shù)視不同的機(jī)臺有所改變MR-J3 伺服參數(shù)表No 簡稱 名稱 初始值 單位 設(shè)定值 備注基本設(shè)定參數(shù)PA01 PA02 PA03 PA04

22、 PA05 PA06 PA07 PA08 PA09 PA10 PA11 PA12 PA13 PA14 PA15 PA19 STY REG ABS AOP1 FBP CMX CDV ATU RSP INP TLP TLN PLSS POL ENR BLK控制模式 再生選件 絕對位置檢測系統(tǒng) 功能選擇 A-1 一周所需的指令脈沖數(shù) 電子齒輪分子（倍率分子） 電子齒輪分母（倍率分母） 自動調(diào)諧模式 自動調(diào)諧響應(yīng)性 到位范圍 正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制 反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制 指令脈沖輸入形式選擇 轉(zhuǎn)動方向選擇 編碼器輸出脈沖 參數(shù)寫入禁止 增益濾波器參數(shù) 自適應(yīng)調(diào)諧模式(自適應(yīng)濾波器) 抑制振動調(diào)諧模式(高級抑制振動控 制

23、) 負(fù)載和伺服電機(jī)慣量比 模型環(huán)增益 位置環(huán)增益 速度環(huán)增益 速度微分補(bǔ)償 機(jī)械共振抑制濾波器 1 擴(kuò)展設(shè)定參數(shù) 編碼器脈沖輸出選擇 站號設(shè)定 通信功能選擇 輸入輸出設(shè)定參數(shù) 輸入信號自動 ON 選擇 10000h 0000h 0000h 0000h 0 1 1 0001h 12 100 100.0 100.0 0000h 0 4000 000Bh Pulse/rev Pulse % %0000 0000 0000 0000 10000 1 1 0003 19 100 100.0 100.0 0000 0 10000 000C位置控制模式 不使用 使用增量系統(tǒng)見調(diào)諧說明 見調(diào)諧說明正轉(zhuǎn)脈沖串反

24、轉(zhuǎn)脈沖串CW所有參數(shù)讀出寫入PB01 PB02FILT VRFT0000h 0000h0002 0000濾波器 OFF抑制振動控制 OFFPB06 PB07 PB08 PB09 PB10 PB13GD2 PG1 PG2 VG2 VIC NH1 ENRS SNO SOP7.0 24 37 823 33.7 4500倍 rad/s rad/s rad/s Ms Hz2.0 60 180 390 19.5 500自動調(diào)諧得到 ：？PC19 PC20 PC210000h 0 0000h0000 X1 Y2 Z3 0130伺服放大器的站號 RS-422 57600bpsPD01DIA10000h0000

25、(注：簡稱前面帶有的參數(shù)，設(shè)定后將電源斷開，再重新接通電源，參數(shù)生效。)23自動調(diào)諧方法和步驟a. PA08 設(shè) 0001，PA09 先設(shè)一個初始值，如：18； b. 手動或自動讓該軸空跑，速度保證在讓馬達(dá)在 1000RPM，比如螺距為 5mm 的，則機(jī)臺該軸向 線速度保證在 5000MM/MIN，并且至少要有一段距離是等速運(yùn)動，看機(jī)臺是否會抖，有沒有共 振的聲音發(fā)出，如果沒有，則加大 PA09 再做；如果有，則說明 PA09 設(shè)定過大，則減小該值再 試一次，直到測試到一個合理的不響的值，有的時(shí)候如果覺得機(jī)臺剛性太低且又響，可以考慮 打開濾波功能（PB13） ； c. 把 PA08 設(shè) 000

26、3，到此自動調(diào)諧以完成； d. 每個軸向可以設(shè)不同的 PA09 做自動調(diào)諧。剛性調(diào)節(jié)做好自動調(diào)諧后，就可以進(jìn)行剛性調(diào)整了，相關(guān)參數(shù)有： PB07：PG1 模型環(huán)增益 PB08：PG2 位置環(huán)增益 PB09：VG2 速度環(huán)增益 PB10：VIC 速度微分補(bǔ)償通常情況下，PB07、PB08、PB09 相對調(diào)大，機(jī)臺剛性高，響應(yīng)快，加工好，但是過大機(jī)臺會抖；PB10 相對調(diào)小， 機(jī)臺剛性高，響應(yīng)快，加工好，但是過大可能會導(dǎo)致機(jī)臺抖動。243 三菱 MR-E：25參數(shù)僅供參考參數(shù)編號 PR00 說明 控制方式和再生構(gòu)件選擇 設(shè)定值 400W：2000 備 注 BIT0:電機(jī)功率選擇 BIT1:再生構(gòu)件

27、選擇 750W：4000 BIT2:電機(jī)系列選擇 BIT3:控制模式選擇 1000W：6000 0002 0108 16384 625 100 500 000E 單位為 ms 如果接剎車，則設(shè) 0012 BIT0:自動調(diào)諧響應(yīng)性設(shè)定 BIT2;增益調(diào)整模式選擇 a:2048；b:2（MR-E 就這三種） a:625； b:1PR01 PR02 PR03 PR04 PR06 PR07 PR19 0000 000A 000B 000C 000E 100B 100C 100E PR21功能選擇 自動調(diào)諧 電子齒輪分子 電子齒輪分母 位置回路增益 1 位置指令加減速時(shí)間常數(shù) 禁止寫入?yún)?shù) 設(shè)定值 參閱

28、范圍 寫入范圍 No.019 No.049 No.049 No.084 No.019 No.019 No.049 No.084 No.19only No.19onlyNo.019 No.19only No.049 No.19only No.084 No.190nly 功能選擇指令 3 0002 BIT0:指令脈沖輸入形式 BIT1：邏輯形式PR27 PR35 PR36 PR37 PR38 PR41編碼器輸出脈沖 位置回路增益 2 速度回路增益 1 速度回路增益 2 積分時(shí)間 輸入信號自動 ON 選擇5000 100 500 1000 10 0110設(shè)定值為馬達(dá)編碼器分辨率 此值一般同 PR06

29、 一樣正反轉(zhuǎn)行程終點(diǎn)內(nèi)部 ON參數(shù)重置：先將 PR19 設(shè)為：abcd;斷電重啟；將 PR182 設(shè)為 0111，斷電重啟，重啟后驅(qū)動器參數(shù)將重置。2627控制方式：28監(jiān)視模式：29四、松下系列連線及參數(shù)設(shè)置1 松下 A：30參數(shù)僅供參考參 數(shù) 說 控制模式設(shè)定 控制模式: 0:位置 1:速度 位置回路增益 速度回路增益 回路積分時(shí)間常數(shù) 控制脈波倍數(shù)設(shè)定 脈波輸入模態(tài)設(shè)定 每一回轉(zhuǎn)的輸出脈數(shù) 指令分周倍數(shù)分子 (電子齒輪比分子) 指令分周倍數(shù)分子倍率 (電子齒輪比分子2n) 指令分周倍數(shù)分母 (電子齒輪比分母) 明 0 設(shè)定值 備 注 Pr 02 *Pr10 Pr11 Pr12 Pr40

30、* Pr42 * Pr44 * Pr46 Pr4A Pr4B30 100 20 4 (出廠值) 1 2500 (出廠值) 10000 (出廠值) 0 (出廠值) 10000 (出廠值) 最低 60312松下 A4：32參數(shù)僅供參考參數(shù)編號 Pr02 Pr04 Pr41 Pr42說明 控制方式選擇 行程限位禁止輸入無 效 指令脈沖邏輯取反 指令脈沖輸入方式選 擇 指令脈沖禁止輸入無 效 每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù) 反饋脈沖邏輯取反 1th 指令脈沖分倍頻 分子 指令脈沖分倍頻分子 倍率 指令脈沖分倍頻分母 位置回路增益 速度回路增益 積分常數(shù) 實(shí)時(shí)自動增益調(diào)整 自動增益調(diào)整時(shí)機(jī)械 剛性選擇初始值 /范 圍

31、1 010 1 01 0 03 1 03 1 01 2500 116384 0 01 10000 110000 0 017 10000 010000 12000 13500 11000 0 03 2 09設(shè)定值 0 1 0 1 0位置模式 2轉(zhuǎn)矩模式 0有效 1無效備 1速度模式注3脈波列+方向訊號 1正轉(zhuǎn)脈波列+反轉(zhuǎn)脈波列 0,2AB 相 0有效 1無效 設(shè)定要反饋到控制器的編碼器每圈所輸出的脈沖個數(shù) 0B 相不反 1B 相反 (此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得) (此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得) (此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得)Pr43 Pr44 Pr46 Pr48 Pr4A Pr4B Pr10 Pr11

32、 Pr12 Pr21 Pr221*50 *60 *15 01/S（此值先為出廠值） HZ（此值先為出廠值） ms（此值先為出廠值） 0不用 1使用(很少起伏) 2使用(起伏較慢) 3使用(快) 設(shè)定用于實(shí)時(shí)自動增益調(diào)整的機(jī)械剛性調(diào)用333松下 A5：34參數(shù)僅供參考參數(shù) Pr0.00 名稱 旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定 參數(shù)范圍 01 設(shè)定值 1 參數(shù)意義 0：正向指令時(shí)，電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向 為CW方向 1：正向指令時(shí)，電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向 為CCW方向 0：位置 1：速度 2：轉(zhuǎn)矩 0：無效 1：標(biāo)準(zhǔn) 此值根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定 此值根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定 0 0：光電耦合器輸入 1：長線驅(qū)動器專用輸入Pr0.01控制模式設(shè)定02P

33、r0.02 Pr0.03 Pr0.04 Pr0.05設(shè)定實(shí)時(shí)自動調(diào)整 實(shí)時(shí)自動調(diào)整機(jī)器剛性設(shè) 定 慣量比 指令脈沖輸入選擇06 031 010000 011Pr0.06 Pr0.07指令脈沖極性設(shè)置 指令脈沖輸入模式設(shè)置01 030 1 0,2：AB相 1：正負(fù)相脈沖 3：脈沖序列+符號 設(shè)為0時(shí)，Pr0.09，Pr0.10參數(shù) 有效 此值根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定 此值根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定Pr0.08 Pr0.09 Pr0.10 Pr0.11 Pr5.03電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一次的指令脈 沖數(shù) 第一指令分倍頻分子 指令分倍頻分母 電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一次的輸出脈 沖數(shù) 脈沖輸出分頻分母0104857 61262144 026

34、21442500 0此值根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定 此值根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定35五、華中伺服連線及參數(shù)設(shè)置1 華中 HSV-160：36參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器 參數(shù)號 PR-13 PR-14 PR-22 PR-23 PR-25 PR-34 設(shè)置內(nèi)容 1 1 0 0 2500 1230 備注 位置指令脈沖分頻分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 位置指令脈沖分頻分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 位置指令脈沖輸入方式 0：AB 1：脈沖+符號 2：CW/CCW 控制方式選擇 0：位置方式 編碼器分辨率（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 用戶密碼372華中 HSV-18D：38參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器 參數(shù)號 PR-13 PR-14 PR-22 P

35、R-23 PR-25 設(shè)置內(nèi)容 1 1 0 0 2500 備注 位置指令脈沖分頻分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 位置指令脈沖分頻分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定） 位置指令脈沖輸入方式 0：AB 1：脈沖+符號 2：CW/CCW 控制方式選擇 0：位置方式 編碼器分辨率（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）39六、ESTUN 伺服連線及參數(shù)設(shè)置1 ESTUN-PRONET：40參數(shù)僅供參考參數(shù)編號 Pn000 說 明 初始值 0000 設(shè)定值 0110 備 注 使用/不使用禁止正 轉(zhuǎn)輸入信號 Pn000.0: 參數(shù)伺服ON Pn000.1: 禁止正轉(zhuǎn)輸入信號（P-OT） Pn000.2: 禁止正轉(zhuǎn)輸入信號（N-OT） Pn00

36、0.3:瞬間停電時(shí)輸出伺服報(bào)警輸 出（ALM） Pn002.0: Pn002.1: Pn002.2: 用 Pn002.3: Pn004.0: Pn004.1: Pn004.2: Pn004.3: 電子齒輪切換方式 保留 絕對編碼器當(dāng)增量編碼器使 保留 停止方式 偏差計(jì)數(shù)器清零方式 指令脈沖形式 脈沖取反Pn002編碼器使用方式00100110Pn004脈沖指令形式00001200Pn005控制方式00000010Pn005.0: 轉(zhuǎn)矩前饋形式 Pn005.1: 控制方式 0 速度控制(模擬指令) 1 位置控制(脈沖列指令) Pn005.2:超差報(bào)警使能 Pn005.3:電機(jī)型號 Pn700.0

37、: Pn700.1: Pn700.2: Pn700.3: MODBUS 通訊波特率 MODBUS 通訊協(xié)議 通訊協(xié)議選擇 保留Pn700通訊設(shè)定01510181Pn701 Pn101 Pn102 Pn103 Pn104 Pn200 Pn201 Pn202 Pn204 Pn205MODBUS 軸地址 負(fù)載剛性選擇 速度環(huán)增益 積分常數(shù) 位置環(huán)增益 PG 分頻 第一電子齒輪分子 電子齒輪分母 位置指令濾波時(shí)間 常數(shù) 位置指令濾波形式 選擇1 5 160 200 40 16384 1 1 0 01 5 320 200 50 2000 32768 500 1 0如有 5 個伺服通訊，則分別設(shè) 1-5,

38、不 可重復(fù) （此值先為出廠值） （此值先為出廠值） （此值先為出廠值） (此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得) (此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得) (此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得)412 ESTUN-EDB：42參數(shù)僅供參考參數(shù)編號 Pn001 Pn002 Pn008 說 明 初始值 0000 0000 0 設(shè)定值 0001 0001 4 備 注 使用/不使用禁止正 轉(zhuǎn)輸入信號 使用/不使用禁止反 轉(zhuǎn)輸入信號 脈沖指令形式 0：使用禁止正轉(zhuǎn)輸入信號 1：不使用禁止正轉(zhuǎn)輸入信號 0：使用禁止反轉(zhuǎn)輸入信號 1：不使用禁止反轉(zhuǎn)輸入信號 0：符號+脈沖 1：CW+CCW 2：A+B(正交 1 倍頻) 3：A+B(正交 2

39、 倍頻) 4：A+B(正交 4 倍頻) （此值先為出廠值） （此值先為出廠值） （此值先為出廠值） 1250 倍頻前 (此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得) (此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得) (此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得) 0：速度控制 1：位置控制Pn013 Pn014 Pn015 Pn021速度環(huán)增益 積分常數(shù) 位置環(huán)增益 PG 脈沖分頻比160 20 40 2500Pn022 Pn023 Pn041電子齒輪 A 電子齒輪 B 控制方式1 1 01 2 143七、SANYO 伺服連線及參數(shù)設(shè)置1 SANYO-R：44參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器 參數(shù)號 GR0-00 GR0-02 GR0-03 GR8-11 G

40、R9-00 GR9-01 GR9-05 GRC-00 GRC-06 SY-08 設(shè)置內(nèi)容 0 68 1 0或1 00 00 02 01 01 02 備注 調(diào)節(jié)模式 自動調(diào)節(jié)剛性 自動調(diào)節(jié)自動保存 位置指令方式（0：CW/CCW，01：AB） 正轉(zhuǎn)超程解除 反轉(zhuǎn)超程解除 伺服 ON 功能 位置檢出 編碼器脈沖極性 位置控制模式452SANYO-PY2：46參數(shù)僅供參考Mode Page 2 4 4 4 7 2 3 6 Abbreviation Func6 GAIN TYPE MOT. Name and Value 1000 0000 SELECT Position $ Description B

41、it7,Data ProtectionGain selectRemarks basic ReleasePosition control type Motor type如下表Mode4 Page6 Motor Value 400W P50B07040H 750W P30B08075D 1KW P60B13100B 高貫量 1KW P10B13100B 高貫量 2KW P10B13200B 註：1.馬達(dá)名牌上就有馬達(dá)型號。 2.馬達(dá)型號上有 C 表示馬達(dá)帶煞車(DC24V)，如 P50B07040HCS3B。 3.更改完 basic 參數(shù)後需重新開機(jī)。 Mode Page 0 0 0 2 0 0

42、0 1 3 6 7 0 Abbreviation Kp Kvp TviILPF IBF1 INPName and Value 70 200 10 450 900 2 Pitch 12mm Pitch 10mm Pitch 8mm Pitch 5mm Pitch 12mm Pitch 10mm Pitch 8mm Pitch 5mm 0000 0001Description Position loop gain Velocity loop proportional gain Velocity loop integral time onstantCurrent command LPF Curren

43、t command BEF1 Pplete signal widthRemarks 註2註3 註512EGER14ENCR1/1 2/1 2/1 4/1 1/1 1/2 1/2 1/4Electronic gear ratio註4Output pulse division ratio註41 216 0MENP PMODMotor encoder pulse number註621Func00010 0000Position command pulse train form Amplifier function select 0 Bit5,Speed control error detection

44、 Amplifier function select 1 Amplifier function select 2 Bit7, Alarm output logic Bit 6,Alarm47OT a-contact On alarm BIT DISABLE2 22 3Func1 Func2 X Y0000 0000 1110 0000 1110 0000Z 2 2 2 2 8 8 8 4 5 6 7 0 1 2 Func3 Func4 Func5 Func6 Kp2 KVP2 Tvi21111 0000 1000 0000 0010 0100 0000 0100 0000 0000 50 12

45、0 20output method Bit5,Speed control error detection Amplifier function select 3 Amplifier function select 4 Amplifier function select 5 bit2,Postion command polarity reversing bit Amplifier function select 6 Position loop gain2 Velocity loop proportional gain2 Velocity loop integral time onstant註1註

46、: 1.機(jī)臺靜止時(shí)共振聲過大改善方法為 Kp2 值調(diào)小。 2.機(jī)臺移動時(shí)共振聲過大改善方法為 Kp 值調(diào)小。 【調(diào)整此 kp 值時(shí)也需調(diào)整控制器相對參數(shù) NO.181NO.185（設(shè) 定 X,Y,Z,A,B 軸伺服系統(tǒng)迴路增益）此值同各軸驅(qū)動器 kp 值】 。 3.機(jī)臺移動時(shí)有尖銳聲改善方法為 IBF1 值調(diào)小。 4.軸向 PITCH 為 12mm 時(shí)1) 控制器參數(shù) NO.161163(設(shè)定 X,Y,Z 軸的 PITCH)設(shè)定為 12000。 2) 控制器參數(shù) NO.61NO.63(X,Y,Z 軸感應(yīng)器解析度)設(shè)定為 5000。 3) 控制器參數(shù) NO.81NO.83(X,Y,Z 軸卡迴授倍

47、頻)設(shè)定為 4。 4) 驅(qū)動器參數(shù) Mode1 Page2(EGER)設(shè)定為 1/1。 5) 驅(qū)動器參數(shù) Mode1 Page4(ENCR)設(shè)定為 1/1。軸向 PITCH 為 10mm 時(shí)1) 控制器參數(shù) NO.161163(設(shè)定 X,Y,Z 軸的 PITCH)設(shè)定為 10000。 2) 控制器參數(shù) NO.61NO.63(X,Y,Z 軸感應(yīng)器解析度)設(shè)定為 2500。 3) 控制器參數(shù) NO.81NO.83(X,Y,Z 軸卡迴授倍頻)設(shè)定為 4。 4) 驅(qū)動器參數(shù) Mode1 Page2(EGER)設(shè)定為 2/1。 5) 驅(qū)動器參數(shù) Mode1 Page4(ENCR)設(shè)定為 1/2。軸向 P

48、ITCH 為 8mm 時(shí)1) 控制器參數(shù) NO.161163(設(shè)定 X,Y,Z 軸的 PITCH)設(shè)定為 8000。 2) 控制器參數(shù) NO.61NO.63(X,Y,Z 軸感應(yīng)器解析度)設(shè)定為 2500。 3) 控制器參數(shù) NO.81NO.83(X,Y,Z 軸卡迴授倍頻)設(shè)定為 4。 4) 驅(qū)動器參數(shù) Mode1 Page2(EGER)設(shè)定為 2/1。 5) 驅(qū)動器參數(shù) Mode1 Page4(ENCR)設(shè)定為 1/2。軸向 PITCH 為 5mm 時(shí)1) 控制器參數(shù) NO.161163(設(shè)定 X,Y,Z 軸的 PITCH)設(shè)定為 5000。 2) 控制器參數(shù) NO.61NO.63(X,Y,Z

49、 軸感應(yīng)器解析度)設(shè)定為 1250。 3) 控制器參數(shù) NO.81NO.83(X,Y,Z 軸卡迴授倍頻)設(shè)定為 4。 4) 驅(qū)動器參數(shù) Mode1 Page2(EGER)設(shè)定為 4/1。 5) 驅(qū)動器參數(shù) Mode1 Page4(ENCR)設(shè)定為 1/4。 5.當(dāng)外部 P-command 控制之 pulse 數(shù)低於 Mode1 Page0 （INP）設(shè)定值時(shí)，可觀察 Mode5 Monitor1 BIT1，若為481 表示外部 P-command 控制之 pulse 低於 INP 設(shè)定值，此時(shí)機(jī)臺是以第二段增益 Kp2、Kvp2、Tvi2 運(yùn)作，若為 0 表示外部 P-command 控制之

50、pulse 高於 INP 設(shè)定值，此時(shí)機(jī)臺是以第一段增益 Kp、Kvp、Tvi 運(yùn)作。 6.馬達(dá)為 1 2KW 時(shí) MENP 設(shè) 5000 R/P 若是 400W 750W 看馬達(dá)最後兩碼 3B 時(shí) MENP 設(shè) 5000R/P 如 P50B07040HXS3B 、 ， 、 ， 2B 時(shí) MENP 設(shè) 2000 R/P。 7.Mode2 Page3（Func2）bit4 若設(shè)為 1，Mode4 Page9（RGKD）則設(shè)為 None/Ext.R，表示外部回升電阻大於 20W。49八、杭州英邁克伺服連線及參數(shù)設(shè)置1 杭州英邁克：50參數(shù)僅供參考? 位置運(yùn)行參數(shù)設(shè)定選擇編號 40 70 71 72

51、 73 74 參數(shù)名稱 控制方式 編碼器輸出脈沖波形 編碼器輸出脈沖分頻比 用戶輸入脈沖波形 齒輪比_A (分母) 齒輪比_B (分子)簡要說明1：位置控制(脈沖方式) 1：標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸出 電機(jī)編碼器脈沖信號分頻比，1256 1：脈沖+脈沖 2：脈沖+方向 3：脈沖-方向 4：A+B 脈沖（標(biāo)準(zhǔn)編碼器） 電子齒輪比_A，1 設(shè)定范圍：1/120120 電子齒輪比_B，2 設(shè)定范圍：1/120120? 驅(qū)動器增益調(diào)整編號 參數(shù)名稱 Kp-位置環(huán) Kv-速度環(huán) Ti-速度環(huán)簡要說明位置控制環(huán): 位置反饋增益常數(shù) 速度環(huán) PI 控制參數(shù)：比例增益常數(shù) 15000 速度環(huán) PI 控制參數(shù)：積分增益常數(shù)

52、K注7-7 4-1 4-251九、東元伺服連線及參數(shù)設(shè)置1 東元伺服（TSDA） ：52參數(shù)僅供參考53542東元伺服（TSDE） ：55參數(shù)僅供參考參數(shù)代號 CN001 CN002 CN012 Tn107 CN013 CN014 CN026 CN025 qN401 qN402 qN405 PN301 PN302 PN306 Hn508 Hn507 CN003 CN008 HN509 TN108參數(shù)名稱 控制模式選擇 接點(diǎn)輔助機(jī)能及自動調(diào)諧 外部回生電阻功率設(shè)定 轉(zhuǎn)矩到達(dá)判定值 共振濾波器頻率 共振濾波器品質(zhì)因數(shù) 剛性設(shè)定 負(fù)載慣量比 速度回路增益 速度積分時(shí)間 位置回路增益 脈波型式/邏輯選

53、擇 電子齒輪比分子 電子齒輪比分母 DO-2 接腳機(jī)能 DO-1 接腳機(jī)能 機(jī)械剎車信號輸出時(shí)間 剎車模式 DO-3 接腳機(jī)能轉(zhuǎn)矩到達(dá)判定值出廠值 2 0010 60 0 0 4 40 40 100 40 0000 1 1 0002 0001 0 0設(shè)定值 2 0010備注 位置控制(外部脈沖) 如想自動調(diào)諧,請?jiān)O(shè) 0110 依接回生電阻設(shè)定 依機(jī)臺設(shè)定對刀時(shí)用 機(jī)臺有共振時(shí)設(shè)定 使用自動調(diào)諧時(shí) 依機(jī)臺設(shè)定0003 1 1 0002 0004 1 0008AB 相脈波*4伺服異常 機(jī)械剎車信號 帶 剎 車 時(shí)才設(shè)轉(zhuǎn)矩到達(dá)信號1伺服上電后設(shè)定好紅色字體的參數(shù)。此參數(shù)一定要全設(shè)對。 2設(shè)定好綠色字

54、體的參數(shù)。X,Y,Z 軸伺服 QN405 位置回路增益應(yīng)設(shè)一樣。如果按設(shè)定值設(shè)定時(shí)機(jī)臺有震動時(shí)，請 把 QN401 速度回路增益設(shè)小。QN401 速度回路增益值不得小于 QN405 位置回路增益。 3當(dāng)機(jī)臺與伺服馬達(dá)有共震時(shí)請?jiān)O(shè)置 CN013,CN014。CN014 越小，則抑制之頻率范圍越廣。CN013 為振動時(shí)的頻 率有。 4當(dāng)伺服末就緒時(shí),軸向還往下掉一點(diǎn)，請把 CN003 設(shè)大。56十、邁信連線及參數(shù)設(shè)置1 邁信 EP1：57參數(shù)僅供參考參數(shù) P000 P001 P002 P004 P005 P006 P007 P009 P017 P019 P021 P022 P025 P029 P0

55、30 P031 P032 P033 P035 P036 P037 P038 P039 P040 P060 P061 P065 P066 P067 P068 P069 P070 P071 P072 P075 P076 P080 P096 P097 P098 密碼 驅(qū)動器代碼 電機(jī)代碼 控制方式 速度環(huán)增益 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) 轉(zhuǎn)矩濾波時(shí)間常數(shù) 位置環(huán)增益 負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量比 速度檢測濾波時(shí)間常數(shù) 位置環(huán)前饋增益 位置環(huán)前饋濾波時(shí)間常數(shù) 速度指令來源 指令脈沖電子齒輪第1分子 指令脈沖電子齒輪分母 指令脈沖電子齒輪第2分子 指令脈沖電子齒輪第3分子 指令脈沖電子齒輪第4分子 指令脈沖輸入方式 指令脈沖

56、輸入方向 指令脈沖輸入信號邏輯 指令脈沖輸入信號濾波 指令脈沖輸入濾波模式 位置指令指數(shù)平滑濾波時(shí)間 速度指令加速時(shí)間 速度指令減速時(shí)間 內(nèi)部正轉(zhuǎn)(CCW)轉(zhuǎn)矩限制 內(nèi)部反轉(zhuǎn)(CW)轉(zhuǎn)矩限制 外部正轉(zhuǎn)(CCW)轉(zhuǎn)矩限制 外部反轉(zhuǎn)(CW)轉(zhuǎn)矩限制 試運(yùn)行轉(zhuǎn)矩限制 正轉(zhuǎn)(CCW)轉(zhuǎn)矩過載報(bào)警水平 反轉(zhuǎn)(CW)轉(zhuǎn)矩過載報(bào)警水平 轉(zhuǎn)矩過載報(bào)警檢測時(shí)間 最高速度限制 JOG運(yùn)行速度 位置超差檢測 初始顯示項(xiàng)目 忽略驅(qū)動禁止 強(qiáng)制使能 名稱 參數(shù)范圍 09999 * * 01 13000 1.01000.0 0.1050.00 11000 0.0200.0 0.5050.00 0100 0.2050.00

57、 35 132767 132767 132767 132767 132767 02 01 03 021 01 01000 030000 030000 0300 -3000 0300 -3000 0300 0300 -3000 010000 05000 05000 0.00327.67 022 03 01 缺省值 315 * * 0 40 20.0 2.50 40 1.0 2.50 0 1.00 3 1 1 1 1 1 0 0 0 7 0 0 0 0 300 -300 100 -100 100 300 -300 0 3500 100 4.00 0 3 0 ms ms ms % % % % % %

58、 % 10ms r/min r/min 圈 Hz ms ms 1/s 倍 ms % ms 單位 適用 ALL ALL ALL ALL P,S P,S ALL P P,S P,S P P S P P P P P P P P P P P S S ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL S P ALL ALL ALL582邁信 EP2：59參數(shù)僅供參考參數(shù) P000 P001 P002 P003 P004 P005 P006 P007 P009 P010 P011 P012 P013 P017 P018 P019 P021 P022 P025 P026 P029 P0

59、30 P031 P032 P033 P035 P036 P037 P038 P039 P040 P046 P047 P048 P049 P050 P051 P052 P053 P054 P055 密碼 驅(qū)動器代碼 電機(jī)代碼 軟件版本 控制方式 第1速度環(huán)增益 第1速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) 第1轉(zhuǎn)矩濾波時(shí)間常數(shù) 第1位置環(huán)增益 第2速度環(huán)增益 第2速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) 第2轉(zhuǎn)矩濾波時(shí)間常數(shù) 第2位置環(huán)增益 負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量比 速度環(huán)PDFF控制系數(shù) 速度檢測濾波時(shí)間常數(shù) 位置環(huán)前饋增益 位置環(huán)前饋濾波時(shí)間常數(shù) 速度指令來源 轉(zhuǎn)矩指令來源 指令脈沖電子齒輪第1分子 指令脈沖電子齒輪分母 指令脈沖電子齒輪第2分子 指令脈沖電子齒輪第3分子 指令脈沖電子齒輪第4分子 指令脈沖輸入方式 指令脈沖輸入方向 指令脈沖輸入信號邏輯 指令脈沖輸入信號濾波 指令脈沖輸入濾波模式 位置指令指數(shù)平滑濾波時(shí)間 模擬速度指令增益 模擬速度指令零偏補(bǔ)償 模擬速度指令方向 模擬速度指令濾波時(shí)間常數(shù) 模擬速度指令極性 模擬速度指令死區(qū)1 模擬速度指令死區(qū)2 模擬轉(zhuǎn)矩指令增益 模擬轉(zhuǎn)矩指令零偏補(bǔ)償 模擬轉(zhuǎn)矩指令方向 名稱 參數(shù)范圍 09999 * * * 05 13000 1.01000.0 0.1050.00 11000 13000 1.01000.0 0.1050.00 11000 0.0200.0 010