36氪無人配送領(lǐng)域研究報告

1、物流配送“最后一公里”物流配送“最后一公里”的概述及特征物流配送“最后一公里”的痛點無人配送在物流“最后一公里”配送中的必要性1.1 物流配送“最后一公里”的概述及特征物流配送“最后一公里”實際不是距離上的路程，而是代表客戶接受貨物這一重要環(huán)節(jié)?！白詈笠还铩笔俏锪髋渌偷淖詈笠粋€環(huán)節(jié)，由物流企業(yè)將貨物派送 到客戶手中，實現(xiàn)門到門服務(wù)?！白詈笠还铩彪m然屬于配送的末端，卻具有非常重要的意義。派送環(huán)節(jié)是配送中物流企業(yè)與客戶直接接觸的環(huán)節(jié)，客戶可以 直觀的從配送人員的言行舉止感受企業(yè)的文化與形象，這個環(huán)節(jié)的質(zhì)量和效率很大程度上影響著客戶的滿意度。長期以來，作為整個物流鏈條中成本最高、效率最低、污染最

2、嚴(yán)重的“最后一公里”，一直是配送環(huán)節(jié)效率的瓶頸。這一環(huán)節(jié)往往無法單純依靠車輛運輸實現(xiàn)， 有時還需面對道路的復(fù)雜性，有數(shù)據(jù)表明，末端配送環(huán)節(jié)在成本和時間上的花費要占到整個配送作業(yè)的30%以 上。因此，如何有效提升“最后一公里”的運作 效率，對于物流企業(yè)乃至社會發(fā)展至關(guān)重要。配送物品：配送批量小、品 種多、頻率高5配送流程：物流節(jié)點多，配送 系統(tǒng)復(fù)雜隨著經(jīng)濟的發(fā)展和城鎮(zhèn)居民消費水平的提高，消費者對產(chǎn)品的需求已由少品 種、大批量、少頻次向多品種、小批量、多頻次轉(zhuǎn)變。特別是電子商務(wù) B2C 與C2C 模式的日益發(fā)展，使訂單碎片化趨勢越來越明顯，與此相對應(yīng) 的城市配送也呈現(xiàn)出批量小、品種多、頻率高的特點

3、。物流主要服務(wù)于商貿(mào)企業(yè)和居民消費者，其配送服務(wù)對象包括各大電商、中小 超市、大賣場、便利店、批發(fā)市場、百貨商場以及社區(qū)家庭、寫字樓、高校等 各種需求主體，物流節(jié)點較多。同時，由于終端消費者的配送服務(wù)需求廣泛分 布在城市各個地方，城市道路網(wǎng)絡(luò)繁雜，以及“最后一公里”道路瓶頸等因素 的制約，使得配送系統(tǒng)更加復(fù)雜。1.2 物流配送“最后一公里”的痛點人為因素6客觀因素痛點5：消費者對配送要求多樣。消費者購物頻率增加，購 物的隨機性也在提升，要求配送更快響應(yīng)?；诓煌哪┒?分布式配送場景，消費者對配送的方式也產(chǎn)生了諸多不同的 要求和喜好，呈現(xiàn)出個性化的需求。顧客在電子商務(wù)平臺購 物時希望自主選擇配

4、送時間，根據(jù)自身需求選擇提貨地點， 甚至可以要求交付時提供不同服務(wù)。同時，實施交付的時候 也有可能出現(xiàn)一些臨時的特殊情況，比如希望二次配送、將 放在指定地點等，在這個過程中就可能產(chǎn)生無法與配送人員 匹配時間導(dǎo)致不能及時配送、貨物遺失等問題。痛點6：配送人員服務(wù)水平不一。配送中要求將每一件貨物 都安全交付至客戶手中，對配送人員極具責(zé)任心和耐心，有 著極高的專業(yè)度。但目前來說，配送人員工作量大（平均工 作效率為100單/日/人）、工作時間長（每月平均27天，每 天平均11個小時），很難保證在配送每一個包裹的過程中 都保持同樣的送貨品質(zhì)。同時，由于快遞員工資和送貨量掛 鉤，配送員在送貨時都希望在一定

5、的時間內(nèi)完成較多的投遞任務(wù)。為，了壓縮包裹投遞時間，很多時候投遞員并沒有做到送貨上門，而是讓顧客下樓取貨或者直接將包裹放在物業(yè)， 這也可能影響配送質(zhì)量，導(dǎo)致客戶的不滿。痛點1：須配送貨物品類眾多，包括快遞配送、餐飲配 送以及涌現(xiàn)出以蔬菜水果、蛋糕鮮花、藥品等本地生活 服務(wù)配送等多種類型，配送時的具體要求不同，提高了 配送難度。痛點2：配送過程中環(huán)境復(fù)雜，例如陰雨天、夜間配送 能力受限，貨物容易損壞或丟失；配送時堵車，配送人 員為了保證速度選擇違反交通規(guī)則，會增加公共交通負(fù) 擔(dān)。在一些相對落后的地方，還存在基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)不完 善，道路崎嶇交通不便等問題。痛點3：配送路徑復(fù)雜，交叉。目前配送主要依賴

6、配送 員人力作業(yè)，在配送路徑設(shè)計時并未多加考慮，存在重復(fù)交叉、配送網(wǎng)絡(luò)布局、配送車輛選型不夠合理的問題， 交付環(huán)節(jié)的等待導(dǎo)致配送耗時長、配送資源浪費，極大 地影響了“最后一公里”效率的提升。痛點4：配送末端場景越發(fā)復(fù)雜，城市社區(qū)、商業(yè)區(qū)、 辦公區(qū)、公寓住宅樓、酒店等都成為了貨物配送最后一 公里可能發(fā)生的場景，不同場景面臨可能有不同的規(guī)定 和限制，增加了配送員的交貨難度，增加了送貨成本。以上列舉的“最后一公里”配送的主要痛點，集中體現(xiàn)了最后一公里配送在送貨效率、送貨安全、送貨成本三個方面的問題。市場提出了很多解決辦法，比如約 定送貨上門時間、在社區(qū)便利店自提、設(shè)置社區(qū)自提柜等等，這些方法一定程度

7、上解決了貨物安全問題，但依舊無法從根本上降本增效，物流配送“最后一公 里”需要更加智能化的手段來優(yōu)化。1.3 無人配送在物流“最后一公里”配送中的必要性由圖1所示，自2010年起中國歷年快遞業(yè)務(wù)量不斷增加，截至2019年全年業(yè)務(wù)量達635.2 億件，日平均業(yè)務(wù)量達1.74億件（假設(shè)全年無休）。增速方面，2011至2016年之間，增速 一直保持在50%上下；自2017年開始逐步回落，預(yù)計2020年增速回落至16.5%。23.436.756.991.9139.6 206.7 312.8 400.6 507.1 635.2 756.84%55.04%61.51%51.90%48.07%51.33%2

8、8.07%26.59%25.26%0.70.60.50.410008007006005004003002002010-2020年 中國快遞業(yè)務(wù)量及增速0.316.50% 0.20.140.002010201120122013201420152016201720182019 2020E業(yè)務(wù)量（億件）增速103.97%63.89%45.14%37.57%31.80%23.16%9.511.727.756.592.6134.4184.9243.71.61.41.210.80.60.40.200501002001502503002013-2020年 中國即時物流訂單量及增速136.75%中國的電子商務(wù)

9、發(fā)展迅速催生了物流配送的迅猛發(fā)展，如圖所示，預(yù)計2020年快遞業(yè)務(wù)量將達到740億件，即時配送訂單量將達到243億。不斷增長的業(yè)務(wù)量 和訂單量將給末端帶來極大的配送壓力。7數(shù)據(jù)來源：前瞻經(jīng)濟學(xué)人，36氪創(chuàng)投研究院整理20132014201520162017201820192020E訂單量（億單）增速數(shù)據(jù)來源：前瞻經(jīng)濟學(xué)人，36氪創(chuàng)投研究院整理由圖2所示，自2013年起中國即時物流訂單量從2013年的9.5億單，截至2019年全年達 184.9億單，日平均訂單量達0.50億單（假設(shè)全年無休）。增速方面，2015年即時物流 訂單增速達行業(yè)最高135.75%，之后逐年回落，預(yù)計2020年增速為31.

10、8%。注：即時物流業(yè)務(wù)包括，以外賣業(yè)務(wù)為主的美團、餓了嗎外賣平臺，也包含不以外賣業(yè)務(wù)為主營業(yè)務(wù)的同城跑腿平臺閃送、達達；藥品配送平臺叮咚快藥；生鮮配送平臺盒馬生鮮、京東到家、每日優(yōu)鮮等。1.3 無人配送在物流“最后一公里”配送中的必要性配送痛點持續(xù)存在，配送需求與日俱增。另一個事實是，中國適齡勞動力人口的不斷減少。由國家統(tǒng)計局?jǐn)?shù)據(jù)顯示（由 右圖所示），中國勞動年齡人口（16-59 歲）在 2013 年開始逐年下降，2019 年的7年內(nèi)減少 2300 萬，隨著中國逐漸步入老年社會以及中國城鎮(zhèn)化進程的加 速，適齡勞動人口數(shù)量與日益增長的生產(chǎn)建設(shè)、服務(wù)消費需求之間產(chǎn)生了巨大 差距。具體就末端配送來說

11、，電商的快速發(fā)展讓快遞、外賣的人力支出成為各平臺的 重要支付成本?？梢?，單純依靠人工進行貨物配送，已經(jīng)無法完全解決當(dāng)下物 流配送“最后一公里”所面臨的問題。因此多家大平臺和眾多的初創(chuàng)公司開始探索如何使用無人車、無人機、配送機 器人來提升“末端配送”的效率。據(jù)麥肯錫預(yù)測，未來10年，80%的包裹交付 都將自動進行配送 。目前，對無人配送的期待與關(guān)注已經(jīng)從學(xué)術(shù)、工業(yè)界往應(yīng)用市場蔓延開來。從“最后一公里”末端物流的應(yīng)用場景入手，推進無人配送技術(shù)的落地，也被認(rèn)為這 是一條比較切實可行的演進道路。本文接下來的部分，就將從定義、應(yīng)用場景、政策、國內(nèi)外市場格局、室內(nèi)外 配送市場規(guī)模及其細分行業(yè)等幾個方面來展

12、示和探討無人配送的商業(yè)化進程。數(shù)據(jù)來源：國家統(tǒng)計局，36氪創(chuàng)投研究院整理91954915849109690747901998972989640880008850089000895009000090500910009150092000925002013201420152016201720182019中國勞動年齡（16-59歲）人口數(shù)量（萬人）8無人配送無人配送的定義及應(yīng)用場景無人配送領(lǐng)域相關(guān)政策無人配送國外現(xiàn)狀及國內(nèi)市場格局2.1 無人配送的定義及應(yīng)用場景無人配送是指物品流通環(huán)節(jié)中沒有或是少量人工參與，用機器替代人工或者人機協(xié)作的配送方式，達到提高效率、減少成本的目的；其需求場景眾多，包括 快遞

13、、外賣、B2C零售、商超便利、生鮮宅配、餐館/KTV配送、C2C配送需求等。根據(jù)目前無人配送可實現(xiàn)場景的距離范圍，可分為三類：（1）10-100米：酒店、寫字樓、商場等場景。該范圍多為室內(nèi)環(huán)境，人員流動大、環(huán)境相對多變，對機器人的性能要求較高。（2）100-1000米：社區(qū)、園區(qū)等場景。該范圍多為室外環(huán)境，相比于室內(nèi)環(huán)境，光線強度變化較大，環(huán)境復(fù)雜度更高、路況更復(fù)雜。（3）1000米以上：符合自動駕駛場景等室外環(huán)境。本文中，將第（1）歸納為室內(nèi)配送；將第（2）（3）歸納為室外配送。后文將按照這個分類分別對室內(nèi)、室外配送進行分析。社區(qū)怕醫(yī)院室內(nèi)配送主要面臨的是距離在100米以內(nèi)配送問題，最后10

14、0米環(huán)境復(fù)雜（例如，乘坐電梯、上樓梯、找門戶、避開人群障礙等)，因此更被視為 需要通過無人配送改良的環(huán)節(jié)。室外配送室內(nèi)配送住宅小區(qū)校園園區(qū)酒店商場餐廳機場室外配送主要面臨的是距離在100米以上的配送問題，即購買的物品 被配送到配送倉庫后，從一個分揀中心，通過一定的運輸工具，在一 個開放或半封閉的路段或住宿小區(qū)、公園園區(qū)、校園園區(qū)內(nèi)，將貨物 送到客戶所在的樓下或集散點。針對室外配送的無人配送 設(shè)備有配送無人機和無人 駕駛物流車。室內(nèi)配送通常發(fā)生在封閉的場合內(nèi)， 例如酒店、餐廳、商場、公寓中， 針對室內(nèi)配送的方式有配送機器人。102.2 無人配送領(lǐng)域相關(guān)政策11發(fā)布時間具體內(nèi)容2015 年 7 月

15、國務(wù)院印發(fā)關(guān)于積極推進“互聯(lián)網(wǎng) +”行動的指導(dǎo)意見，其中的“互聯(lián)網(wǎng) +”11 項重點行動中就包括“互聯(lián)網(wǎng) +”高效物流、“互聯(lián)網(wǎng) +”人工智能等。2016 年 7 月國務(wù)院印發(fā)“十三五”國家科技創(chuàng)新規(guī)劃，其中也包括研發(fā)智能機器人的規(guī)劃。2017 年 7 月國務(wù)院印發(fā)新一代人工智能發(fā)展規(guī)劃, 該規(guī)劃部署，到2020 年人工智能總體技術(shù)和應(yīng)用與世界先進水平同步。同時，行業(yè)需要不斷完善無人配送車的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。2018 年 10 月在北京市經(jīng)濟和信息化局、中關(guān)村智能網(wǎng)聯(lián)中心等機構(gòu)指導(dǎo)下，美團點評、北京千方集團、中國信息通信研究院等在內(nèi)的中關(guān)村智通智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟成員及有關(guān)單位， 在聯(lián)合發(fā)布了服務(wù)型電動自

16、動行駛輪式車技術(shù)要求團體標(biāo)準(zhǔn)。該標(biāo)準(zhǔn)為無人配送車設(shè)置了技術(shù)標(biāo)桿，也為配送機器人、輪式送餐車的應(yīng)用落地和監(jiān)管管理提供了參考 依據(jù)。2018 年 11 月工信部等六部委聯(lián)合發(fā)布關(guān)于加強低速電動車管理的通知，其中強調(diào)要建立長效監(jiān)管機制，但是更多具體的政策還有待配套出臺。2019 年 3 月西北管理局印發(fā)西北地區(qū)民用無人駕駛航空器物流配送經(jīng)營活動管理辦法（試行），將 “一本手冊、兩個步驟、三個部門”的末端無人機物流配送經(jīng)營許可管理思 路制度化、規(guī)范化和程序化。2019 年 7 月民航局發(fā)布關(guān)于同意擴大無人機物流配送應(yīng)用試點范圍的通知，將順豐旗下江西豐羽順途科技有限公司（簡稱“豐羽順途公司”）在江西贛州

17、南康區(qū)開展的“無人機 物流配送應(yīng)用試點”范圍擴大到民航西南局轄區(qū)內(nèi)四川、云南等地的部分地區(qū)，助力扶貧攻堅工作。2019 年 8 月中國民用機場協(xié)會在北京正式發(fā)布民用機場無人駕駛航空器系統(tǒng)監(jiān)測系統(tǒng)通用技術(shù)要求，這是我國民用機場業(yè)發(fā)布的首個團體標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)范了民用機場無人駕駛航空器 監(jiān)測系統(tǒng)通用技術(shù)的適用范圍、術(shù)語定義、通用技術(shù)要求及安裝部署條件。2019 年 9 月中共中央、國務(wù)院印發(fā)交通強國建設(shè)綱要，提到要推進低空飛行旅游發(fā)展，并明確提到，要“積極發(fā)展無人機（車）物流遞送”。無人配送的大規(guī)模應(yīng)用需要很多配套的法律、法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)等支持。近年來，我國在無人配送領(lǐng)域的政策不斷完善，一系列政策都為中國無人配

18、送提供前所未有 的發(fā)展機遇。信息來源：公開資料，36氪創(chuàng)投研究院整理2.3 無人配送國外發(fā)展現(xiàn)狀12隨著人工智能、5G、物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)的不斷發(fā)展，越來越多的企業(yè)盯上 無人配送這一領(lǐng)域。無人配送領(lǐng)域走得最早的是亞馬遜。2013年它便提出無人機送貨計劃， 三年后其開發(fā)出的快遞無人機Prime Air送出了第一單。同樣研發(fā)送貨無 人機的公司還有美國初創(chuàng)公司W(wǎng)orkhorsey，其研發(fā)的送貨無人機產(chǎn)品叫 做的HorseFly。成立于 2014 年的英國無人配送車創(chuàng)業(yè)公司 Starship Technologies，其 機器人 Starship 配備 9 個攝像頭，具備完整的避障系統(tǒng)，可完全自動執(zhí) 行任

19、務(wù)，能夠以每小時 4 英里的速度行駛，每次可以運送 20 鎊（約 9 公斤）的物品。美國硅谷的初創(chuàng)公司 Nuro 也推出了全自動無人配送車 R-1，該無人配送車不是為低速園區(qū)內(nèi)或者人行道而設(shè)計，而是可以在 絕大多數(shù)城市內(nèi)的地面道路上行駛。和 Yelp 合作的美國的機器人創(chuàng)業(yè)公司 Marble ，用機器人配送外賣，用 戶使用 YelpEat24 的軟件下單后，可以選擇讓機器人送餐上門。類似的 無人配送車還包括美國 Robby Technologies 公司的Robby 機器人、日 本機器人開發(fā)創(chuàng)業(yè)公司 ZMP 發(fā)布的 CarriRo Delivery 等。資料來源：公開資料，36氪創(chuàng)投研究院整理

20、公司名稱主要產(chǎn)品無人配送產(chǎn)品及運營情況Starship無人配送車2014年成立，在人行道運行，2016年開始試點配送Marble配送機器人（室外）2015年成立，在人行道運行，2017年3月開始試點配送Nuro無人配送車2016年成立，2018年展示L4級別的無人送貨車，載重100公斤以上，在市政道路運行Robby配送機器人（室外）2016年成立，2018年發(fā)布Robby-2，在人行道運行。ZMP配送機器人（室外）2017年發(fā)布“CarriRo Delivery”,在人行道運行。Kiwibot配送機器人（室外）2017年成立，2018年在人行道、學(xué)校附近送餐。Amazon配送無人機2013年推

21、出“Prime Air”計劃，2016年在英國劍橋試點配 送，2019年發(fā)布新版Prime Air。Flirtey配送無人機2013年成立，2016年在美國完成第一次完全自主、經(jīng)美國 聯(lián)邦航空局批準(zhǔn)的城市無人機交付。Matternet配送無人機2011年成立，2015年在瑞士試點，2017年發(fā)布全球首個 Matternet Station無人機接收站。信息來源：公開資料，36氪創(chuàng)投研究院整理2.3 無人配送國內(nèi)市場格局13在國內(nèi)，京東、菜鳥、蘇寧、順豐、美團等本身自帶物流配送業(yè)務(wù)的巨頭公司紛紛 入局無人配送領(lǐng)域，大公司通常通過自研+合作的方式。一方面，其開發(fā)的產(chǎn)品已經(jīng) 成型，并在各應(yīng)用場景進行

22、測試運營。另一方面，建立合作，構(gòu)建平臺，將其本身 業(yè)務(wù)優(yōu)勢結(jié)合無人配送技術(shù)，和初創(chuàng)公司共同打造高效、便捷、優(yōu)質(zhì)的無人配送物 流體系。初創(chuàng)公司方面，按照應(yīng)用場景和配送設(shè)備的差異，國內(nèi)無人配送領(lǐng)域的創(chuàng)業(yè)公司可 分為兩個場景、三種類別：室外配送：專注于配送無人機的公司，例如迅蟻科技、億航、智航等；專注于無人配送車的公司，例如：行深智能、白犀牛、新石器、智行者等； 室內(nèi)配送：專注于配送機器人的公司，例如：擎朗智能、云跡科技、優(yōu)地科技等。無人配送類型創(chuàng)業(yè)公司（部分參與者，后 文有詳細解析部分）大公司配送無人機迅蟻科技、億航、智航順豐速運、餓 了么、京東無人配送車行深智能、一清創(chuàng)新、新石 器、智行者、白犀

23、牛美團點評、京 東、蘇寧、菜 鳥、中通快遞、 德邦配送機器人云跡科技、擎朗智能、九號 機器人、真機智能、優(yōu)地科 技、普渡科技美團點評國內(nèi)的無人配送起步比國外稍晚，但是國內(nèi)的企業(yè)有著明顯的場景優(yōu)勢。第一，配送業(yè)務(wù)量級來說，國內(nèi)的物流業(yè)務(wù)需求規(guī)模巨大，遠超其它任何一個國家。其 次，國內(nèi)人口密度較大，每單配送的距離相對較短，對無人配送設(shè)備的可持續(xù)工作能力要求相對較低，根據(jù)目前無人配送技術(shù)的發(fā)展程度來看更容易滿足需求， 易于落地。第三，在移動互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的帶動下，人們對新興事物的可接受程度變高，由此帶來的是無人配送產(chǎn)品的可實施落地的場景愈加豐富。但目前來說，現(xiàn)在國內(nèi)外眾多的公司大多處在小規(guī)模試運營或者早

24、期研發(fā)的階段，還需要結(jié)合具體的應(yīng)用場景，在智能導(dǎo)航、運動控制、人機交互等多種技術(shù)上 的不斷迭代更新，才能滿足多種多樣的、復(fù)雜的運行場景的需求，最終實現(xiàn)商業(yè)化全面普及。下文，我們將展開討論無人配送在室外、室內(nèi)的具體應(yīng)用。無人配送場景一：室外配送無人配送車無人配送車國內(nèi)外現(xiàn)狀無人配送車市場規(guī)模及可替代人工成本無人配送車核心技術(shù)、產(chǎn)業(yè)鏈及成本結(jié)構(gòu)無人配送車市場參與者、核心產(chǎn)品及其應(yīng)用場景無人配送車行業(yè)現(xiàn)狀及問題3.1.1 無人配送車國內(nèi)外現(xiàn)狀總得來說，室外無人配送車可分為從自動駕駛技術(shù)切入市場的無人配送車和從機器 人技術(shù)切入市場的無人配送機器人。一開始，國外無人配送主要從機器人技術(shù)切入市場，推出產(chǎn)品

25、體積小，只能存放1- 2件貨物，行動靈敏，主要為低速園區(qū)內(nèi)或者人行道而設(shè)計，用于外賣配送（見右 圖：英國無人配送車創(chuàng)業(yè)公司 Starship Technologies研發(fā)出的一款可以送外賣的機 器人Starship）。伴隨技術(shù)發(fā)展，國外市場開始推出體積稍大（仍小于正常車輛），可以儲存大概 20-30件貨物，載重量在100公斤以上，配速在25-30km/h的無人配送車。比如美國 硅谷的初創(chuàng)公司 Nuro，在2019年2月，就推出了可以在絕大多數(shù)城市內(nèi)的地面道路 上行駛的全自動無人配送車 R-1。針對外賣配送的室外配送機器人更適宜國外平坦、開闊的應(yīng)用場景，而單個機器人 一天的配送量只在10單左右，

26、還必須有人在旁邊操控，指導(dǎo)機器人完成每一次配送 服務(wù)，效率并不高，加上政策和交通等多種因素限制，在國內(nèi)并沒有被大量效仿。國內(nèi)無人配送基本直接從自動駕駛技術(shù)切入市場，其原因是，相比于高速載人無人 駕駛車輛，低速載物的無人配送車的現(xiàn)實剛需程度更高，可預(yù)期安全風(fēng)險更低，更 具備落地場景，能在保證安全的情況下滿足用戶需求(見右圖)。以低速載物切入市 場，能夠更快的達到自動駕駛技術(shù)的商業(yè)化。信息來源：智行者科技，36氪創(chuàng)投研究院整理Nuro R-1Starship153.1.2 無人配送車市場規(guī)模及可替代人工成本（以某工廠為例）信息來源：國家統(tǒng)計局，36氪創(chuàng)投研究院整理23.436.756.991.91

27、39.6 206.7 312.8 400.6 507.1 635.2 740.056.84%55.04%61.51%51.90%48.07%51.33%28.07% 26.59%25.26%16.50%00.10.20.30.40.50.60.701002003004005006007008002010-2020年 中國快遞業(yè)務(wù)量及增速2010201120122013201420152016201720182019 2020E業(yè)務(wù)量（億件）增速16無人配送車所瞄準(zhǔn)的市場是替代快遞小哥配送快遞。由左圖所示，自2010 年起中國歷年快遞業(yè)務(wù)量不斷增加，截至2019年全年業(yè)務(wù)量達635.2億件， 日

28、平均業(yè)務(wù)量達1.74億件（假設(shè)全年無休）。根據(jù)市場平均水平，一個快 遞員的工作效率為100單/日，截至2019年日均所需快遞員的數(shù)量至少174（萬）。根據(jù)市場調(diào)研，理想情況下一輛無人配送車至少可替代兩位小哥的工作量， 則意味著市場所需求的無人配送車達到87萬輛，參考市場上無人配送車售 價20-30萬元/臺計算，市場空間約為1740-2610億元。按照配送人員平均月 薪6200元計算，全年可替代快遞行業(yè)勞動力成本為1294億元。而實際情況是，無人配送車目前只能在全封閉或半封閉的園區(qū)、廠區(qū)、校 園中落地，因此我們以實際已經(jīng)落地的某工廠為例，大致測算其在工廠這 一應(yīng)用場景的市場規(guī)模及可以替代人工成本

29、。某上市公司工作人員約120萬人，其工廠中工作的物流人員占比約四分之一， 依然按照一輛無人配送車可替代兩個人工來計算，一個廠區(qū)所需要的15萬輛無人配送車，則市場規(guī)模在300-450億元。按照物流人員平均月薪5000元 計算，全年可替代的勞動力成本為180億元。3.1.3 無人配送車核心技術(shù)17核心技術(shù)技術(shù)簡介車輛定位無人駕駛汽車的定位模塊，以高精地圖為依托，通過慣性傳感器和全球定位 系統(tǒng)，來定位車輛的位置。高精地圖為車輛環(huán)境感知提供輔助，提供超視距路況信息，并幫助車輛進 行規(guī)劃決策；慣導(dǎo)系統(tǒng)是不依賴于外部信息、使用慣性傳感器來進行定位的自主式導(dǎo)航 系統(tǒng)；全球定位系統(tǒng)是通過衛(wèi)星信號定位，使用三角

30、定位法定位地球表面或近地 空間的任何地點的定位系統(tǒng)。環(huán)境感知環(huán)境感知層通過集成視覺、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達等多種車載 傳感器來收集數(shù)據(jù)，通過算法軟件來識別汽車所處的環(huán)境和狀態(tài)。目前，大 多數(shù)無人配送車采取“攝像頭+激光雷達”的組合方式。路徑規(guī)劃 決策路徑規(guī)劃的任務(wù)是在具有障礙物的環(huán)境內(nèi)按照一定的評價標(biāo)準(zhǔn)，尋找一條從 起始狀態(tài)包括位置和到達目標(biāo)狀態(tài)的無碰路徑。該模塊利用大數(shù)據(jù)和深度學(xué) 習(xí)模擬人類利用感知層傳輸?shù)男畔?，根?jù)所獲得的道路信息、交通信號的信 息、車輛位置和障礙物信息做出分析和判斷。車輛控制 執(zhí)行車輛控制技術(shù)需要在環(huán)境感知的基礎(chǔ)之上，根據(jù)決策規(guī)劃出的目標(biāo)軌跡，通 過縱向和橫向控

31、制系統(tǒng)的配合使用，使汽車能夠按照目標(biāo)軌跡準(zhǔn)確穩(wěn)定行駛。 車輛縱向控制是在行車速度方向上的控制，即車速以及本車與前后車或障礙 物距離的自動控制；車輛的橫向控制是指垂直于運動方向的控制，目標(biāo)是控 制汽車自動保持期望的行車路線，并在不同的車速、載荷、風(fēng)阻、路況下有 很好的乘坐舒適和穩(wěn)定。無人配送是一種無人駕駛技術(shù)的具體應(yīng)用，所以必不可少地需要用到無人 駕駛通常用到的技術(shù)，大多數(shù)技術(shù)跟一般的自動駕駛基本相同，即將云端 軟件和硬件傳感器相結(jié)合，實現(xiàn)車輛定位、環(huán)境感知、路徑規(guī)劃決策、車 輛控制執(zhí)行四大核心技術(shù)（見下圖）:制圖： 36氪創(chuàng)投研究院在此基礎(chǔ)上，無人配送的大規(guī)模落地應(yīng)用還有一個關(guān)鍵的技術(shù)需要突破

32、大規(guī)模人機協(xié)同配送的智能調(diào)度系統(tǒng)。配送訂單需要人機協(xié)作來完成，調(diào)度系統(tǒng)需要 確定指定人員和車輛，以及要完美地安排配送路徑和時間，讓他們剛好在相同的時間到達相同的地點，從而高效地完成訂單的交接。整個系統(tǒng)規(guī)模巨大，預(yù)計可 能達到每天億級的訂單量、百萬級的配送員和無人配送車，達到高效的配送調(diào)度還是一個巨大的挑戰(zhàn)。信息來源：相關(guān)研報，36氪創(chuàng)投研究院整理3.1.3 無人配送車產(chǎn)業(yè)鏈18高精度地圖&定位公司芯片供應(yīng)商激光雷達供應(yīng)商毫米波雷達供應(yīng)商攝像頭供應(yīng)商上游：傳感器供應(yīng)商、高精度地圖&定位公司、芯片供應(yīng)商以及線控底盤供應(yīng)商下游：研發(fā)商/控制方案集成商外賣配送物流配送超市配送工業(yè)園區(qū)及商場終端：應(yīng)用場

33、景線控底盤供應(yīng)商無人配送車的產(chǎn)業(yè)鏈還未完 全成熟，下游產(chǎn)品研發(fā)商不 光需要承擔(dān)向終端進行市場 推廣的工作，還要往產(chǎn)業(yè)鏈 上游延申，進行控制方案整 合。其主要原因有兩個：一方面， 目前市場需求還未完全打開， 需求仍不夠強烈，沒有大量 的訂單催化整個產(chǎn)業(yè)鏈的完 善；另一方面，無人配送車 的車型不同于傳統(tǒng)車型，部 分零部件需要專門定制，缺 乏相應(yīng)的供應(yīng)商。18信息來源：結(jié)合行業(yè)公開信息、訪談，36氪創(chuàng)投研究院整理3.1.3 無人配送車成本結(jié)構(gòu)當(dāng)前無人配送車的成本結(jié)構(gòu)中占比最高的為：無人車線控底盤、激光雷達、以及計算平臺。其中，無人車線控底盤的市場價目前在10萬左右；激光雷達，目前 每輛低速無人物流車

34、上裝2-4顆，單價在1.5萬元左右，每輛車上的激光雷達成本在人民幣3-6萬元；計算平臺方面，目前低速無人配送車基本使用的都是英偉達 的Jetson AGX Xavier芯片，2018年底，英偉達公布的價格為1099美元（但訂購量特別小的情況下，英偉達是否愿意給出這么低的價格，仍存在疑問），保守估 計，無人車公司在測試階段計算平臺的成本會在2萬元以上。以上三塊加起來，總成本約在15-18萬元。目前市場對無人車的心理價格通常在10萬及其以下，核 心部件帶來的制車成本居高不下，是導(dǎo)致無人車的生產(chǎn)及落地暫時很難規(guī)?；闹匾蛑?。信息來源： 建約車評，36氪創(chuàng)投研究院整理19激光雷達線控底盤計算平臺

35、公司簡稱簡介成立時間所在地產(chǎn)品類型合作方最新融資 輪次最新融資 時間總?cè)谫Y金額歷史融資 次數(shù)歷史投資方智行者自動駕駛智能車整 體解決方案提供商2015/05/06北京無人車（分為無人配送 物流車、駕駛環(huán)衛(wèi)車及 無人駕駛乘用車）百度B+輪2018/4/23未披露5臻云創(chuàng)投、英諾天使基金、賽宸投資、北汽產(chǎn)業(yè)投資基金、順為資 本、京東數(shù)科、百度投資并購部、廣發(fā)信德、盈峰控股、昌發(fā)展、 盈峰資本馭勢科技自動駕駛技術(shù)開發(fā) 商2016/02/03北京無人車中國一汽、上汽大 眾、東方汽車等B輪2017/11/23未披露2瀾亭資本、廣發(fā)信德、銀泰華盈、西科天使基金、青山資本、創(chuàng)新 工場、真格基金木蟻機器 人物

36、流機器人系統(tǒng) 方案供應(yīng)商2016/03/30上海物流機器人-A輪2018/03/26未披露2思嵐科技、起點創(chuàng)業(yè)投資基金坎德拉服務(wù)型機器人研發(fā) 商2016/05/26廣東無人車-A輪2018/06/26未披露1同創(chuàng)偉業(yè)、深圳市泓博元投資有限公司、同心基金、沸騰創(chuàng)投真機智能智能送貨機器人研 發(fā)商2016/07/06北京無人車蘇寧、餓了么、中 通快遞A 輪2018/12/22未披露4Plug、u0026 Play Ventures、黑馬基金、深圳惠程新石器新石器是一家智慧 物流工具與物流信 息自動化解決方案 提供商2016/9/29北京無人車（分為零售型， 快遞型，運輸型，安防 型）順豐、郵政、EM

37、S 三通一達、德邦、 京東以及唯品會、A輪2019/5/16￥7000.00萬2云啟資本 , 耀途資本，車和家 , 銀泰集團 , 元禾原點一清科技輔助駕駛導(dǎo)航系統(tǒng) 研發(fā)商2017/8/21廣東無人車富士康、華為、順 豐Pre-A輪2020/2/8未披露1聯(lián)想創(chuàng)投行深智能無人駕駛技術(shù)研發(fā) 及整體解決方案提 供商2017/07/28湖南無人車京東X事業(yè)部Pre-A輪2019/1/19未披露2京東、千山資本、險峰長青優(yōu)時科技無人自動配送機器 人研發(fā)商2018/03/21北京無人車統(tǒng)一集團、北冰洋 義利飲品、本宮的 茶、UME影業(yè)天使輪2019/08/08千萬級人民幣2英諾天使基金、馳星創(chuàng)投、Plug

38、 & Play Ventures、復(fù)輝投資白犀牛無人駕駛服務(wù)商2019/03/13北京無人車-信息來源：鯨準(zhǔn)洞見-，36氪創(chuàng)投研究院整理20國內(nèi)無人配送車初創(chuàng)企業(yè)產(chǎn)品以室外無人配送車為主，所處的融資階段仍較為早期，集中在A輪左右，其中成立于15年的智行者以及16年的真機智能所獲融資輪次最多，分別獲得4、5輪融資。而在與初創(chuàng)企業(yè)的合作方面，擁有自研無人駕駛核心技術(shù)的：京東、百度、快遞物流公司：中通、順豐、郵政EMS以及德邦、 電商和消費平臺：餓了么以及唯品會、以及整車廠商：中國一汽、上汽大眾、東方汽車等都較為活躍。3.1.4 無人配送車市場參與者（國內(nèi)）公司簡稱簡介成立時間所在地產(chǎn)品類型合作方最

39、新融資 輪次最新融資時間總?cè)谫Y金額歷史融資 次數(shù)歷史投資方Starship Technologie s英國貨物配 送機器人研 發(fā)商2014/01/01英國快遞機器人-A輪2019/08/20￥ 5.34億3Mercedes-benz,Playfair Capital,Shasta Ventures, 經(jīng)緯中國,ZX Ventures,Morpheus Ventures,Grishin Robotics,經(jīng)緯創(chuàng)投（海外）,愛彼迎,Skype,GaryBarber,Metaplanet Holdings,TDK,Qu VenturesTeleRetail瑞士送貨機 器人研發(fā)商2014/01/01瑞

40、士快遞機器人-戰(zhàn)略投資2017/05/19￥ 1300.00萬1European Space AgencyMarble美國智能送 餐機器人研 發(fā)商2015/03/01美國外賣機器人-A輪2018/04/24￥ 9100.00萬3騰訊,Lemnos Labs,CrunchFund,MavenVentures,Zach Coelius,SV Angel,Wei Guo,Promus Ventures,Amplify Partners,Lee Linden,WayneChang,Eclipse,Justin Waldron,Lemnos VC,Jeff Seibert,S2 Capital,Kyle

41、 Vogt,Greg BrockmanAlertInnovatio n美國雜貨配 送機器人研 發(fā)商2016/01/01美國雜貨配送機 器人沃爾瑪-未披露-Nuro.ai自動駕駛整體 解決方案提供 商2016/08/01美國無人車沃爾瑪B輪2019/2/15￥ 10.32億美元2軟銀愿景基金、高榕資本、Greylock Partners、真格基金、網(wǎng) 易創(chuàng)始人丁磊kiwibot美國送餐機 器人研發(fā)商2017/01/01美國送餐機器人-未披露-213.1.4 無人配送車市場參與者（國外）國外無人車初創(chuàng)公司主要以配送機器人技術(shù)切入市場，所處的融資階段相對早期，主要在A、B輪，但估值普遍較高。相較于國

42、內(nèi)創(chuàng)業(yè)公司，國外公司的成立時 間稍早于國內(nèi)公司（例如，英國無人配送車創(chuàng)業(yè)公司 Starship Technologies成立時間最早，為2014年），獲得的融資金額明顯高于國內(nèi)公司（例如：美國無人 配送公司Nuro在19年獲軟銀愿景基金9.4億美元的融資，總計融資金額高達10.32億美元，投資方包括高榕資本、真格基金，以及網(wǎng)易創(chuàng)世人丁磊這樣的國內(nèi)基 金），說明相較于國內(nèi)的無人配送車行業(yè)，資本普遍看好國外的前沿技術(shù)的落地和運用。信息來源：鯨準(zhǔn)洞見，36氪創(chuàng)投研究院整理3.1.4 無人配送車市場參與者核心產(chǎn)品及其應(yīng)用場景對比主要參與者產(chǎn)品功能可發(fā)現(xiàn)，各家公司均針對物流配送這一需求開發(fā)出了具有配送功

43、能的無人車。從技術(shù)上來說，雖然無人駕駛技術(shù)離完全成熟還有很遠 的距離，但無人配送場景有“小、輕、慢、物”的特點，對無人駕駛技術(shù)的可靠性要求相對較低，無人配送可以幫助無人駕駛技術(shù)快速落地。所以，無人配送 車產(chǎn)品的出現(xiàn)和落地應(yīng)用是行業(yè)一個大的突破，反過來也能幫助研發(fā)人員進行無人駕駛技術(shù)的測試和迭代。從市場上來說，單憑無人配送車這一款產(chǎn)品的推廣 并不能完全支撐起市場參與者的商業(yè)化需求，無人清掃車、無人零售車均是在配送功能基礎(chǔ)上所做的新場景的嘗試。智行者行深智能新石器主 要 產(chǎn) 品無人清掃車無人駕物流車超影1000C奔霄4000G翻羽1000C（漢馬）無人零售車無人快遞車應(yīng) 用 場 景無人清掃車-蝸小

44、白:用于在園區(qū)中進行清潔環(huán)衛(wèi)工 作，目前已經(jīng)在雄安新區(qū)、烏鎮(zhèn)、北京植物園、 北京海淀公園、上?？萍拣^、北京歡樂谷、清華 大學(xué)等多個地區(qū)正式開始投放運營；小型無人車（超影1000C和翻羽1000C）主要應(yīng)用于快遞、外賣、 郵件、本地商超、醫(yī)療物資、小型廠區(qū)物資等運營區(qū)域的共配服 務(wù)，目前已與京東、中國郵政、美團點評和國內(nèi)多個高校建立合 作，先后交付運營百余臺。無人零售車：用于在園區(qū)、校園里進行零售業(yè)務(wù)， 目前，新石器零售型無人車已經(jīng)在北京朝陽公園、 世園會、濱水公園、首鋼冬奧會園區(qū)等等線下場景 出現(xiàn)；無人駕駛物流車-蝸必達: 用于物流配送，目前僅 在清華校園中進行測試。中型無人車（奔霄4000G

45、）主要應(yīng)用于廠區(qū)物資轉(zhuǎn)運、物流基地 貨物轉(zhuǎn)運等業(yè)務(wù)運營，據(jù)了解行深智能已經(jīng)與國際某知名代工企 業(yè)達成了萬臺的意向訂單。無人快遞車:用于快遞配送業(yè)務(wù)，目前在北京未來科 學(xué)城濱水公園、常州武進工業(yè)園、雄安新區(qū)以及廣 州潼湖碧桂園科技小鎮(zhèn)投入商業(yè)化運營測試。目前低速無人車市場參與者紛紛探索實際可落地的商業(yè)化場景，例如，智行者在清潔環(huán)衛(wèi)、物流配送及出行領(lǐng)域等多場景進行布局，產(chǎn)品有無人清掃車、無人物 流車等；新石器除布局快遞物流場景外，還開始布局無人零售場景，產(chǎn)品有無人零售車、無人快遞配送車；行深智能主要攻破末端物流的配送場景，并在此基礎(chǔ) 上探索新的配送體系，具體包括智慧社區(qū)，智慧校園、集中配送的方式等

46、，具體產(chǎn)品有用于快遞、外賣、郵件配送的無人配送車，也有用于物資轉(zhuǎn)運的無人物流 車（見下圖）。信息來源：公司官網(wǎng)以及各媒體報道，36氪創(chuàng)投研究院整理223.1.5 無人配送車行業(yè)現(xiàn)狀及問題23行業(yè)現(xiàn)狀存在問題技術(shù)層面我國的無人配送車仍處于研發(fā)試驗的階段，目前僅在部分地 區(qū)路段進行了小范圍的測試，以及在道路狀況并不是特別復(fù) 雜的工業(yè)園區(qū)進行了測試。非實時操作系統(tǒng)帶來的安全性隱患：無人車的計算平臺多是非實時的操作系統(tǒng)，但實際上按照車規(guī)的要求，所有 的車載操作系統(tǒng)都需要是實時操作，才能保證反應(yīng)速度和操作安全；機器學(xué)習(xí)能力不夠強大:在面對復(fù)雜的實際場景時，目前機器深度學(xué)習(xí)能力仍無法做出正確的判斷；決策規(guī)

47、劃和運動控制技術(shù)還不足以滿足市場多樣化、個性化的需求：市場發(fā)展的前期，下游的無人車技術(shù)提供商 與方案整合商需要盡可能滿足無人配送車定制化的要求，以滿足不同的應(yīng)用場景，這使得無人車在決策規(guī)劃以及 控制上，仍存在較多的問題與挑戰(zhàn)；車輛穩(wěn)定性還需進一步提高：配送面臨的場景多樣，能否滿足高強度下的配送以及能否滿足極端天氣配送的要求， 都是對車輛配送時性能穩(wěn)定性的挑戰(zhàn)。市場需求不一導(dǎo)致缺乏系統(tǒng)化、標(biāo)準(zhǔn)化的通用設(shè)備及裝置，提高了制造成本:目前無人配送車的體積大小沒有一個 統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，配送餐飲外賣的車輛，盒飯的尺寸一般都不到30厘米，車身較小；相反，用于配送快遞的車輛需要足 夠大的車廂空間，載至少20-30件

48、貨物，車身更大。不同大小的車身導(dǎo)致軟硬件的尺寸大小不同，基本需要單獨生 產(chǎn)制造，這對硬件及設(shè)備提供商仍是一個挑戰(zhàn)。成本層面由前文所述，線控底盤、激光雷達以及計算平臺約占整個制 車成本的70-80%，合計15-18萬，即整車制造成本是至少在 20-25萬左右，但目前市場期望產(chǎn)品價格普遍低于這一水平。無人配送車制造成本相對于市場預(yù)期來說還相對較高，降低成本的方式主要是待市場產(chǎn)業(yè)鏈成熟完善后，通過各 環(huán)節(jié)擁有的標(biāo)準(zhǔn)化、系統(tǒng)化生產(chǎn)過程來降低生產(chǎn)成本或依靠大批量的訂單來降低單位成本。法律政策 層面針對無人配送車行業(yè)的相關(guān)文件指引只涉及到技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)層面， 還未延申至行駛過程中的法律法規(guī)及政策：中關(guān)村智通智能

49、 交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布并實施的服務(wù)型電動自動行駛輪式車技 術(shù)要規(guī)范，規(guī)范主要定義了服務(wù)型低速無人車類型（貨物 配送、餐飲配送、道路清潔、監(jiān)管巡邏），并對自動行駛能 力、通信安全能力等關(guān)鍵項目進行了技術(shù)要求及試驗方法的 限制。無人配送的大規(guī)模應(yīng)用仍需要很多配套的法律、法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)等支持，例如：無人配送車可以在哪些道路上行駛？ 無人配送車輛是否需要上牌？如果車輛涉及事故或交通違規(guī)，誰是事故責(zé)任人？等一系列問題都需要相關(guān)的法律 和法規(guī)來確定。場景應(yīng)用 層面當(dāng)前已經(jīng)落地運營的室外場景為有園區(qū)配送，及基于配送功 能上的園區(qū)清掃，無人零售等無人配送車仍為低速配送，在很多場景還無法落地使用，例如，在快遞配送方面即

50、不能快遞小哥一樣具有靈活性， 也無法與其速度相當(dāng)，無法滿足目前配送對時間的要求（在速度限制方面服務(wù)型電動自動行駛輪式車技術(shù)規(guī)范 中規(guī)定最高行駛車速不應(yīng)大于15km/h）；無人車配送仍無法實現(xiàn)真正的無人，需要人機協(xié)作共同完成配送：以餐飲外賣配送為例：無人配送車只能將物件 配送至樓下，無法上下樓，因此最后一百米的送餐，仍需要配送員再步行、坐電梯到達用戶所在的樓層，才能將 餐品送到用戶的手上。無人配送場景一：室外配送配送無人機配送無人機國內(nèi)外現(xiàn)狀配送無人機市場規(guī)模及可替代人工成本配送無人機核心技術(shù)、產(chǎn)業(yè)鏈及成本結(jié)構(gòu)配送無人機市場參與者、核心產(chǎn)品及其應(yīng)用場景配送無人機行業(yè)現(xiàn)狀及問題3.2.1 配送無人

51、機國內(nèi)外現(xiàn)狀25信息來源：京東及各媒體，36氪創(chuàng)投研究院整理從全球范圍內(nèi)來看，在無人機配送方面，美 國全面領(lǐng)跑、歐洲積極跟隨，亞洲是追趕超 越的狀態(tài)。3.2.2 配送無人機市場規(guī)模及可替代人工成本9.511.727.756.523.16%103.97%63.89%45.14%37.57%184.931.80%243.71.41.210.80.60.40.20250200150100500201320142015201692.62017134.4201820192020E2013-2020年 中國即時物流訂單量及增速300136.75%1.6配送無人機所瞄準(zhǔn)的是配送上具有即時性、計劃性和特殊性的

52、配送市場，直接替代跑 腿小哥在其中的位置，競爭對手包含以外賣業(yè)務(wù)為主的美團、餓了嗎等外賣、生鮮配 送平臺，也包含不以外賣業(yè)務(wù)為主營業(yè)務(wù)，只承擔(dān)同城跑腿功能的閃送、達達等。根據(jù)艾媒咨詢發(fā)布的2019中國即時配送市場研究報告顯示，2019年中國即時配 送市場用戶規(guī)模將達4.21億人，即時物流訂單量將達到184.9億單（由右圖所示）， 日均0.5億單，總體市場規(guī)模將突破1312億元。根據(jù)美團點評財報公布，每天有超過50萬騎手小哥奔波在大街小巷，美團點評市場份額59.1%，粗略計算，整個即時配送業(yè)務(wù)日均配送人員需求數(shù)量至少達到85（萬）， 單人送貨量59單/日。按照即時配送人員平均月薪6000元計算，

53、全年可替代即時配送行業(yè)勞動力成本為612億元。根據(jù)市場調(diào)研：配送價格方面，閃送、達達配送5kg貨物8km距離閃送的價格為20元， 假設(shè)配送無人機及其配套設(shè)施建立起來并投入使用的情況下，配送價格基本能與閃送、 達達配送價格一致，伴隨無人機網(wǎng)點的密度增加，費用還會逐漸下降。配送速度方面， 目前人工配送的配送速度基本在3km以內(nèi)實現(xiàn)30分鐘送達，而無人機則避免了交通擁堵，可以做到60km/h。雖然目前配送無人機還沒有進行大規(guī)模商用，應(yīng)用場景也有局限。但長期來說，根據(jù) 摩根士丹利針對無人機發(fā)布的報告顯示（見右圖），未來城市空運(UAM)會迅速發(fā)展， 到2040年的國際市場規(guī)模將達1.5萬億美元，中國會

54、成為UAM最大的市場，前景廣闊。訂單量（億單）增速數(shù)據(jù)來源：前瞻經(jīng)濟學(xué)人，36氪創(chuàng)投研究院整理1600140012001000800600400200020182019202020212022202320242025202620272028202920302031203220332034203520362037203820392040城市空運(UAM)國際市場規(guī)模美國中國歐洲其他國家數(shù)據(jù)來源：MS Research Report-AUAM，36氪創(chuàng)投研究院整理26$bn3.2.3 配送無人機核心技術(shù)及成本結(jié)構(gòu)27飛控系統(tǒng)（操作問題）飛控子系統(tǒng)是無人機完成起飛、空中飛行、執(zhí)行任務(wù)和返場回收 等整

55、個飛行過程的核心系統(tǒng)，飛控對于無人機相當(dāng)于駕駛員對于 有人機的作用，是無人機最核心的技術(shù)之一。飛控一般包括傳感 器、機載計算機和伺服作動設(shè)備三大部分，實現(xiàn)的功能主要有無 人機姿態(tài)穩(wěn)定和控制、無人機任務(wù)設(shè)備管理和應(yīng)急控制三大類（超光譜成像、合成孔徑雷達、超高頻穿透技術(shù)）。避障技術(shù)（安全問題）避障技術(shù)促使配送無人機在自動飛行的過程中遇到障礙物的時候 通過自動提前識別、有效規(guī)避障礙物，保證貨物安全。根據(jù)無人 機避障技術(shù)的原理和發(fā)展趨勢，可以將無人機避障技術(shù)分為三重 階段，即感知障礙物階段、繞過障礙物和場景建模和路徑搜索。 無人機要確保自身安全，包括空中碰撞、機體故障、人為攔截等 情況下，該如何保障運

56、送貨品的安全以及降低對自身的損害，在 最壞的情況下該如何避免對地面人員造成傷害。高速運轉(zhuǎn)的部件 一旦在高密集居民區(qū)產(chǎn)生碰撞甚至墜機事件，將對居民、行人產(chǎn) 生巨大的危害。動力系統(tǒng)（續(xù)航、載重）無人機的動力系統(tǒng)非常復(fù)雜，主要包括電機、電調(diào)、螺旋槳及電 池等部件，影響無人機續(xù)航和載重功能。對于配送物流而言，動 力系統(tǒng)的設(shè)計和使用都至關(guān)重要，直接影響到配送時的效率和安全。，無人機從應(yīng)用角度上分類：可分為軍用無人機和民用無人機。民用無人機可分為工業(yè)級與消費級兩種。消費級無人機主要用于航拍，涵蓋從日常自拍與拍照到專 業(yè)攝影與制片等應(yīng)用。工業(yè)級無人機應(yīng)用于特定工業(yè)場合，涵蓋農(nóng)林、物流、安防、電力巡檢、測繪等

57、領(lǐng)域，本報告所關(guān)注的配送無人機，屬于工業(yè)級無人機里 的物流應(yīng)用領(lǐng)域。具體來說，就是為滿足即時性需求，在城市交通擁擠或山區(qū)道路崎嶇等場景下，用于末端配送的配送無人機。配送無人機本質(zhì)上一種無人機技 術(shù)的一個具體應(yīng)用場景，大多數(shù)技術(shù)無人機涉及技術(shù)相同（見左下）。但針對配送這一特殊應(yīng)用場景，我們總結(jié)了無人機技術(shù)在配送環(huán)節(jié)技術(shù)限制（見右下）關(guān)鍵技術(shù)技術(shù)限制電池續(xù)航能力目前配送無人機的續(xù)航時間一般在30分鐘左右，隨著無人機載 重量的增加，續(xù)航能力也會相應(yīng)下降。目前有兩種解決方案，一 是采用氫燃料電池替代鋰電池。前者續(xù)航時間長、加注時間短， 2019年12月，新研創(chuàng)能開發(fā)的一款六轉(zhuǎn)子氫燃料電池?zé)o人機， 連續(xù)

58、飛行時間長達331分鐘，打破世界紀(jì)錄。二是采用電源管理 芯片實現(xiàn)有效的電量管理，可以進行充電電流電壓控制、電池使 用安全保障以及準(zhǔn)確的電池剩余容量預(yù)測等。傳感器技術(shù)傳感器技術(shù)是飛控系統(tǒng)的基礎(chǔ)，是保證飛機控制精度的關(guān)鍵，包 括加速度計、慣性測量單元、傾角傳感器、電流傳感器、磁傳感 器、發(fā)動機進氣流量傳感器等。由于配送無人機要在多種復(fù)雜、 多變的場景下執(zhí)行任務(wù)，比如：陰雨天氣、大風(fēng)天氣等等，配送 過程中需要精確定位用戶所在地點，進行貨物的精準(zhǔn)投放，迅速 感知外界情況和安全避障，這就對傳感器要求更高的探測精度和 分辨率。載重能力載重能力影響著無人機的配送效率，目前試運行的配送無人機載 重基本上都在1

59、0千克以下，甚至大多為1-2千克。這個重量在配 送小件貨物時確實足夠，但顯然需要配送的貨物不只小件，無人 機配送還無法全方位覆蓋所有品類的商品。3.2.3 配送無人機核心技術(shù)及成本結(jié)構(gòu)28無人機由機體結(jié)構(gòu)件、動力系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)組成。其中飛控系統(tǒng)是最重要的組成部分，幫助無人機實現(xiàn)自主飛行，涉及的飛控技術(shù)包括導(dǎo)航技術(shù)、接口技術(shù)、 交互技術(shù)、通訊技術(shù)、芯片技術(shù)、平臺技術(shù)。目前，隨著飛控產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展，市場中涌現(xiàn)許多飛控系統(tǒng)解決方案提供商，大都提供一體化飛控系統(tǒng)方案，有 主控、GPS、PMU、OSD 等組件，同時提供開放的 SDK，無人機廠商可以針對自身的需求進行二次開發(fā)，大大縮短產(chǎn)品開發(fā)周期，提高產(chǎn)品

60、迭代速度。配 送無人機的成本在2-3千元左右（見上圖，根據(jù)公開信息整理，僅供參考）。飛控系統(tǒng) ￥410，18% 主控芯片 ￥470，20%陀螺儀￥14， 1% 傳感器￥258，11% 加速劑￥50， 2%地磁感應(yīng) ￥15， 1% GPS￥280，12%飛行控制￥1497，65%3%，￥78電機2%，￥57電調(diào)1%， ￥20 螺旋槳12%，￥518 電 池動力系統(tǒng)￥673，29%機體結(jié)構(gòu)件￥150，6%信息來源：公開信息，36氪創(chuàng)投研究院整理3.2.3 配送無人機產(chǎn)業(yè)鏈上游、中游：核心零部件生產(chǎn)制造及中游模塊系統(tǒng)飛控 系統(tǒng)導(dǎo)航 系統(tǒng)終端：應(yīng)用場景傳輸 系統(tǒng)物流配送醫(yī)療配送下游：整機集成工業(yè)級無人