自動(dòng)控制原理課件 中國水利水電出版社 第五章（ＰＰＴ）

1、第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 1 5.1 頻率特性的基本概念 5.2 典型環(huán)節(jié)的奈奎斯特圖 5.3 系統(tǒng)開環(huán)奈奎斯特圖5.4 典型環(huán)節(jié)的伯德圖 5.5 系統(tǒng)開環(huán)伯德圖5.6 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) 5.7 控制系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 2 頻域分析法特點(diǎn) 研究穩(wěn)態(tài)正弦響應(yīng)的幅值和相角隨頻率的變化規(guī)律 由開環(huán)頻率特性研究閉環(huán)穩(wěn)定性及性能 圖解分析法 有一定的近似性第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 3 5.1 頻率特性的基本概念例 RC 電路如圖所示，ur(t)=Asinwt, 求uc(t)=?建模第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 4 5.1.1 頻率特性的概念 設(shè)有穩(wěn)定

2、的線性定常系統(tǒng)： 設(shè)有正弦輸入信號： 系統(tǒng)響應(yīng)的拉氏變換5.1 頻率特性的基本概念第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 5 其中第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 6 令第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 7 比較：結(jié)論： 對于穩(wěn)定的線性定常系統(tǒng)，由正弦輸入產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)輸出分量仍然是與輸入同頻率的正弦函數(shù)，而幅值與相角的變化是頻率 的函數(shù)，且與系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型有關(guān)。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 8 頻率特性頻率特性的定義式： 頻率特性：在正弦信號作用下，系統(tǒng)的輸出穩(wěn)態(tài)分 量與輸入量復(fù)數(shù)之比。表征輸入輸出幅 值、相位上的差異。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 9 頻率特性表征系統(tǒng)對正弦信號的三大傳遞能力：同頻、變幅、變相。相頻特性 ：

3、正弦輸入下，輸出響應(yīng)中與輸入同頻率的 諧波分量與輸入諧波分量的相位之差。幅頻特性 ：正弦輸入下，輸出響應(yīng)穩(wěn)態(tài)分量與輸入 正弦分量的幅值之比。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 10 例 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示, r(t)=3sin(2t+30), 求 cw(t)。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 11 5.1.2 頻率特性的表示方法幅頻相頻頻率特性第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 12 代數(shù)形式： 設(shè)系統(tǒng)或環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為 令 ，可得系統(tǒng)或環(huán)節(jié)的頻率特性 其中 為頻率特性的實(shí)部，稱為實(shí)頻特性 為頻率特性的虛部，稱為虛頻特性 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 13 式中第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 14 其中： 則：第5章 控

4、制系統(tǒng)的頻域分析 15 1.奈奎斯特圖：畫法：對于某個(gè)特點(diǎn)頻率 下的 ，可以在復(fù)平面用一個(gè)向量表示，向量的長度為 ，向量的相為 ，當(dāng) 變化時(shí)，向量 的端點(diǎn)在復(fù)平面上繪出的軌跡就是奈奎斯特圖。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 16 2. 對數(shù)頻率特性曲線（Bode圖） 對數(shù)頻率特性曲線是將頻率特性表示在半對數(shù)坐標(biāo)中。 對數(shù)頻率特性由對數(shù)幅頻和對數(shù)相頻兩條曲線組成。 對數(shù)頻率特性曲線：橫坐標(biāo)是頻率 ，并按對數(shù) 分度，單位為弧度/秒 。在橫坐標(biāo)上，距離是按照 的常用對數(shù) 來刻度的，坐標(biāo)上任意兩點(diǎn) 和 之間的距離為 ，而不是 。頻率 每變化10倍稱為一個(gè)十倍頻程，記做dec，每個(gè)dec長度一樣。 特點(diǎn)：第5

5、章 控制系統(tǒng)的頻域分析 17 對數(shù)幅頻曲線：縱坐標(biāo)按 線性分度，單位為分貝（db）。 稱為對數(shù)幅值，幅值每增大十倍，對數(shù)幅值就增加20dB。對數(shù)相頻曲線：縱坐標(biāo)按 線性分度，單位為度 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 18 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 19 3. 對數(shù)幅相特性（尼克爾斯圖） 將對數(shù)幅頻特性和對數(shù)相頻特性繪在一個(gè)平面上，以對數(shù)幅值 作縱坐標(biāo)（單位為分貝）、以相位移 作橫坐標(biāo)（單位為度）、以頻率為參變量。這種圖稱為對數(shù)幅相頻率特性，也稱為尼柯爾斯圖，或尼氏圖。 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 20 5.2 典型環(huán)節(jié)的奈奎斯特圖 比例環(huán)節(jié) 微分環(huán)節(jié) 積分環(huán)節(jié) 慣性環(huán)節(jié)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析

6、 21 慣性環(huán)節(jié)的幅相頻率特性曲線實(shí)際上是一個(gè)圓，圓心為 ，半徑為 。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 22 例 系統(tǒng)的幅相曲線如圖所試，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。由曲線形狀有由起點(diǎn)：由j0：由j1：第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 23 一階微分不穩(wěn)定慣性環(huán)節(jié)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 24 振蕩環(huán)節(jié)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 24 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 25 諧振頻率wr 和諧振峰值Mr 例4:當(dāng) ， 時(shí)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 26 例 系統(tǒng)的幅相曲線如圖所試，求傳遞函數(shù)。由曲線形狀有由起點(diǎn)：由j(w0)：由|G(w0)|：第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 27 不穩(wěn)定振蕩環(huán)節(jié)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析

7、28 二階復(fù)合微分第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 29 5.3 系統(tǒng)開環(huán)奈奎斯特圖1. 求A(0)、 (0)；A()、 ()；2. 補(bǔ)充必要的特征點(diǎn)，根據(jù)A()、 () 的變化趨勢，畫出Nyquist圖的大致形狀。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 30 例6 起點(diǎn) 終點(diǎn) 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 31 例7 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 32 例8 ,畫G(jw)曲線。漸近線：與實(shí)軸交點(diǎn)：第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 33 5.4 典型環(huán)節(jié)伯德圖第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 34 幅值相乘 = 對數(shù)相加，便于疊加作圖；縱軸橫軸坐標(biāo)特點(diǎn)特點(diǎn)按 lgw 刻度，dec “十倍頻程”按 w 標(biāo)定，等距等比“分貝”

8、可在大范圍內(nèi)表示頻率特性； 利用實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)容易確定 L(w),進(jìn)而確定G(s)。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 35 比例環(huán)節(jié) 微分環(huán)節(jié) 積分環(huán)節(jié)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 36 慣性環(huán)節(jié)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 37 一階微分第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 38 振蕩環(huán)節(jié)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 39 二階復(fù)合微分第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 40 例 根據(jù)Bode圖確定系統(tǒng)傳遞函數(shù)。解. 依圖有轉(zhuǎn)折頻率第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 41 解. 依圖有例 根據(jù)Bode圖確定系統(tǒng)傳遞函數(shù)。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 42 對數(shù)幅頻特性 = 組成系統(tǒng)的各典型環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻特性之代數(shù)和。 對數(shù)相頻特性 =

9、組成系統(tǒng)的各典型環(huán)節(jié)的相頻特性之代數(shù)和。5.5 系統(tǒng)開環(huán)伯德圖第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 43 繪制開環(huán)系統(tǒng)Bode圖的步驟 化G(jw)為尾1標(biāo)準(zhǔn)型 順序列出轉(zhuǎn)折頻率 確定基準(zhǔn)線 疊加作圖例10.2 慣性環(huán)節(jié)0.5 一階復(fù)合微分1 振蕩環(huán)節(jié)基準(zhǔn)點(diǎn)斜率一階慣性環(huán)節(jié) -20dB/dec復(fù)合微分 +20dB/dec二階振蕩環(huán)節(jié) -40dB/dec復(fù)合微分 -40dB/dec 慣性環(huán)節(jié) -20 一階復(fù)合微分 +20w=1 振蕩環(huán)節(jié) -40最小轉(zhuǎn)折頻率之左的特性及其延長線第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 44 （5） 檢查 L(w) 最右端曲線斜率=-20(n-m) dB/dec 轉(zhuǎn)折點(diǎn)數(shù)=(慣性)+(一階

10、復(fù)合微分)+(振蕩)+(二階復(fù)合微分) j(w) -90(n-m)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 45 基點(diǎn) 例2 ，繪制Bode圖。 解 標(biāo)準(zhǔn)型 轉(zhuǎn)折頻率 基準(zhǔn)線 作圖斜率 檢查 L(w) 最右端斜率=-20(n-m)=0 轉(zhuǎn)折點(diǎn)數(shù) = 3 j(w) 最終趨于-90(n-m)=0 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 46 在右半s平面存在開環(huán)零點(diǎn)或開環(huán)極點(diǎn)的系統(tǒng)非最小相角系統(tǒng)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 47 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 48 升降對應(yīng)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 49 升降不對應(yīng)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 50 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 51 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 52 5.6 頻

11、域穩(wěn)定判據(jù) 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 全部閉環(huán)極點(diǎn)均具有負(fù)的實(shí)部由閉環(huán)特征多項(xiàng)式系數(shù)（不解根）判定系統(tǒng)穩(wěn)定性代數(shù)穩(wěn)定判據(jù) Ruoth判據(jù) 由開環(huán)頻率特性直接判定閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性 頻域穩(wěn)定判據(jù) Nyquist 判據(jù) 對數(shù)穩(wěn)定判據(jù) 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 53 F(s)的特點(diǎn) F(s)的極點(diǎn) pi : 開環(huán)極點(diǎn)零點(diǎn) zi : 閉環(huán)極點(diǎn)個(gè)數(shù)相同,均為n個(gè)F平面上的坐標(biāo)原點(diǎn)是G平面上的（-1，j0）點(diǎn)輔助函數(shù)F(s) 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 54 幅角定理： 則對應(yīng)與S平面下除了有限的奇點(diǎn)之外的任意一點(diǎn)， F(S)為解析函數(shù)，即為單值、連續(xù)的函數(shù)。S平面F（S）平面第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 55

12、幅角原理 設(shè)S平面上的封閉曲線 包圍了復(fù)變函數(shù)F(S)的P個(gè)極點(diǎn)和Z個(gè)零點(diǎn)，并且此曲線不經(jīng)過F(S)的任一零點(diǎn)和極點(diǎn)，當(dāng)復(fù)變量S沿封閉曲線 順時(shí)鐘方向移動(dòng)一周時(shí)，在F(S)平面上的映射曲線逆時(shí)針包圍坐標(biāo)原點(diǎn)R=P-Z周。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 56 奈氏路徑 幅角原理要求 奈氏路徑不能經(jīng)過F(S)的奇點(diǎn)。無處于虛軸上的開環(huán)極點(diǎn)（開環(huán)無積分環(huán)節(jié)或振蕩環(huán)節(jié)）第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 57 其中Z是右半s平面中閉環(huán)極點(diǎn)的個(gè)數(shù)，P是右半s平面中開環(huán)極點(diǎn)的個(gè)數(shù)，N是G平面上開環(huán)奈奎斯特圖逆時(shí)針方向包圍（-1，j0）點(diǎn)的圈數(shù)。奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 58 例：繪制開環(huán)傳遞函數(shù)的乃

13、奎斯特圖并判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。用奈氏穩(wěn)定判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 59 例: 系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 沒有極點(diǎn)位于右半s平面，P=0。 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 60 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定 閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 61 例:系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 解： 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 62 閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定 二型系統(tǒng)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 63 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 64 軌線通過（-1，j0)點(diǎn)， 閉環(huán)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 65 對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 66 對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù): 若系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)

14、P個(gè)位于右半s平面的特征根，則當(dāng)在 的所有頻率范圍內(nèi)，對數(shù)相頻特性曲線 ( 含輔助線 )與 線的正負(fù)穿越次數(shù)之差等于P/2時(shí)，系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定，否則，閉環(huán)不穩(wěn)定。 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 67 例： 閉環(huán)系統(tǒng)在s右半平面有2個(gè)根第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 68 根據(jù)奈氏判據(jù)，對于開環(huán)穩(wěn)定的最小相位系統(tǒng)，根據(jù)開環(huán)幅相曲線 相對 點(diǎn)的位置不同，對應(yīng)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性有三種情況： (1)當(dāng)開環(huán)幅相曲線 包圍點(diǎn) 時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定； 5.7 控制系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 69 (2)當(dāng)開環(huán)幅相曲線 通過點(diǎn) 時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)； (3)當(dāng)開環(huán)幅相曲線 不包圍點(diǎn) 時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定

15、。 可見，開環(huán)幅相曲線靠近 點(diǎn)的程度表征了系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，幅相曲線距離 點(diǎn)越遠(yuǎn)，閉環(huán)系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性越高。開環(huán)幅相曲線越靠近 點(diǎn)，系統(tǒng)階躍響應(yīng)的振蕩就越強(qiáng)烈，系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性就越差。 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 70 即： 相位裕度：開環(huán)系統(tǒng)頻率特性的幅值為1時(shí)，系統(tǒng)的 開環(huán)系統(tǒng)頻率特性的相位角與 之和，記為-1 1 系統(tǒng)的幅值穿越頻率 滿足：5.7.1 相位裕度或第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 71 相位裕量的物理意義： 對于閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)，如果開環(huán)系統(tǒng)頻率特性的相 位角再滯后 度，則系統(tǒng)處于臨界狀態(tài)；若開環(huán)系統(tǒng)頻 率特性的相位角滯后大于 度，系統(tǒng)將變成不穩(wěn)定。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 72

16、第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 73 正相位裕量 負(fù)相位裕量 穩(wěn)定系統(tǒng) 0 dB 不穩(wěn)定系統(tǒng) 0 dB 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 74 幅值裕度：開環(huán)系統(tǒng)頻率特性的相位角為 時(shí)，系統(tǒng)開環(huán)頻率特性幅值的倒數(shù)。 稱為相位穿越頻率 滿足：即：-1 1 5.7.2 幅值裕度第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 75 增益裕量的物理意義： 對于閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)，如果系統(tǒng)的開環(huán)增益增大 倍，則系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)；如果系統(tǒng)的開環(huán)增益增大 倍以上，系統(tǒng)將變成不穩(wěn)定。 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 76 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 77 結(jié)論: 1.穿過 的幅頻特性斜率以-20dB/十倍頻為宜，一般最大不超過-30dB/十倍頻

17、。 2.低頻段和高頻段可以有更大的斜率。低頻段有斜率更大的線段可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)指標(biāo)；高頻段有斜率更大的線段可以更好地抑制高頻干擾。 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 78 3.中頻段的穿越頻率 的選擇，決定于系統(tǒng)暫態(tài)響應(yīng)速度的要求。 4.中頻段的長度對相位裕量有很大影響，中頻段越長，相位裕量越大。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 79 5.6 閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 80 1. 諧振峰值Mp 定義：是閉環(huán)系統(tǒng)幅頻特性的最大值。通常，Mp越大，系統(tǒng)單位過渡特性的超調(diào)量%也越大。 2. 諧振頻率p 定義：是閉環(huán)系統(tǒng)幅頻特性出現(xiàn)諧振峰值時(shí)的頻率。 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 81 3. 帶

18、寬頻率b 定義：閉環(huán)系統(tǒng)頻率特性幅值，由其初始值M(0)減小0.707M(0)時(shí)的頻率（或由=0的增益減低3分貝時(shí)的頻率） 頻帶越寬，上升時(shí)間越短，但對于高頻干擾的過濾能力越差。 4. 剪切速度 定義：是指在高頻時(shí)頻率特性衰減的快慢。在高頻區(qū)衰減越快，對于信號和干擾兩者的分辨能力越強(qiáng)。 但是往往是剪切速度越快，諧振峰值越大。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 82 單位負(fù)反饋系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性為 幅頻特性 相頻特性5.6.1 開環(huán)頻率特性與閉環(huán)頻率特性的關(guān)系第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 83 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 84 等M圓圖 設(shè) 當(dāng) 時(shí)， 5.6.2 等M圓圖和等N圓圖 顯然，在復(fù)平面上，它是

19、通過點(diǎn) 時(shí)且平行于虛軸的直線 。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 85 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 86 2. 等N圓圖第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 87 坐標(biāo)系 直角坐標(biāo)系開環(huán)L() 和 ()； 等M曲線 令M為常數(shù), 為變量,依次計(jì)算值對應(yīng)的L()。 等N曲線 令N為常數(shù), 為變量,依次計(jì)算值對應(yīng)的L()。5.6.3 尼柯爾斯圖線第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 88 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 89 例：考慮一個(gè)單位反饋控制系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函為 試確定增益K值，使得 解：為了確定增益，第一步工作是畫出下列函數(shù)的 尼氏圖。 圖中， 在=35時(shí)與M=1.4dB的軌跡相切，所以 閉環(huán)系統(tǒng)的諧振峰值為Mp=1

20、.4dB=1.18，諧振頻率為 =35。 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 90 改變K值， 將上下移動(dòng)，可方便的看出K與閉環(huán)系統(tǒng)諧振峰值、諧振頻率、頻帶寬的影響。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 91 5.6.4 非單位反饋系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 92 求非單位反饋系統(tǒng)的頻率特性的步驟如下 ： 1.畫出開環(huán)傳遞函數(shù)G(j)H( j)的Nichols圖； 2.由開環(huán)Nichols圖得到對應(yīng)的單位反饋的閉環(huán)系統(tǒng)的Bode圖； 3.在Bode圖上畫出H(j)的曲線； 4.在Bode圖上，由步驟2求出的幅值和相角分別減去H(j)的幅值和相角。 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 93 5.7 頻域性能指標(biāo)與時(shí)域性能指標(biāo)的關(guān)系 5.7.1 開環(huán)頻域指標(biāo)與時(shí)域性能指標(biāo)的關(guān)系 為了能使用開環(huán)頻率特性來評價(jià)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，就得首先找出開環(huán)頻域指標(biāo) 、 與時(shí)域動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) 、 的關(guān)系。第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 94 二階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)型式為 開環(huán)頻率特性為 1.相位裕量 和超調(diào)量 之間的關(guān)系 由第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 95 與 的關(guān)系圖如下 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 96 與 的關(guān)系圖如下 2. 相位裕量 和調(diào)節(jié)時(shí)間 之間的關(guān)系 第5章 控制系統(tǒng)的頻域分析 97 5.7.2 閉環(huán)頻域指標(biāo)與時(shí)域性能指標(biāo)的關(guān)系 Mp 、 與時(shí)域指標(biāo) 、 之間亦