2017fll動(dòng)物之友fll賽事工程日志

1、日期2016.10.14一、參賽隊(duì)員熟悉模型在賽臺(tái)上的擺放位置（布局）以及在完成任務(wù)后模型的狀態(tài)。和隊(duì)員一起閱讀比賽文件，理解文字信息。在理解的同時(shí)，定下需要重點(diǎn)復(fù)查的模型。01送鯊魚(yú)到指定位置 7/10，鯊魚(yú)不倒 2002汽車(chē)經(jīng)過(guò)時(shí)壓下護(hù)欄，導(dǎo)盲犬坐下【圍欄方向拼錯(cuò)】03動(dòng)物交換器。兩隊(duì)同時(shí)完成，可做可不做第一次，機(jī)器人把黃色軸往上抬直到轉(zhuǎn)動(dòng) 180兩個(gè)動(dòng)物不一樣（可刷分）04喂食。放入圈內(nèi)，同色食物。05仿生。壁虎上墻 15，機(jī)器人上墻 32（不粘地）06自動(dòng)擠奶。奶牛，轉(zhuǎn)動(dòng)牛奶+糞球 15牛奶 20 07放歸熊貓。08恢復(fù)相機(jī)。1009培訓(xùn)和研究。狗和馴養(yǎng)師 12，動(dòng)物學(xué)家 15，糞球

2、5 分/個(gè)共 60 分10養(yǎng)蜂。放蜂放蜜 12，帶回蜂蜜 1511假肢。取回豬，裝上假肢 9，再把豬送回農(nóng)場(chǎng) 1212海豹。113牛奶。有牛奶 114斜坡牛奶。斜坡有牛奶 215樣本。糞便樣本全在馴養(yǎng)區(qū) 5二、根據(jù)任務(wù)，需要分組核實(shí)的模型為：導(dǎo)盲犬、擠奶、冰箱、動(dòng)物轉(zhuǎn)換器學(xué)生讓參賽隊(duì)員課前分組研究任務(wù)，在上一次使用賽臺(tái)實(shí)地講解任務(wù)模型賽前和賽后狀態(tài)小組評(píng)分、吉諾亞：2 星（核實(shí)策略物不認(rèn)真）、：4 星（積極分析，提出問(wèn)題，認(rèn)真閱讀比賽文件）、：3 星張家熹、：3 星日期2016.10.21一、車(chē)體測(cè)試1、長(zhǎng)寬合適；2、適合全場(chǎng)，能靈活走遍全場(chǎng)3、至少有兩個(gè)獨(dú)立點(diǎn)位動(dòng)能輸出4、重心平穩(wěn)，轉(zhuǎn)彎靈活

3、，不會(huì)栽倒5、前后有一面能夠靠墻定為。6、結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，傳感器安裝定位（2 個(gè)陀螺儀，寬度超場(chǎng)地黑線；光電傳感器）7、編寫(xiě)程序，走完全場(chǎng)。不能觸碰到不能移動(dòng)策略物。從出發(fā)回到時(shí)間越短越好。二、根據(jù)賽場(chǎng)研究小車(chē)寬窄。小車(chē)必須很窄（任務(wù) 01、02 決定）研究線路，小車(chē)怎么走？三、小車(chē)保留標(biāo)準(zhǔn)（目前四組）學(xué)生每個(gè)小組對(duì)說(shuō)明組員任務(wù)以及小車(chē)改進(jìn)思路。小組評(píng)分、吉諾亞：3 星、：2 星（改裝車(chē)體不認(rèn)真，多次提醒后才開(kāi)始做）、3 星張家熹、：3 星日期2016.10.28一、路線規(guī)劃基本要求：1、完成任務(wù)盡可能多；2、速度快，方便定為；3、盡量不重復(fù)路線；4、最多 4-5 條線路；二、基礎(chǔ)知識(shí)學(xué)習(xí)電機(jī)控制區(qū)

4、別開(kāi)啟：電機(jī)等待滿足特定條件。例如：可以采用等待模塊。電機(jī)一直轉(zhuǎn)動(dòng)，直到遇到黑色。度數(shù)：度數(shù)和圈數(shù)一致，幅度不一樣，度數(shù)更精細(xì)。如果達(dá)不到條件會(huì)強(qiáng)制執(zhí)行。一直等到達(dá)到條件。圈數(shù)時(shí)間：時(shí)間到了就可以了，適合需要有一定度數(shù)誤差的地方。三、基礎(chǔ)知識(shí)學(xué)習(xí)巡線技術(shù)光電巡線、百分比巡線（走直線）度數(shù)定位：讓機(jī)器人走多遠(yuǎn) 測(cè)量，重復(fù)測(cè)量求平均值； 計(jì)算，通過(guò)數(shù)學(xué)方法來(lái)準(zhǔn)確確定位置。須知：距離，輪胎半徑。學(xué)生小組評(píng)分、吉諾亞：3 星、：3 星、4 星張家熹、：3 星2016.11.4日期一、車(chē)體設(shè)計(jì)：1、本節(jié)課必須完成車(chē)體設(shè)計(jì)2、完成車(chē)體后，編寫(xiě)程序小車(chē)巡線二、每組小車(chē)點(diǎn)評(píng)：總體張家熹、：車(chē)體很小，電機(jī)連接牢

5、固（所有組最好），小車(chē)決定了車(chē)體設(shè)計(jì)、：設(shè)計(jì)完整、：按照選型來(lái)設(shè)計(jì)車(chē)體、吉諾亞：外型完整，選擇特別，有小毛病，需改進(jìn)。、：測(cè)試陀螺儀并給全班講解三、基礎(chǔ)知識(shí)學(xué)習(xí)打包技術(shù)：掌握打包功能塊技術(shù)（帶參數(shù)）、模塊創(chuàng)建；完成小車(chē)的同學(xué)請(qǐng)任選任務(wù)完成策略物設(shè)計(jì)（不能重復(fù)）；四、策略物設(shè)計(jì)：食物分類任務(wù)第一次設(shè)計(jì)，分類槽橫向設(shè)計(jì)，利用小車(chē)后退留下食物；第二次設(shè)計(jì)，分類槽豎向設(shè)計(jì)，利用電機(jī)弄出食物；【學(xué)生每個(gè)小組必須成功巡線才能進(jìn)行策略物設(shè)計(jì)。小組評(píng)分、吉諾亞：3 星、4 星、：3 星張家熹、：3 星日期2016.11.11一、小結(jié)：主體設(shè)計(jì)階段結(jié)束；本期結(jié)束后，要完成 10 個(gè)任務(wù)的策略物設(shè)計(jì)；已完成任務(wù)：

6、鯊魚(yú)、路障；技術(shù)要點(diǎn)總結(jié)：1、巡線 2、定位（靠墻和黑白線）3、走直線（陀螺儀、靠墻、百分比）編程內(nèi)容：已進(jìn)行【打包技術(shù)、分支、切換、等待條件的熟練使用】，其余的等主體出來(lái)后，進(jìn)行；結(jié)構(gòu)要點(diǎn)總結(jié)：加二、分組任務(wù)進(jìn)度情況：組：設(shè)計(jì)車(chē)體；：冰箱食物分類策略物設(shè)計(jì)；組：技術(shù)探究，利用陀螺儀走直線【已完成】；張家熹組：改進(jìn)車(chē)體，即將進(jìn)入策略物設(shè)計(jì)；吉諾亞組：設(shè)計(jì)車(chē)體；學(xué)生小組評(píng)分3 星、：4 星、：3 星 張家熹、：4 星、2 星日期2016.11.18一、組展示陀螺儀技術(shù)：如何使用藍(lán)牙傳輸數(shù)據(jù)；找到陀螺儀的度數(shù)；重置陀螺儀；安裝陀螺儀時(shí)要注意，線放到陀螺儀下面；陀螺儀是輔助品；-5，5 都可以），在

7、（-5，5）內(nèi)執(zhí)行，小于-5轉(zhuǎn)向，大于 5 反向轉(zhuǎn)向；二、任務(wù)分配：冰箱、食物分發(fā)、收取 策略物：百分比巡線研究；：研究各種各樣的拐角傳動(dòng)；吉諾亞、：壁虎上墻和越野策略物設(shè)計(jì)、：牛奶任務(wù)策略物設(shè)計(jì)、張家熹：蜜蜂和豬策略物研究；：動(dòng)物轉(zhuǎn)換器策略物研究；三、分組總結(jié)：、組：解決了搖尾巴巡線問(wèn)題，能走到奶牛處；于天翔：下節(jié)課研究，有哪些方法可以進(jìn)行 90傳動(dòng)方法；學(xué)生小組評(píng)分3 星、：4 星、：3 星 張家熹、：4 星、：2 星日期2016.11.25一、每個(gè)組在之前的任務(wù)中，遇到什么問(wèn)題，組：食物弄好，取食物，編寫(xiě)程序。張家熹組：把蜜蜂裝到蜂箱里，開(kāi)回來(lái)，把豬運(yùn)回來(lái)，轉(zhuǎn)彎時(shí)角度問(wèn)題不是很好弄。組：

8、是如何從到擠奶機(jī)處；組：之前的任務(wù)遇到的是，壁虎掛不上去。先靠墻定位，然后再掛壁虎。二、總結(jié)：1、上課要有責(zé)任心，把東西收拾好。2、每組分配完任務(wù)，別人如何完成，我可以怎么改進(jìn)。每個(gè)任務(wù)都有很多方案，可以挑選一個(gè)最優(yōu)方案，回家也要多思考。三、分組總結(jié)：、組：遇到，沒(méi)有迎難而上，進(jìn)度沒(méi)有推進(jìn)。努力改進(jìn)。張家熹、組：把蜂放到蜂巢里，有進(jìn)展，但不夠穩(wěn)定。再想想策略物應(yīng)該怎樣設(shè)計(jì)。夾子水平退走也是可以的。、吉諾亞：有進(jìn)展，可以走到壁虎處。：獨(dú)立研究另案，如何勾走冰箱中的食物。學(xué)生小組評(píng)分2 星、：2 星、：3 星 張家熹、：4 星3 星：3 星日期2016.12.2一、程序調(diào)試方法講解：分段調(diào)試，做一

9、段，調(diào)試一段；不要全部編寫(xiě)完再調(diào)試；二、課后思考：針對(duì)上節(jié)課出現(xiàn)，沒(méi)有進(jìn)行課后思考，有應(yīng)該自行解決；三、各組進(jìn)度：吉諾亞、組：任務(wù)已完成一半，可以成功走到壁虎處；、學(xué)生小組評(píng)分、吉諾亞：2 星、：2 星、：3 星 張家熹、：4 星：2 星：2 星日期2016.12.9一、目前各組進(jìn)度：展示他研究的走黑線（直線和弧線）的技術(shù)。需要走直線和弧線的都可以直接用這個(gè)打包模塊。于天翔：設(shè)計(jì)另一種冰箱的食物取出方案，并有一定進(jìn)展。、：演示能百分之百成功食物分配器。張家熹、：蜜蜂能放到蜂箱上面了，成功率百分之九十，收蜂蜜的策略物制作完畢，但沒(méi)有測(cè)試。、組：走直線問(wèn)題沒(méi)解決，可以把奶牛推進(jìn)去了。、吉諾亞組：爬

10、墻試驗(yàn)，未成功，制作一個(gè)升高裝置，不需要拐彎。學(xué)生小組評(píng)分、吉諾亞：3 星、3 星、：3 星 張家熹、：3 星：3 星3 星日期2016.12.16一、目前已完任務(wù)：鯊魚(yú)、盲人、蜜蜂、擠牛奶、食物分二、各組進(jìn)度張家熹、組：能把蜂蜜取回來(lái)，把蜜蜂放在蜂箱上，可以走到熊貓位置，準(zhǔn)備解決把熊貓推到相應(yīng)的位置上去。、：已完成自動(dòng)擠奶機(jī)可以讓牛奶滾出而糞便不會(huì)滾出。準(zhǔn)備解決給豬安上假肢，并推到農(nóng)場(chǎng)；、：已完成在冰箱中取食物的程序。正在進(jìn)行接食物的策略物；吉諾亞、：換個(gè)更好的構(gòu)思翻越，新任務(wù)把糞球放到物后面；于天翔、：把走直線程序復(fù)邊，并將程序打包給組，用爬上墻把壁虎取下來(lái)；學(xué)生小組評(píng)分、吉諾亞：2 星、

11、：3 星、3 星張家熹、：3 星、：2 星2016. 12.23日期一、目前已完任務(wù)：鯊魚(yú)、盲人、蜜蜂、擠牛奶、食物分、熊貓二、各組進(jìn)度、張家熹、組：編寫(xiě)放蜜蜂、取糞球、還原熊貓的程序。、：設(shè)計(jì)交換動(dòng)物。吉諾亞：發(fā)現(xiàn)程序問(wèn)題并改進(jìn)。于天翔、學(xué)生小組評(píng)分3 星、：3 星、：3 星 張家熹、：2 星、4 星2016. 12.30日期一、目前已完任務(wù)：鯊魚(yú)、盲人、蜜蜂、擠牛奶、分取食物、熊貓二、各組進(jìn)度、張家熹、組：設(shè)計(jì)策略物并打算取回糞球。、：設(shè)計(jì)交換動(dòng)物。吉諾亞：成功翻越。于天翔、學(xué)生小組評(píng)分、吉諾亞：3 星、2 星、：3 星 張家熹、3 星、：3 星2016. 2.24日期一、目前已完任務(wù)：鯊

12、魚(yú)、盲人、蜜蜂、擠牛奶、分取食物、熊貓二、各組進(jìn)度、張家熹、組：編寫(xiě)取糞球程序時(shí)，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題并更改。、：設(shè)計(jì)時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題，重新設(shè)計(jì)任務(wù)。，吉諾亞：繼續(xù)改進(jìn)翻程序。于天翔、學(xué)生小組評(píng)分3 星、3 星、：3 星 張家熹、：2 星、：2 星2016. 3.3日期一、目前已完任務(wù)：鯊魚(yú)、盲人、蜜蜂、擠牛奶、分取食物、熊貓二、各組進(jìn)度、：開(kāi)始設(shè)計(jì)另外一個(gè)更輕便、小的策略物來(lái)分食。張家熹、組：開(kāi)始設(shè)計(jì)一個(gè)更好的策略物來(lái)分食。、：編寫(xiě)路線程序。吉諾亞：開(kāi)始設(shè)計(jì)掛壁虎程序。于天翔、學(xué)生小組評(píng)分4 星、3 星、：3 星 張家熹、：4 星、：3 星2016. 3.24日期一、目前已完任務(wù)：鯊魚(yú)、盲人、蜜蜂、擠牛奶、分

13、取食物、熊貓、掛壁虎二、各組進(jìn)度、張家熹、組：編寫(xiě)另一種取蜜蜂、放蜂蜜、方法的程序。、：在設(shè)計(jì)策略物時(shí)，碰到，并思考方案。吉諾亞：編寫(xiě)完成掛壁虎程序并成功掛上壁虎。于天翔、：設(shè)計(jì)上墻策略物時(shí)，遇到，沒(méi)有放棄，想辦法解決。學(xué)生小組評(píng)分3 星、3 星、：3 星 張家熹、：3 星、：3 星2016. 3.10日期一、目前已完任務(wù)：鯊魚(yú)、盲人、蜜蜂、擠牛奶、分取食物、熊貓、掛壁虎二、各組進(jìn)度、張家熹、組：繼續(xù)編寫(xiě)取蜜蜂程序。、：發(fā)現(xiàn)程序出現(xiàn)問(wèn)題，并更改。吉諾亞：開(kāi)始設(shè)計(jì)蜜蜂任務(wù)。于天翔、學(xué)生小組評(píng)分3 星、：3 星、3 星張家熹、：3 星、：3 星2016. 3.17日期一、目前已完任務(wù)：鯊魚(yú)、盲人、

14、蜜蜂、擠牛奶、分取食物、熊貓、掛壁虎。二、各組進(jìn)度、員、取回相機(jī)與糞球的策略物。張家熹、：開(kāi)始一起完成分食物程序。吉諾亞：編寫(xiě)推鯊魚(yú)程序。于天翔、：設(shè)計(jì)出爬墻策略物。學(xué)生小組評(píng)分3 星、：3 星、：3 星 張家熹、：3 星、3 星2016. 3.24日期一、目前已完任務(wù)：鯊魚(yú)、盲人、蜜蜂、擠牛奶、分取食物、熊貓、掛壁虎、放豬二、各組進(jìn)度、：把程序編寫(xiě)了三分之一，還發(fā)現(xiàn)可順便把糞球帶回，于是設(shè)計(jì)了只進(jìn)不出的儲(chǔ)糞倉(cāng)。張家熹、：在分食物時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題，著手解決。吉諾亞：開(kāi)始編寫(xiě)丟失的盲人程序。于天翔、：開(kāi)始編寫(xiě)上墻程序。學(xué)生小組評(píng)分3 星、：3 星、：3 星 張家熹、：3 星、：3 星2016. 3.31日期一、目前已完任務(wù)：鯊魚(yú)、盲人、蜜蜂、擠牛奶、分取食物、熊貓、掛壁虎、放豬、放馴養(yǎng)員、放科學(xué)家二、各組進(jìn)度、：又編寫(xiě)了三分之一的程序，并在主機(jī)上插上軟管，準(zhǔn)備去掛壁虎的順便也把熊貓完成。張家熹、組：在設(shè)計(jì)時(shí)，不知道該怎么辦好，向員求助。、：也開(kāi)始完成取食物。吉諾亞：繼續(xù)編寫(xiě)盲