在simotion中讀取、寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)及數(shù)據(jù)類型的轉(zhuǎn)換read write drive parameter with

1、在 SIMOTION 中、寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)及數(shù)據(jù)類型的轉(zhuǎn)換Read/Write Drive Parameter and Daype Converin Simotion快速入門Edition 03/2007摘要 本文介紹了在 SIMOTION 中如何利用系統(tǒng)函數(shù)來實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的類型的轉(zhuǎn)換。、寫入以及數(shù)據(jù)SIMOTION、驅(qū)動(dòng)器參數(shù)讀寫、數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換Key words SIMOTION，R/W Drive Parameter， Daype ConverA&D Service & Support14目 錄一、驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的及寫入4應(yīng)用概述4通訊報(bào)文的配置4建立程序43函數(shù)介紹53.13.23.33.4

2、_readDriveParameter：驅(qū)動(dòng)器中的一個(gè)參數(shù)值5_readDriveMultiParameter：驅(qū)動(dòng)器中的多個(gè)參數(shù)值6_writeDriveParameter：寫驅(qū)動(dòng)器中的一個(gè)參數(shù)值8_writeDriveMultiParameter：寫驅(qū)動(dòng)器中的多個(gè)參數(shù)值94示例程序10二、Simotion中數(shù)據(jù)類型的轉(zhuǎn)換11應(yīng)用概述11建立程序11函數(shù)介紹12示例程序13A&D Service & Support14一、驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的及寫入1應(yīng)用概述SIMOTION 中及寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的函數(shù)為：_readDriveParameter，_readDriveMultiParameter，_wri

3、teDriveParameter ，_writeDriveMultiParameter。 SIMOTION 最多可以同時(shí)處理 16 個(gè)參數(shù)讀寫任務(wù)，每個(gè) DP 站只能允許一個(gè)任務(wù)。SIMOTION 通過_readDriveParameter，_readDriveMultiParameter 函數(shù)可方便驅(qū)動(dòng)器中的單個(gè)或多個(gè)參數(shù)值；通過_writeDriveParameter ，_writeDriveMultiParameter 函數(shù)可修改驅(qū)動(dòng)器中的單個(gè)或多個(gè)參數(shù)值。2通訊報(bào)文的配置在硬件配置中配置好驅(qū)動(dòng)器的通訊報(bào)文3建立程序在 D435 中的“PROGRAM”中編程單元“LAD/FBD UNIT

4、”，如”Rr”，在“UNIT”中程序如“rearameter”和“writeparameter”編寫和寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的程序如圖 1 所示，也可以將和寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的程序編寫在同一個(gè)程序中。圖 1： SIMOTION 程序的創(chuàng)建本例中在“rearameter”程序中編寫驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的程序，在“writeparameter”程序中編寫寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的程序，相應(yīng)的函數(shù)在函數(shù)庫中的位置如圖 2 所示：A&D Service & Support14圖 2： 函數(shù)塊的位置3函數(shù)介紹3.1 _readDriveParameter：驅(qū)動(dòng)器中的一個(gè)參數(shù)值在“rearameter”程序中調(diào)用_readDrivePa

5、rameter 函數(shù)來驅(qū)動(dòng)器中的一個(gè)參數(shù)值（如 P314），與 STEP7 編寫方式相似，將函數(shù)拖曳到 LAD 網(wǎng)絡(luò)中，枚舉類型變量的賦值可以使用 MOVE 指令,如圖 3 所示：圖 3. _readDriveParameter函數(shù)塊給所有的參數(shù)賦值，變量可以任意定義，如“型如圖 4 所示：mand”變量，鍵入后選擇變量類A&D Service & Support14圖 4： 配置參數(shù)類型數(shù)據(jù)類型自動(dòng)定義，在變量類型中選擇變量參數(shù)含義如下：ioId (optional)：可選項(xiàng)，不必填寫 logAddress：的類型，如全局變量或區(qū)域變量。D數(shù)據(jù)類型，指定驅(qū)動(dòng)器的邏輯地址parameterNu

6、mber：UD數(shù)據(jù)類型，指定要驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)號(hào)numberOfElements (optional)：UD 0:1:數(shù)據(jù)類型，指定要驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的索引數(shù)目。無索引號(hào)的參數(shù)不需填寫。 subIndex 索引的參數(shù)。n(n2):從subIndex 中指定的索引號(hào)開始 subIndex (optional)：n 個(gè)參數(shù)值。UD數(shù)據(jù)類型，指定要 MAND:驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的索引號(hào)。對(duì)于無索引號(hào)的參數(shù)不需填寫。枚舉數(shù)據(jù)類型，元素中包括“IMMEDIAY ”和“MAND_DONE”，“IMMEDIAY”：下一個(gè)命令同步執(zhí)行。“MAND_DONE”：命令執(zhí)行后執(zhí)行下一個(gè)命令，異步執(zhí)行。 DID:DID 數(shù)據(jù)類型，可以

7、命令的狀態(tài)。函數(shù)的輸出變量 “RPOUT”為結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)類型，元素參考表 1：表 1 函數(shù)RPOUT 參數(shù)結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體元素 functionResult parameterResult dataLengthdata名稱函數(shù)調(diào)用的返回值 參數(shù)指定的返回值參數(shù)的長(zhǎng)度(字節(jié)數(shù))數(shù)據(jù)類型D D UDEndian) ARRAY 0.233 OF BYTE從驅(qū)動(dòng)器中的數(shù)據(jù) (Big3.2 _readDriveMultiParameter：驅(qū)動(dòng)器中的多個(gè)參數(shù)值在“rearameter”程序中調(diào)用_readDriveMultiParameter 函數(shù)來驅(qū)動(dòng)器中的多個(gè)參數(shù)值（如 P314，r0026），將函數(shù)

8、拖曳到 LAD 網(wǎng)絡(luò)中，如圖 5 所示：枚舉類型變量的賦值可以使用 MOVE 指令。A&D Service & Support14圖 5. _readDriveMultiParameter 函數(shù)塊數(shù)據(jù)類型自動(dòng)定義，在變量類型中選擇變量參數(shù)含義如下：ioId (optional)：可選項(xiàng)，不必填寫 logAddress：的類型，如全局變量或本地變量。D數(shù)據(jù)類型，指定驅(qū)動(dòng)器的邏輯地址numberOfParameters：UD數(shù)據(jù)類型，指定要驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的數(shù)量，設(shè)定范圍：1-39。parameterNumber： ARRAY 0.38 OF UDnumberOfElements：數(shù)據(jù)類型，指定要驅(qū)動(dòng)器

9、的參數(shù)號(hào)。ARRAY 0:1:0.38 OF UD數(shù)據(jù)類型，指定要驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的索引數(shù)目。無索引號(hào)的參數(shù)不需填寫。 subIndex 索引的參數(shù)。n(n2):從subIndex 中指定的索引號(hào)開始 subIndex：ARRAY 0.38 OF UD數(shù)據(jù)類型，指定要n 個(gè)參數(shù)值。驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的索引號(hào)。MAND ，DID:與_readDriveParameter 函數(shù)輸入?yún)?shù)意義相同。函數(shù)的輸出變量 “RMOUT”為結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)類型，元素參考表 2：表 2 函數(shù)RMOUT 參數(shù)結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體元素名稱數(shù)據(jù)類型functionResult parameterResultdataLength函數(shù)調(diào)用的返回值

10、參數(shù)指定的返回值參數(shù)的長(zhǎng)度(字節(jié)數(shù))D ARRAYARRAY0.380.38OFOFDUDA&D Service & Support14從驅(qū)動(dòng)器中 Endian)的數(shù)據(jù) (BigdataARRAY 0.233 OF BYTE3.3 _writeDriveParameter：寫驅(qū)動(dòng)器中的一個(gè)參數(shù)值在“writeparameter”程序中調(diào)用_writeDriveParameter 函數(shù)來寫入一個(gè)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)值（如 P0120），將函數(shù)拖曳到 LAD 網(wǎng)絡(luò)中，如圖 6 所示：枚舉類型變量的賦值可以使用 MOVE 指令。圖 6. _writeDriveParameter 函數(shù)塊數(shù)據(jù)類型自動(dòng)定義，在變量

11、類型中選擇變量參數(shù)含義如下：ioId (optional)：可選項(xiàng)，不必填寫 logAddress：的類型，如全局變量或本地變量。D數(shù)據(jù)類型，指定驅(qū)動(dòng)器的邏輯地址。parameterNumber：UD數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)號(hào)。numberOfElements (optional)：UD 0:1:數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的索引數(shù)量。對(duì)于寫入無索引號(hào)的參數(shù)不需填寫。寫入無索引號(hào)的參數(shù)不需填寫。寫入 subIndex 索引的參數(shù)。n(n2):從subIndex 中指定的索引號(hào)開始寫入 n 個(gè)參數(shù)值。 subIndex (optional)：UD數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的索引號(hào)。

12、對(duì)于無索引號(hào)的參數(shù)不需填寫。MAND ，DID:與_readDriveParameter 函數(shù)輸入?yún)?shù)意義相同。 dataLength：UD數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度(字節(jié)數(shù))。Data：A&D Service & Support14ARRAY 0.227 OF BYTE 數(shù)據(jù)類型，指定被寫入數(shù)據(jù)的起始地址(byte array)。函數(shù)的輸出變量 “WOUT”為結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)類型，元素參考表 3：表 3 函數(shù) WOUT 參數(shù)結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體元素 functionResultparameterResult名稱函數(shù)調(diào)用的返回值參數(shù)指定的返回值數(shù)據(jù)類型DD3.4 _writeDriveMu

13、ltiParameter：寫驅(qū)動(dòng)器中的多個(gè)參數(shù)值在“writeparameter”程序中調(diào)用_writeDriveMultiParameter 函數(shù)來寫入多個(gè)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)值（如 P0120，P0140），將函數(shù)拖曳到 LAD 網(wǎng)絡(luò)中，如圖 7 所示：枚舉類型變量的賦值可以使用 MOVE 指令。圖 7._writeDriveMultiParameter 函數(shù)塊數(shù)據(jù)類型自動(dòng)定義，在變量類型中選擇變量參數(shù)含義如下：ioId (optional)：可選項(xiàng)，不必填寫 logAddress：的類型，如全局變量或區(qū)域變量。D數(shù)據(jù)類型，指定驅(qū)動(dòng)器的邏輯地址。numberOfParameters：UD數(shù)據(jù)類型，指

14、定要寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的數(shù)量，設(shè)定范圍：1-23。parameterNumber： ARRAY 0.22 OF UDnumberOfElements： ARRAY 0.22 OF UD的參數(shù)不需填寫。數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)號(hào)。數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的索引數(shù)量。對(duì)于寫入無索引號(hào)0: 寫入無索引號(hào)的參數(shù)不需填寫。A&D Service & Support141: 寫入 subIndex 索引的參數(shù)。n(n2):從subIndex 中指定的索引號(hào)開始寫入 n 個(gè)參數(shù)值。 subIndex (optional)：ARRAY 0.22 OF UD不需填寫。 dataLength：ARRAY

15、 0.22 OF UDData：數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的索引號(hào)。對(duì)于無索引號(hào)的參數(shù)數(shù)據(jù)類型，指定要寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度(字節(jié)數(shù))。ARRAY 0.227 OF BYTE 數(shù)據(jù)類型，指定被寫入數(shù)據(jù)的起始地址(byte array)。MAND ，DID:與_readDriveParameter 函數(shù)輸入?yún)?shù)意義相同。函數(shù)的輸出變量 “WMOUT”為結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)類型，與_writeDriveParameter 函數(shù)輸出參數(shù)意義相同。程序編寫完成之后，將整個(gè)程序進(jìn)行編譯，并將其分配到系統(tǒng)執(zhí)行集中，如圖 8 所示，然后聯(lián)機(jī)下傳程序。可以通過：watch table 或相關(guān)程序的 symbaol

16、。brower 進(jìn)行變量賦值及圖 8： 分配程序本例中將驅(qū)動(dòng)器參數(shù)讀寫程序放置于“BackgroundTask”中運(yùn)行（循環(huán)運(yùn)行）。注意： (1)因讀出的驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的數(shù)據(jù)類型為：ARRAY OF BYTE ，用戶需使用數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換函數(shù)將其轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)器參數(shù)中定義的數(shù)據(jù)類型。(2)寫入驅(qū)動(dòng)器參數(shù)時(shí)也需先將寫入的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成 ARRAY OF BYTE 數(shù)據(jù)類型。請(qǐng)參看數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換函數(shù)的使用說明。4示例程序示例程序請(qǐng)參考附帶文件：Read&wri.zipA&D Service & Support14二、Simotion 中數(shù)據(jù)類型的轉(zhuǎn)換1應(yīng)用概述SIMOTION 中將“ byte array ”類型數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)

17、換成任意類型數(shù)據(jù)的函數(shù)為：BigByteArray_to_AnyType（Big Endian-type byte array ）（為此類型），LittyteArray_to_AnyType（Little Endian-type byte array）。2建立程序在 D435 中的“PROGRAM”中編程單元“LAD/FBD UNIT”，如”Conver”，在“UNIT”中程序如“matshalling”編寫數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換程序如圖 1 所示。圖 1： SIMOTION 程序的創(chuàng)建相應(yīng)的函數(shù)在函數(shù)庫中的位置如圖 2 所示：圖 2： 函數(shù)塊的位置A&D Service & Support143函數(shù)介紹在

18、“matshalling” 程序中調(diào)用“BigByteArray_to_AnyType”函數(shù)將“ byte array ”類型數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成任意類型數(shù)據(jù)。本程序示例將數(shù)據(jù)類型為“ARRAY OF BYTE ”的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為 “REAL” 類型(如將_readDriveParameter 函數(shù)讀出的驅(qū)動(dòng)器 r0026 中的數(shù)值轉(zhuǎn)換成 “REAL” 類型，用戶可用轉(zhuǎn)換后的值進(jìn)行比較或判斷。將函數(shù)拖曳到 LAD 網(wǎng)絡(luò)中，枚舉類型變量的賦值可以使用 MOVE 指令,如圖 3 所示：圖 3. “BigByteArray_to_AnyType”函數(shù)塊給所有的參數(shù)賦值，變量可以任意定義，如“outvar”變量，鍵入后選擇變量類型如圖 4 所示：圖 4. 配置參數(shù)類型數(shù)據(jù)類型自動(dòng)定義，在變量類型中選擇變量參數(shù)含義如下：byteArray: