新代伺服驅(qū)動器

1、新代伺服驅(qū)動器調(diào)試手冊DDR篇 技術(shù)中心 2015-04-23V1.2 版本更新記錄項次更改內(nèi)容更改日期作者更改后版本1初稿2015-3-4郭浩V1.02增加3.5KW驅(qū)動接線圖增加外置回生電阻規(guī)格增加扭力限制功能2015-3-13郭浩V1.13增加絕對值設(shè)定2015-4-23郭浩V1.2目錄目錄 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc417590069 目錄 PAGEREF _Toc417590069 h 3 HYPERLINK l _Toc417590070 摘要 PAGEREF _Toc417590070 h 4 HYPERLINK l _Toc41759007

2、1 一 配線 PAGEREF _Toc417590071 h 5 HYPERLINK l _Toc417590072 1.尺寸圖 PAGEREF _Toc417590072 h 5 HYPERLINK l _Toc417590073 2.配線圖 PAGEREF _Toc417590073 h 7 HYPERLINK l _Toc417590074 3.回生電阻選用 PAGEREF _Toc417590074 h 8 HYPERLINK l _Toc417590075 二 調(diào)機流程 PAGEREF _Toc417590075 h 10 HYPERLINK l _Toc417590076 1.寫入

3、參數(shù) PAGEREF _Toc417590076 h 10 HYPERLINK l _Toc417590077 2.電流回授訊號校正 PAGEREF _Toc417590077 h 11 HYPERLINK l _Toc417590078 3.編碼器功能測試 PAGEREF _Toc417590078 h 11 HYPERLINK l _Toc417590079 4.磁極偏移量校正 PAGEREF _Toc417590079 h 12 HYPERLINK l _Toc417590080 5.頓扭(Cogging)矩補償 PAGEREF _Toc417590080 h 12 HYPERLINK

4、l _Toc417590081 6.負載慣量估測 PAGEREF _Toc417590081 h 13 HYPERLINK l _Toc417590082 7.速度回路帶寬設(shè)定 PAGEREF _Toc417590082 h 13 HYPERLINK l _Toc417590083 8.扭矩限制功能 PAGEREF _Toc417590083 h 14 HYPERLINK l _Toc417590084 9.絕對式的設(shè)定 PAGEREF _Toc417590084 h 16 HYPERLINK l _Toc417590085 10.試運轉(zhuǎn) PAGEREF _Toc417590085 h 17

5、HYPERLINK l _Toc417590086 附錄一 新代控制器參數(shù)設(shè)定 PAGEREF _Toc417590086 h 18 HYPERLINK l _Toc417590087 附錄二 調(diào)機軟體使用 PAGEREF _Toc417590087 h 19 HYPERLINK l _Toc417590088 1 . USB線材連接 PAGEREF _Toc417590088 h 19 HYPERLINK l _Toc417590089 2安裝軟體驅(qū)動程序MCP2200 PAGEREF _Toc417590089 h 19 HYPERLINK l _Toc417590090 3 . 電腦調(diào)機

6、軟體使用 PAGEREF _Toc417590090 h 22 HYPERLINK l _Toc417590091 4. 示波器的使用 PAGEREF _Toc417590091 h 24 HYPERLINK l _Toc417590092 附錄三 QA PAGEREF _Toc417590092 h 26 HYPERLINK l _Toc417590093 QA1.參數(shù)永久儲存 PAGEREF _Toc417590093 h 26 HYPERLINK l _Toc417590094 QA2.如何開啟限制參數(shù)的修改權(quán)限 PAGEREF _Toc417590094 h 26 HYPERLINK

7、l _Toc417590095 QA3.如何更新驅(qū)動器和編碼器軟體版本。 PAGEREF _Toc417590095 h 27摘要 此文件，為新代驅(qū)動搭配晟昌DDR使用手冊。調(diào)機步驟雖多，但每一步驟都很簡單。雖然每一步都很簡單，但每一步都很重要。大膽調(diào)試，仔細驗證！一 配線尺寸圖配線圖SVD-22A1-010SVD-22A1-035連接電源R、S、T、地線連接馬達U、V、W、地線馬達編碼器線，接驅(qū)動器第一回授口串列M通訊線，接驅(qū)動器CN2口電機過熱保護，接CN3口35、36PIN.改馬達編碼器為單圈絕對式，電機引腳GND /3.6V可以不接。DD馬達 為氣剎車。B- B+，為氣剎電磁閥接線端子

8、（DC24V打開) 調(diào)試時，請接上氣壓，并將剎車打開?；厣娮柽x用我們目前做急劇加減速是還不需要外加煞車電阻，但可能也要看你的外部治具慣量大小，如果外部負載較大，且需要做劇烈加減速，可能需要配備外部剎車電阻。建議電阻值如下。驅(qū)動器型號內(nèi)置回生電阻規(guī)格建議容量(W)建議阻值()容量(W)電阻值()SVD-22A1-010404020040SVD-22A1-0351001350013二 調(diào)機流程寫入?yún)?shù)使用Open Guide版本：1.1.7或以上版本使用最新發(fā)布的正式版驅(qū)動軟體（v1.3.14)DD馬達 B-B+，為氣剎電磁閥接線端子，調(diào)試時請通電，接氣口同時接上氣壓，將剎車打開。1、正確連接后

9、，點擊上方工具欄按鈕，讀取電機參數(shù)，修改權(quán)限。2、打開提供的參數(shù)，點擊上方工具欄 按鈕，寫入控制器，再修改好以下參數(shù)，永久儲存后，斷電重啟。表一：串列驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定參數(shù)編號名稱設(shè)定范圍/說明設(shè)定參考值P0-00*上位控制器通訊接口1：MECHATROLINK串行1P0-011*驅(qū)動器局號1166（可自設(shè)）P1-30開啟驅(qū)動器KTY84過溫度保護功能01451P1-31驅(qū)動器KTY84過溫度保護準位0145120P3-23編碼器增量絕對型態(tài)0=增量式， 1=多圈絕對， 2=單圈絕對 2P6-30過轉(zhuǎn)矩1功能0-11P6-31過轉(zhuǎn)矩1準位10-250%150P6-32過轉(zhuǎn)矩1檢出時間0-60006

10、00P6-33過轉(zhuǎn)矩2功能0-11P6-34過轉(zhuǎn)矩2準位10-250%200P6-35過轉(zhuǎn)矩2檢出時間0-600010PS：參數(shù)修改后，請參考附錄QA做一次參數(shù)永久儲存，否則驅(qū)動器在下次上電后被修改的數(shù)據(jù)是無效的，即參數(shù)沒有被修改。參數(shù)永久儲存后，驅(qū)動器需斷電再重新上電一次，因為帶*標識的參數(shù)為再次開機后生效1：P0-01*驅(qū)動器局號，是通訊地址的意思，必須與主軸對應(yīng)的控制器參數(shù)Pr2X設(shè)定一致，否則無法通訊。電流回授訊號校正校正方法：驅(qū)動器參數(shù)FN-11(電機調(diào)機類型)輸入8(電流回授訊號校正)，參數(shù)FN-00(輔助功能啟動-停止)輸入3(電機調(diào)機功能啟動)，此時開始進行電流回授訊號校正。校

11、正中電機會運轉(zhuǎn)，待電機停止運轉(zhuǎn)后，然后點擊上方工具欄按鈕，參數(shù)FN-00(輔助功能啟動-停止)由3變?yōu)?，表示電流回授訊號校正完成，否則繼續(xù)點擊。校正完成后，請做一次參數(shù)永久儲存(參數(shù)永久保存方法見QA1)。PS 1.在做電流回授訊號校正請做2-3次，保證校正完成。2.如果此項出現(xiàn)異常，請查看后級ID(P5-07)設(shè)置是否正確。3.如果出現(xiàn)測試過程中，驅(qū)動器與軟件連接斷開時，檢查是否受到干擾（建議用帶磁環(huán)的調(diào)試線材）編碼器功能測試測試方法：驅(qū)動器參數(shù)FN-11(電機調(diào)機類型)輸入9(編碼器功能測試)，參數(shù)FN-00(輔助功能啟動-停止)輸入3(電機調(diào)機功能啟動)，此時進行編碼器功能測試。測試中

12、電機會運轉(zhuǎn)，待電機停止運轉(zhuǎn)后，然后點擊，參數(shù)FN-00(輔助功能啟動-停止)由3變?yōu)?，表示編碼器功能測試完成，否則繼續(xù)點擊。若測試過程跳警報，請依下列指示排除。若無警報，請進行下一步調(diào)機AL-24：編碼器極性錯誤，參數(shù)P3-22設(shè)定與編碼器裝設(shè)情況不匹配。解決方法為：修改參數(shù)P3-22，原本是0則改為1；原本是1則改為0。參數(shù)修改后，請做一次參數(shù)永久儲存，否則驅(qū)動器在下次上電后被修改的數(shù)據(jù)是無效的，即參數(shù)沒有被修改。參數(shù)永久儲存后，驅(qū)動器需斷電再重新上電一次，因為帶*標識的參數(shù)為再次開機后生效。AL-25：編碼器分辨率錯誤，編碼器分辨率與參數(shù)P3-21設(shè)定不匹配。請檢查參數(shù)P3-21數(shù)值是否

13、與編碼器分辨率相等。參數(shù)修改后，做一次參數(shù)永久儲存，然后驅(qū)動器斷電再重新上電一次AL-26：馬達級數(shù)錯誤。檢查參數(shù)P3-01數(shù)值是否與電機極數(shù)相等。參數(shù)修改后，做一次參數(shù)永久儲存，然后驅(qū)動器斷電再重新上電一次AL-27：編碼器無回授。檢查線材是否松脫，檢查參數(shù)P3-20編碼器接口型態(tài)設(shè)定是否錯誤。參數(shù)修改后，做一次參數(shù)永久儲存，然后驅(qū)動器斷電再重新上電一次。磁極偏移量校正 校正方法：驅(qū)動器調(diào)機軟件Fn-12(生產(chǎn)制造調(diào)機類型)輸入2(磁極偏移量)，F(xiàn)n-00(輔助功能啟動/停止)輸入4(電機調(diào)機功能啟動)，驅(qū)動器執(zhí)行磁極偏移量校正 校正完成后，參數(shù)P4-22（編碼器轉(zhuǎn)子補正量）會被修改功能編號

14、名稱處理方式磁極偏移量校正P4-22編碼器轉(zhuǎn)子補正量估測后即自動填入表四頓扭(Cogging)矩補償補償方法：Fn-11(電機調(diào)機類型)設(shè)定為2，接著將Fn-00(輔助功能啟動-停)設(shè)定為3，此時電機開始緩慢運轉(zhuǎn)，調(diào)機120秒內(nèi)會停，此時馬達會停止運轉(zhuǎn)。 ，若想要低轉(zhuǎn)速時平順運行，必須啟用頓扭補償功能，將【P4-41】 設(shè)為 1。負載慣量估測慣量估測的目的：量測主軸負載慣量占電機轉(zhuǎn)子慣量的百分比估測方法：驅(qū)動器參數(shù)FN-10 (調(diào)機類型)輸入 1(慣量估測) FN-00 (輔助功能啟動-停止)輸入 2(調(diào)機功能啟動)此時開始進行負載慣量估測。負載慣量估測時電機轉(zhuǎn)動一下，待電機轉(zhuǎn)動停止后，然后點

15、擊，參數(shù)FN-00(輔助功能啟動-停止)由2變?yōu)?，表示負載慣量估測完成，否則繼續(xù)點擊。PS：若電機安裝于機臺后不帶負載（如主軸、皮帶等負載），則該步驟略過.負載慣量估測進行23次，以確認負載慣量（P2-05）的抓取數(shù)據(jù)是否很穩(wěn)定。估測完成后，請做一次參數(shù)永久儲存。速度回路帶寬設(shè)定新代驅(qū)動器調(diào)機軟體左側(cè)的功能，需要輸入三個參數(shù)，分別為低頻剛性、慣量比與頻寬，步驟如下。步驟：1.填入低頻剛性、慣量比與頻寬。2.點擊讀取驅(qū)動器相關(guān)數(shù)據(jù)。3點擊將數(shù)據(jù)導(dǎo)入。4.點擊計算。5點擊將數(shù)據(jù)導(dǎo)出至控制器，完成。DDR控制參數(shù)以默認為主，若出現(xiàn)異?；蛘哂刑貏e需求，可以微調(diào)。扭矩限制功能適用范圍：DDR配有氣煞，

16、剎車鎖死后，電機有力，會偶發(fā)等警報，可以在剎車鎖緊后，限制馬達的扭力，剎車松開后關(guān)閉扭力限制。支援版本：驅(qū)動器 1.3.9及以上控制器 116.20及以上扭力限制使用規(guī)格：將驅(qū)動參數(shù)P26-23(開啟定位完成時扭力限制功能)設(shè)為1(0關(guān)閉，1開啟)R5171R5186為對應(yīng)軸位置模式下額定扭力限制千分比。編號名稱、范圍功能說明R30扭力到達訊號R30.1R30.16對應(yīng)第一軸第十六軸扭力到達訊號，當扭力到達時，該Bit會On起來。R5171R5186軸向位置模式下額定扭力限制千分比軸向位置模式下額定扭力限制千分比。當這個值設(shè)為0時，代表用軸向最大扭力限制，作位置/定位控制。注：此接口僅針對總線

17、有效。注：若是泛用系統(tǒng)，則R51715186不等于零，會不保護遺失位置命令和追隨誤差。注意事項：由于扭力限制下，無法保證其系統(tǒng)位置追跡誤差，因此可能造成以下的錯誤，建議可以在扭力限制下，放寬追跡可允許誤差，防止錯誤發(fā)生。Ladder程式示例絕對式的設(shè)定DDR馬達編碼器為單圈絕對式，所以：驅(qū)動器端P2-23設(shè)為2（單圈絕對）. V1.3.14及以上支援控制器端編碼器形態(tài)設(shè)為 絕對式關(guān)于原點的設(shè)定，暫時請用PLC來設(shè)定，串列參數(shù)設(shè)定原點暫不支援。試運轉(zhuǎn)點擊左側(cè)功能列表測試寸動。出現(xiàn)如下畫面：設(shè)定好JOG速度和加減速時間后，點擊強制使能，再點擊正反轉(zhuǎn)，即可手動運行電機，同時用示波器監(jiān)看速度命令和回授

18、等狀態(tài)變量，便可觀測電機性能。到此，DDR調(diào)試結(jié)束。可以進行試運行檢查調(diào)機效果。效果OK后，就可以進行產(chǎn)品加工了。附錄一 新代控制器參數(shù)設(shè)定參數(shù)設(shè)定值（供參考）參數(shù)設(shè)定說明64262144驅(qū)動參數(shù)P3-21/4，設(shè)262144；844軸向回授倍頻10420第四軸馬達增益，電機最高轉(zhuǎn)速200RPM，那么增益設(shè)20164360000軸向螺桿寬度pitch18480第四軸伺服回路增益，與新代伺服驅(qū)動器參數(shù)P2-01設(shè)定相同2043編碼器形態(tài)。0：一般編碼器；1：光學(xué)尺；2：無；3：絕對式2243軸形態(tài)。根據(jù)實際需要設(shè)定324400軸向名稱。根據(jù)實際需要，選擇是顯示還是不顯示3842伺服脈沖方式464

19、72000設(shè)定第四軸快速移動最高速度(deg/min)544100設(shè)定第四軸的加減速時間62472000第四軸切削時的最高速度(mm/min)64410設(shè)定第四軸的加加速度時間附錄二 調(diào)機軟體使用1 . USB線材連接請確認配線是否正確，配線正確完成后，驅(qū)動器上電。請將USB一端（mini端）插入驅(qū)動器的CN1端口，另一端插入個人電腦的USB口2安裝軟體驅(qū)動程序MCP2200一般情況下windows系統(tǒng)會自動安裝驅(qū)動程序，若是無法自動安裝，請依下列步驟進行安裝。若是第一次使用調(diào)機軟件，也請依下列步驟進行安裝打開電腦設(shè)備管理器，打開其他設(shè)備，右鍵單擊MCP2200 USB Serial Emul

20、ator，選擇更新驅(qū)動程序軟件選擇瀏覽計算機以查找驅(qū)動程序軟件點擊瀏覽，選擇驅(qū)動程序MCP2200路徑（見下圖所示），包括子文件夾打鉤，然后點擊下一步選擇驅(qū)動程序MCP2200路徑驅(qū)動程序MCP2200安裝成功后，端口(COM和LPT)顯示USB Serial Port(COM xx)若安裝失敗，提示“這個INF中服務(wù)安裝段落無效”等錯誤信息，則有可能是因為安裝了GHOST系統(tǒng)，系統(tǒng)缺少相應(yīng)的組件造成的，請點擊計算機系統(tǒng)屬性windows update執(zhí)行更新后，即可安裝。3 . 電腦調(diào)機軟體使用打開電腦調(diào)機軟體 驅(qū)動器設(shè)定站號，必須與驅(qū)動器參數(shù)P0-01設(shè)定一致COM Port設(shè)定，埠號根據(jù)

21、電腦實際識別為準，包率921600，協(xié)定8,None,Two以上兩項設(shè)定完成后，點擊連線PS：若操作系統(tǒng)為windows xp，調(diào)機軟件無法打開，則必須安裝Microsoft .NET Framework 3.5，調(diào)機軟體才能打開，請至Microsoft網(wǎng)站下載軟件連線常遇問題對策Q1.安裝驅(qū)動完成后，提示“無法安裝，找不到usb設(shè)備”A1.檢查C盤/Windows/System32/drivers文件夾中是否有usbser.sys，如果沒有請在網(wǎng)上下載，并放入其中Q2.安裝驅(qū)動完成，提示“找不到inf文件”A2.檢查C盤/Windows/inf文件夾中是否有mdmcpq.inf，如果沒有請在網(wǎng)上下載，并放入其中連線成功后，調(diào)機軟體右下角方框處會顯示On-Line，并且呈綠色Q：調(diào)機軟體是英文的，有漢化的嗎？A：調(diào)機軟體就一個，包含了英文，繁體中文，簡體中文修改語言方法如圖所示4. 示波器的使用點擊左側(cè)功能列表控制示波器。出現(xiàn)如下畫面：四個狀態(tài)欄可以勾選想要檢測的變量，然后點擊，運行示波器。附錄三 QAQA1.參數(shù)永久儲存方法一：將需要修改的參數(shù)修改后，將FN-30（參數(shù)永久儲存）寫1，然后點擊工具欄（讀取參數(shù)）按鈕。FN-30