PLC結構與工作原理

1、7.1 可編程控制器概述世界上第一臺PLC 1969（DEC）根據美（GE）的要求研制成功。 背景： 1968年（GE），為了適應汽車型號的不斷更新，生產工藝不斷變化的需要，實現小批量、多品種生產，希望能有一種新型工業(yè)控制器，它能做到盡可能減少重新設計和更換電器控制系統(tǒng)及接線，以降低成本，縮短周期。 7.1.1 PLC的由來及控制原理（1）PLC的由來17.1 可編程控制器概述設計思想： 吸取繼電器和計算機兩者的優(yōu)點 繼電器控制系統(tǒng)體積大、可靠性低、接線復雜、不易更改、查找和排除故障困難，對生產工藝變化的適應性差，但簡單易懂、價格便宜； 計算機功能強大、靈活（可編程）、通用性好，但編程困難；

2、采用面向控制過程、面向問題的“自然語言”進行編程，使不熟悉計算機的人也能很快掌握使用。（梯形圖）7.1.1 PLC的由來及控制原理（1）PLC的由來27.1 可編程控制器概述控制功能如下：按下啟動按鈕SB1，電機M1開始運轉，過10秒鐘后，電機M2開始運轉；按下停止按鈕SB2，電機M1、M2同時停止運轉。 7.1.1 PLC的由來及控制原理（2）PLC的控制原理采用繼電器控制3 控制功能如下：按下啟動按鈕SB1，電機M1開始運轉，過10秒鐘后，電機M2開始運轉；按下停止按鈕SB2，電機M1、M2同時停止運轉。 7.1 可編程控制器概述7.1.1 PLC的由來及控制原理（2）PLC的控制原理4當

3、按下SB1時，輸入繼電器00000的線圈通電，00000的常開觸點閉，使輸出繼電器01000的線圈得電，01000對應的硬輸出觸點閉合，KM1得電M1開始運轉，同時01000的一個常開觸點閉合并自鎖。7.1 可編程控制器概述PLC的控制等效電路圖7.1.1 PLC的由來及控制原理（2）PLC的控制原理5時間繼電器TIM000的線圈通電開始延時，10秒后TIM000的常開觸點閉合，輸出繼電器01001的線圈得電，01001對應的硬輸出觸點閉合，KM2得電M2開始運轉。7.1.1 PLC的由來及控制原理7.1 可編程控制器概述（2）PLC的控制原理6當按下SB2時，輸入繼電器00001的線圈通電，

4、00001得常閉觸點斷開，01000、TIM000的線圈均斷電，01001的線圈也斷電，01000、01001兩個硬輸出觸點隨之斷開，KM1、KM2斷電，M1、M2停轉。7.1.1 PLC的由來及控制原理7.1 可編程控制器概述（2）PLC的控制原理7（3）PLC與繼電器控制的比較7.1.1 PLC的由來及控制原理7.1 可編程控制器概述8（3）PLC與繼電器控制的比較相同之處： 1）電路結構形式基本相同； 2）梯形圖大致沿用了繼電器控制電路元件符號，僅個別處有些不同； 3）信號輸入/輸出形式及控制的功能相同。不同之處： 1）組成器件不同：繼電器控制線路是由許多真正的硬件繼電器組成，而梯形圖則

5、由許多“軟繼電器”組成，它們實質是存儲器中的每一個觸發(fā)器，硬件繼電器易磨損，而“軟繼電器”無磨損現象。 PLC的程序控制中，廣泛應用梯形圖，并使用簡單的指令系統(tǒng) 將梯形圖變成PLC能接受的程序，由編程器鍵入PLC內部的用戶存儲器。 為了便于應用和推廣，梯形圖與繼電器控制圖有許多類似之處，同時，由于PLC的結構、工作原理與繼電器控制系統(tǒng)截然不同，故二者又存在許多差異。7.1.1 PLC的由來及控制原理7.1 可編程控制器概述9（3）PLC與繼電器控制的比較 2）工作方式不同：在繼電器控制線路中，當電源接通時，該吸合的繼電器都同時吸合，不該吸合的繼電器不能吸合；在梯形圖的控制線路中，圖中各軟繼電器

6、都處于周期性循環(huán)掃描接通中，受同一條件制約的各個繼電器的動作次序由程序掃描順序決定。 3）觸點數量不同：硬繼電器的觸點數量有限，一般只有48對，而梯形圖中每只軟繼電器供編程使用的觸點數量有無限對，因為存儲器中的觸發(fā)器狀態(tài)（電平）可去用任意次。 4）編程方式不同：繼電器控制線路中，要求安全可靠，節(jié)約觸點使用量，因此設置了許多制約關系連鎖環(huán)節(jié)。在梯形圖中，以掃描方式工作，不存在幾個并列支路同時動作的因素，大大簡化了電路的設計。7.1.1 PLC的由來及控制原理7.1 可編程控制器概述10 美國電氣制造商協會NEMA（National Electrical Manufactory Associati

7、on）經過四年的調查工作，于1984年首先將其正式命名為PC（Programmable Controller），并給PC作了如下定義：“PC是一個數字式的電子裝置，它使用了可編程序的記憶體儲存指令。用來執(zhí)行諸如邏輯，順序，計時，計數與演算等功能，并通過數字或類似的輸入/輸出模塊，以控制各種機械或工作程序。一部數字電子計算機若是從事執(zhí)行PC之功能者，亦被視為PC，但不包括鼓式或類似的機械式順序控制器?！?.1.2 PLC的定義 國際電工委員會(IEC)又先后頒布了PLC標準的草案第一稿，第二稿，并在1987年2月通過了對它的定義：“可編程控制器是一種數字運算操作的電子系統(tǒng)，專為工業(yè)環(huán)境應用而設計

8、的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算，順序控制，定時，計數與算術操作等面向用戶的指令，并通過數字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P外部設備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯成一個整體，易于擴充其功能的原則設計?！?.1 可編程控制器概述11 目前，PLC在國內外已廣泛應用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類：7.1.3 PLC的應用領域 1. 開關量的邏輯控制2. 模擬量控制3. 運動控制4. 過程控制5. 數據處理6. 通信及聯網7.1 可編程控制器概述12

9、雖然PLC問世時間不長，但是隨著微處理器的出現，大規(guī)模，超大規(guī)模集成電路技術的迅速發(fā)展和數據通訊技術的不斷進步，PLC也迅速發(fā)展，其發(fā)展過程大致可分三個階段：7.1.4 PLC的發(fā)展歷程 1早期的PLC（60年代末70年代中期）主要功能順序控制，定時等。硬件上以準計算機的形式出現，在軟件編程采用繼電器控制線路的方式梯形圖。簡單易懂，便于安裝，體積小，能耗低，有故障指使，能重復使用等。2中期的PLC（70年代中期80年代中，后期）CPU采用微處理器。軟件增加了算術運算、數據處理和傳送、通訊、自診斷等功能。硬件增加了模擬量模塊、遠程I/O模塊、各種特殊功能模塊。并擴大了存儲器的容量。3近期的PLC

10、（80年代中、后期至今）微處理器的檔次普遍提高。為了，專用邏輯處理芯片進一步提高PLC的處理速度，使得PLC軟、硬件功能發(fā)生了巨大變化。7.1 可編程控制器概述13 1969年美國數據設備公司（DEC）研制了第一臺PLC，從此PLC發(fā)展迅猛。 我國改革開放后，美國AB、GE、MODICON、TI，日本OMRON、三菱、富士，德國西門子等廠家的產品不斷進入我國，并在各行各業(yè)的工控系統(tǒng)中占據重要地位。7.1.5 PLC的現狀及發(fā)展趨勢 7.1 可編程控制器概述14PLC三大流派歐洲：德國的西門子(SIEMENS)、AEG及法國的TI公司美國：A-B（Allen-Bradly）(其產品約占美國PLC

11、市場50的份額)、GE（General Electric）、莫迪康(MODICON)公司、德州儀器(T1)公司、 歌德(Gould)公司、西屋公司 日本：三菱電機（Mitsubishi Electric）、 歐姆龍（OMRON）、 FUJI （日本主要發(fā)展中小型PLC，在世界小型PLC市場上， 日本產品約占有70的份額。在中國，OMRON產品的銷量居首位。）目前國內市場還有韓國、臺灣等PLC產品；現在市場上出現了系列化的國產PLC，其價格相對低廉，性價比較高。7.1.5 PLC的現狀及發(fā)展趨勢 7.1 可編程控制器概述15西門子PLC外形圖2006-3-3 16 S7-200系列PLCS7-3

12、00系列PLCS7-400系列PLC7.1.5 PLC的現狀及發(fā)展趨勢 7.1 可編程控制器概述16三菱PLC外形圖2006-3-3 17 Q系列PLCFX2N系列PLCFX1N系列PLCFX1S系列PLC7.1.5 PLC的現狀及發(fā)展趨勢 7.1 可編程控制器概述17歐姆龍PLC外形圖C200H系列PLCCPM1A、CPM2A系列PLC7.1.5 PLC的現狀及發(fā)展趨勢 7.1 可編程控制器概述18PLC的國內外發(fā)展狀況 1974年我國開始仿制美國的第二代PLC產品，但因元器件質量和技術問題等原因未能推廣。直到1977年，我國才研制出第一臺具有實用價值的PLC，并開始批量生產和應用于工業(yè)過程

13、的控制。 主要廠家有：北京和利時，科迪納，張前蘇。洛陽易達，無錫信捷，南京嘉華，蘭州全志，廣州科賽恩，中山智達，恒日等。7.1.5 PLC的現狀及發(fā)展趨勢 7.1 可編程控制器概述197.1.5 PLC的現狀及發(fā)展趨勢 7.1 可編程控制器概述20通用性強，使用方便 功能強，適應面廣 可靠性高，抗干擾能力強控制程序可變具有很好的柔性編程方法簡單，容易掌握 體積小、重量輕、功耗低7.2.1 PLC的特點7.2 PLC的特點及功能211 邏輯控制功能2 定時控制功能3 計數控制功能4 步進控制功能5 數據處理功能6 回路控制功能7 通訊聯網功能8 監(jiān)控功能9 停電記憶功能10 故障診斷功能7.2.

14、2 PLC的基本功能7.2 PLC的特點及功能221 邏輯控制功能 邏輯控制功能是PLC最基本功能之一,是PLC最基本的應用領域，可取代傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)，實現邏輯控制和順序控制。 在單機控制、多機群控和自動生產線控制方面都有很多成功的應用實例。 例如：機床電氣控制、起重機、皮帶運輸機和包裝機械的控制、注塑機控制、電梯控制、飲料灌裝生產線、家用電器(電視機、冰箱、洗衣機等)自動裝配線控制、汽車、化工、造紙、軋鋼自動生產線控制等。 7.2.2 PLC的基本功能7.2 PLC的特點及功能232 定時控制功能 定時控制功能是PLC的最基本功能之一。 PLC中有許多可供用戶使用的定時器，功能類似于繼

15、電器線路中的時間繼電器。 定時器的設定值(定時時間)可以在編程時設定，也可以在運動過程中根據需要進行修改，使用方便靈活。 同時PLC還提供了高精度的時鐘脈沖，用于準確實時控制。 7.2.2 PLC的基本功能7.2 PLC的特點及功能243 計數控制功能 計數控制功能是PLC的最基本功能之一。 PLC為用戶提供許多計數器，計數器計數到某一數值時，產生一個狀態(tài)信號(計數值到)，利用該狀態(tài)信號實現對某個操作的計數控制。 計數器的設定值可以在編程時設定，也可以在運行過程中根據需要進行修改。傳感器旋轉編碼器變頻器計數輸入輸入復位0000000001000027.2.2 PLC的基本功能7.2 PLC的特

16、點及功能255 數據處理功能 PLC大部分都具有數據處理功能，可以實現算術運算、數據比較、數據傳送、數據移位、數制轉換譯碼編碼等操作。中、大型PLC數據處理功能更加齊全，可完成開方、PID運算、浮點運算等操作，還可以和CRT、打印機相聯，實現程序、數據的顯示和打印。7.2.2 PLC的基本功能7.2 PLC的特點及功能268 監(jiān)控功能 PLC設置了較強的監(jiān)控功能。 利用編程器或監(jiān)視器，操作人員可以對PLC有關部分的運行狀態(tài)進行監(jiān)視。 利用編程器，可以調整定時器、計數器的設定值和當前值，并可以根據需要改變PLC內部邏輯信號的狀態(tài)及數據區(qū)的數據內容，為調整和維護提供了極大的方便。7.2.2 PLC

17、的基本功能7.2 PLC的特點及功能279 停電記憶功能 PLC內部的部分存儲器所使用的RAM設置了停電保持器件（備用電池等），以保證斷電后這部分存儲器中的信息能夠長期保存。 利用某些記憶指令，可以對工作狀態(tài)進行記憶，以保持PLC斷電后的數據內容不變。PLC電源恢復后，可以在原工作基礎上繼續(xù)工作。10 故障診斷功能 PLC可以對系統(tǒng)構成、某些硬件狀態(tài)、指令的合法性等進行自診斷，發(fā)現異常情況，發(fā)出報警并顯示錯誤類型，如屬嚴重錯誤則自動中止運行。大大提高了PLC控制系統(tǒng)的安全和可維護性。7.2.2 PLC的基本功能7.2 PLC的特點及功能287.3.1 PLC的結構組成7.3 PLC的特點及功能

18、29中央處理單元存儲器數據存儲器輸出接口地址總線 控制總線數據總線編程單元照 明電磁裝置執(zhí)行機構.電源地址總線控制總線輸入接口模擬量輸入行程開關繼電器接點各種開關7.3.1 PLC的結構組成7.3 PLC的特點及功能30各組成部分的作用2. 存儲器1. CPU(1) 將各種輸入信號取入存儲器。(2) 編譯、執(zhí)行指令。(3) 把結果送到輸出端。(4) 響應各種外部設備的請求。RAM：存儲各種暫存數據、中間結果、用戶正調 試的程序。ROM：存放監(jiān)控程序和用戶已調試好的程序。7.3.1 PLC的結構組成7.3 PLC的特點及功能313. 輸入、輸出接口 輸出接口作用：將主機向外輸出的信號轉換成可以驅

19、動外部執(zhí)行電路的信號，以便控制接觸器線圈等電器通斷電；另外輸出電路也使計算機與外部強電隔離。輸出三種形式：繼電器 - 低速大功率 可控硅 - 高速大功率 晶體管 - 高速小功率輸入接口作用：將按鈕、行程開關或傳感器等產生的信號，轉換成數字信號送入主機。7.3.1 PLC的結構組成7.3 PLC的特點及功能 采用光電隔離，實現了PLC的內部電路與外部電路的電氣隔離，減小了電磁干擾。32（1）輸入接口電路：采用光電耦合器，防止強電干擾。7.3.1 PLC的結構組成7.3 PLC的特點及功能COM光電三極管發(fā)光二極管直流輸入光-電器件輸入端子+內部電路Xn+24VR1R2C1R1與C1組成RC低通濾

20、波器，抑制輸入信號的高頻干擾R2是C1上的電荷泄放電阻，當SB斷開時， C1上的電荷通過R2泄放33AC250V/DC24V(max)（2）輸出接口電路：均采用模塊式。以繼電器形式為例：7.2.2 PLC的基本功能7.2 PLC的特點及功能COMYn繼電器輸出內部電路內部電路KMOUTL344. 各種接口、高功能模塊：便于擴展。 小型機：一體機。有接口可擴展。 7.2.2 PLC的基本功能7.2 PLC的特點及功能354. 各種接口、高功能模塊：便于擴展。 中、大型機：模塊式?？筛鶕枰谥靼迳想S意組合。7.2.2 PLC的基本功能7.2 PLC的特點及功能電源模塊CPU模塊IO模塊底板36編

21、程設備可以是專用的手持式的編程器；也可以是安裝了專門的編程通訊軟件的個人計算機。5. 編程設備用戶可以通過鍵盤輸入和調試程序；另外在運行時，還可以對整個控制過程進行監(jiān)控。7.2.2 PLC的基本功能7.2 PLC的特點及功能37手持式的編程器7.3.1 PLC的工作原理7.3 PLC的工作原理（1）PLC的工作原理建立I/O映像區(qū)輸入點總有輸入映象區(qū)的某一位與之相對應 I/O映象區(qū)的大小與系統(tǒng)控制的規(guī)模有關 PLC工作時，將采集到的輸入信號狀態(tài)存放在輸入映象區(qū)對應的位上；將運算的結果存放到輸出映象區(qū)對應的位上。PLC在執(zhí)行用戶程序時所需“輸入繼電器”、“輸出繼電器”的數據取用于I/O映象區(qū)，而

22、不直接與外部設備發(fā)生關系 。387.3.1 PLC的工作原理7.3 PLC的工作原理（2）PLC工作過程定期檢查用戶程序存儲器、I/O單元的連接、I/O總線是否正常，定期復位監(jiān)控定時器WDTPLC之間以及PLC與PC之間； PLC與其他帶微處理器的智能裝置通信編程器、終端設備、彩色圖形顯示器、打印機 以掃描的方式按順序逐句掃描處理，運算結果存入輸出映象區(qū)對應位中 掃描的方式輸入信號的狀態(tài)存入輸入映象區(qū)；結果存入輸出映象區(qū)，直至傳送到外部被控設備。 清除內部繼電器區(qū)，復位定時器等，并進行自診斷，對電源、PLC內部電路、用戶程序的語法進行檢查。 397.3.1 PLC的工作原理7.3 PLC的工作

23、原理（3）用戶程序的循環(huán)掃描過程 可編程序控制器對用戶程序進行循環(huán)掃描可分為三個階段進行，即輸入采樣階段，程序執(zhí)行階段和輸出刷新階段。 對用戶編程者來說，沒有必要了解PLC系統(tǒng)的動作過程，但對PLC在運行狀態(tài)執(zhí)行用戶指令的動作過程必須了解。40圖信號傳遞過程(從輸入到輸出)a. I/O刷新階段-CPU從輸入電路的輸出端讀出各路狀態(tài)，并將其寫入輸入映像寄存器；b.程序執(zhí)行階段 - CPU從輸入映像寄存器和元件映像寄存器中讀出各繼電器的狀態(tài)，并根據此狀態(tài)執(zhí)行用戶程序，執(zhí)行結果再寫入元件映像寄存器中；c.緊接著的下一個I/O刷新階段-將輸出映像寄存器的狀態(tài)寫入輸出鎖存電路，再經輸出電路傳遞到輸出端子

24、，從而控制外接器件動作。7.3.1 PLC的工作原理7.3 PLC的工作原理417.3.1 PLC的工作原理7.3 PLC的工作原理（4）PLC的工作過程舉例42 如果熱繼電器FR動作（其常閉觸點斷開）后需要手動復位，可將FR的常閉觸點與接觸器的線圈串聯，這樣，可以少用一個PLC的輸入點，梯形圖、是輸入量，是輸出量，它們是梯形圖的編程元件。與接在輸入端子的SB1常開觸點相對應，與接在輸入端子的SB2常開觸點相對應，與接在輸出端子的PLC地輸出電路和輸出繼電器Q的相對應； 梯形圖是以指令的形式存儲在PLC 的用戶存儲器中，在輸入采樣階段，CPU將SB1、SB2 的常開觸點的ON/OFF狀態(tài)讀入響

25、應的輸入映像寄存器，當外部觸點接通時，將“”送入中，反之存入“”。7.3.1 PLC的工作原理7.3 PLC的工作原理（4）PLC的工作過程舉例43執(zhí)行第一條指令時，從中的中取二進制數，并存入堆棧的棧頂，執(zhí)行第二條指令時，從的中取出二進制數并與棧頂中的二進制數相或，運算結果存入棧頂，運算結束后，只保留運算結果，不保留參與運算的數據。執(zhí)行第三條指令時，因為是常閉觸點，取的.的二進制數后，將它取反后與前面的運算結果相“與”，然后存入棧頂，執(zhí)行第四條指令時，將棧頂中的二進制數復制到的中；在輸出刷新階段，CPU將各Q中的二進制數送到輸出模塊并鎖存起來，若的二進制數是1，外接的KM線圈將通電，反之，將斷

26、開。（4）PLC的工作過程舉例7.3.1 PLC的工作原理7.3 PLC的工作原理447.4 PLC程序設計語言 在PLC系統(tǒng)結構不斷發(fā)展的同時，PLC的編程語言也越來越豐富，功能也不斷提高。 程序的表達方式基本有四種：梯形圖、指令表、邏輯功能圖和高級語言。梯形圖是當前使用最廣泛的一種編程方法。 除了的梯形圖語言外，為了適應各種控制要求，出現了面向順序控制的步進編程語言、面向過程控制的流程圖語言、與計算機兼容的高級語言（BASIC、C語言等）等。 多種編程語言的并存、互補與發(fā)展是PLC進步的一種趨勢。 即：PLC的編程語言45 7.4.1 梯形圖（Ladder Diagram）兩種梯形圖的繼電

27、器符號圖對照 梯形圖（Ladder diagram）編程語言是一種圖形語言 ,類似于繼電器控制線路圖的一種編程語言，它面向控制過程，直觀易懂，是PLC編程語言中應用最多的一種語言。 物理繼電器 PLC繼電器常開常閉 觸 點線 圈7.4 PLC程序設計語言46(1)名詞解釋軟繼電器 PC的繼電器不是物理的電器，它是PLC內部的寄存器位，因為它具有與物理繼電器相似的功能，常稱之為“軟繼電器”。 PLC每一個繼電器都對應著內部的一個寄存器位，該位為“1”態(tài)時，相當于繼電器接通；為“0”態(tài)時，則相當于繼電器斷開。常閉觸點線圈常開觸點說明： 7.4.1 梯形圖（Ladder Diagram）7.4 PL

28、C程序設計語言47PLC控制繼電器 控 制線圈線圈常開觸點常開觸點常閉觸點常閉觸點(2)兩種控制的梯形圖比較SB2KMKMSB1 7.4.1 梯形圖（Ladder Diagram）7.4 PLC程序設計語言48物理繼電器繼電器需硬接線連接觸點個數有限PLC繼電器繼電器用程序軟連接觸點個數無限繼電器的接線改變控制功能改變PLC的用戶程序改變 控制功能改變 (3) 兩種控制中繼電器的區(qū)別 7.4.1 梯形圖（Ladder Diagram）7.4 PLC程序設計語言49用PLC控制外部接線不變，改變用戶程序。用繼電器控制要改變控制電路的實際接線。KMFUFR M 3 SB1SB2KMKHKM 繼電器

29、控制接線 PLC控制外部接線輸入設備PLCSB1SB2FRKM輸出設備 欲改變控制功能：主電路 相同例如50 用助記符表示指令的功能 多條指令語句的組合構成了語句表程序 指令語句是PLC用戶程序的基礎元素梯形圖程序 語句表程序 LD 00000，表示邏輯操作開始OR 01000；表示常開觸點01000與前面的觸點并聯 AND NOT 00001；表示常閉觸點00101與前面的觸點串聯OUT 01000；表示前面的邏輯運算結果輸出給01000LD I0.0，表示邏輯操作開始O Q0.0；表示常開觸點與前面的觸點并聯 AN I0.1；表示常閉觸點與前面的觸點串聯= Q0.0；表示前面的邏輯運算結果

30、輸出給7.4 PLC程序設計語言7.4.2 布爾助記符（Boolean Mnemonic）STL51順序功能圖常用來編制順序控制程序，它包括步、動作、轉換三個要素。順序功能圖法可以將一個復雜的控制過程分解為一些小的工作狀態(tài)。對于這些小狀態(tài)的功能依次處理后再把這些小狀態(tài)依一定順序控制要求連接成組合整體的控制程序。 步1步2步3動作1動作2轉換1轉換2順序功能圖7.4.3 功能表圖（Sepuential Function Chart）7.4 PLC程序設計語言52 一種類似于高級語言的程序設計語言。在大中型的PLC系統(tǒng)中，常采用結構化語句描述程序設計語言來描述控制系統(tǒng)中各個變量的關系。結構化語句描

31、述程序設計語言采用計算機的描述語句來描述系統(tǒng)中各種變量之間的各種運算關系，完成所需的功能或操作。 大多數制造廠商采用的語句描述程序設計語言與BASIC語言、PASCAL語言或C語言等高級語言相類似，但為了應用方便，對表達方法及語句的種類等方面都進行了簡化。具有下列特點：（1）采用高級語言進行編程，可以完成較復雜的控制運算。（2）需要有一定的計算機高級程序設計語言的知識和編程技巧，對編程人員的技能要求較高，普通電氣人員無法完成。（3）直觀性和易操作性等性能較差；（4）常被用于采用功能模塊等其他語言較難實現的一些控制功能的實施。7.4.4 結構化語句（Structured Text）7.4 PLC程序設計語言53點數指PLC外部輸入和輸出端子數。2.用戶程序存儲容量用來衡量PLC所能存儲用戶程序的多少。3.