APM自動調(diào)參講解

1、osg七七d啟_。、sg-.叵ffi托撼VMmLL.尸m、。短颶5gimwl、檢曲短颶檢恥-KS定尸曲IM伺冊8他m曲IM伺皿LKl9七他呼K命-rsL!托擲曲IM伺皿kl寸弋丈H-祐曲IM伺皿CNQpzjSAUQAUOU你也應(yīng)該設(shè)置AUTOTUNE_LEVEL參數(shù)來選擇調(diào)適的等級，這個參數(shù)在你的地面站的高級參數(shù)頁面里。AUTOTUNE_LEVEL參數(shù)控制了你想要的調(diào)適的靈敏度。默認(rèn)等級是5，這提供了一個很柔和的調(diào)適，很適合新手操控者。如果你是一個老手，那你應(yīng)該選擇等級6或者等級7，這會使調(diào)適更靈活（更快的姿態(tài)改變）。如果你還沒有以低于7的等級完成一個起始的調(diào)適，高于7的等級是不推薦使用的。因

2、為自動調(diào)參模式現(xiàn)在仍是實(shí)驗(yàn)性的，我們現(xiàn)在不推薦嘗試高于8的等級。你還需要確認(rèn)你的飛行器的基礎(chǔ)設(shè)置都正確了。尤其是確認(rèn)所有舵面的反向開關(guān)都正確了，而且你設(shè)置的最低空速合理（自動調(diào)參只在飛機(jī)空速大于你設(shè)定的最低空速時(shí)進(jìn)行）。同時(shí)確認(rèn)你完成了遙控校準(zhǔn)，因?yàn)橹挥惺褂眠b控器搖桿能獲得全控制行程時(shí)，自動調(diào)參才會工作。其他需要確認(rèn)的東西：如果你使用空速計(jì)，請確認(rèn)它工作并且已經(jīng)完成校準(zhǔn)。請查看空速校準(zhǔn)檢查重心，確認(rèn)在手動飛行飛機(jī)的時(shí)候重心正確。檢查舵面微調(diào)。你可能想在看完關(guān)于TRIM_AUTO選項(xiàng)的文件之后使用這個選項(xiàng)。確認(rèn)正確設(shè)置了失控保護(hù)。請嘗試將你的飛機(jī)放在地上并且關(guān)閉遙控器（并且卸下螺旋槳或者做相關(guān)安

3、全保護(hù)措施）然后檢查飛機(jī)如何反應(yīng)。設(shè)置一個安全的返航集合點(diǎn)，如果需要的話。、韶Jg-fl-M-S七d啟=0sq。七ds=0g蟻田録士粘密的旺掃田腮氷代曲颶伺皿gG宦onw、SKin喊e昌m-1晉顯匸爲(wèi)贏七七d啟=0膽托撼曲颶伺皿田星呂顯汕owmniot-Is.骰聰K-r尸定尸昌顯勻曲颶伺皿區(qū)呂W吿愜以olgstiot-I、矗ot-lHw-S七d祖祭=0SH悵恒必g定尸H、膽代勵ffl-Kg%08Hifflg-S七d祖祭=0。(骰)1i啟=0z-0-口火緡S?Q口火Ig-S七d_f_ogs益心鄰塢張曲颶伺皿siGi(、尸回K托撼曲颶伺皿田MEfinn吆所以在roll這個方向上，你應(yīng)該先用副翼搖桿

4、控制一個向右的急傾側(cè)，片刻之后再將副翼搖桿迅速左推來控制一個急左傾。注意你不需要在每次打舵之后等待飛機(jī)恢復(fù)到水平。每次向一個方向打舵完兩秒之后，你可以將搖桿迅速打向另一端。在你打副翼的同時(shí)，飛機(jī)會迅速右傾，然后迅速左傾。在每次的急反轉(zhuǎn)時(shí)，飛機(jī)都會提升調(diào)試值5%。所以你需要至少打20次滿舵來讓飛機(jī)掌握合適的調(diào)適值。對于pitch的調(diào)適你需要使用遙控器的升降舵搖桿，讓飛機(jī)跑“過山車”。先猛拉桿，讓飛機(jī)仰起，片刻后再猛推桿讓飛機(jī)俯身。連續(xù)反復(fù)做至少20回合。如果你的初始調(diào)適值太低，那么你應(yīng)該注意到在飛自動調(diào)參模式的過程中，飛機(jī)的反應(yīng)會變得越來越靈敏。如果飛機(jī)變得不穩(wěn)定，程度讓你覺得危險(xiǎn)，那你應(yīng)該切換

5、出自動調(diào)參模式。這樣會儲存你10秒鐘之前獲得的參數(shù)。別太早停止建議你完成至少20回合迅疾的roll的動作和至少20回合迅疾的pitch的動作，多多益善。有些人停止太早，結(jié)果只獲得了不好的值，使他們的飛機(jī)的風(fēng)補(bǔ)償很次，或者不能很好地保持高度。在你覺得飛機(jī)可以很好地飛行之前，請別退出自動調(diào)參模式飛行。完成調(diào)試在你使用自動調(diào)參模式獲得了合適的roll和pitch的調(diào)適參數(shù)之后，你應(yīng)該通過手動調(diào)整一些其他的關(guān)鍵參數(shù)來完成調(diào)適。對于大部分飛行器來說，需要的參數(shù)如下:NAVL1_PERI0D:這個參數(shù)的默認(rèn)值是25,這個默認(rèn)值非常保守，是為了適配那些調(diào)適地不好的飛機(jī)而設(shè)計(jì)的。這個參數(shù)控制了飛機(jī)在各個自動的

6、模式下（如自動模式、返航模式和漫飛模式）轉(zhuǎn)彎的靈敏度。大多數(shù)飛機(jī)應(yīng)該使用一個比默認(rèn)值低得多的值。如果你還沒有調(diào)整這個參數(shù)值，那么在你為roll和pitch數(shù)值成功完成自動調(diào)參后，你應(yīng)該將NAVL1_PERIOD參數(shù)值降低為18。為了在18周圍調(diào)整，你應(yīng)該用自動模式飛一個矩形任務(wù)，并且每次將NAVL1_PERIOD參數(shù)值減少1，直到你滿意飛機(jī)的轉(zhuǎn)彎速率，別且飛機(jī)在飛行時(shí)不擺尾”。PTCH2SRV_RLL:這個參數(shù)控制了為保持機(jī)頭水平而補(bǔ)償?shù)纳刀娑媪?。很多飛行器都需要對這個參數(shù)的默認(rèn)值1.0做一點(diǎn)小修改。你應(yīng)該在FBWA模式下猛打副翼搖桿讓飛機(jī)劃一個小圓，同時(shí)不打升降舵，來判斷你是否需要修改這個

7、參數(shù)值。如果飛機(jī)提高高度了，那么你應(yīng)該小幅減小PTCH2SRV_RLL參數(shù)（先減到0.95試試）。如果飛機(jī)在劃圓的同時(shí)降低高度了，那么可以試試小幅增大PTCH2SRV_RLL參數(shù)值（先試試1.05）。如果你需要增加超過1.3或者減小到低于0.8的話，那么你的設(shè)置就應(yīng)該有問題（比如重心不正確，推力線不對，空速校準(zhǔn)不對，pitch循環(huán)的調(diào)試太柔和，或者羅盤錯誤）。你應(yīng)該嘗試修復(fù)設(shè)置。還有很多其他參數(shù)可以提高你飛行器的表現(xiàn)，但是以上就是大多數(shù)人需要的參數(shù)。請閱讀普通的手動調(diào)試的資料來獲取更多信息。自動調(diào)參日志數(shù)據(jù)閃存記錄了自動調(diào)參的過程。如果你要給自動調(diào)參來排除錯誤或者往論壇上發(fā)布有關(guān)自動調(diào)參的內(nèi)容

8、，請使用數(shù)據(jù)閃存日志。以下是一個自動調(diào)參過程中的典型的日志文件：ATRP信息有一個“類型”版塊，顯示了被記錄的自動調(diào)參的類型。一個值為0的種類是對于roll的調(diào)試的，一個值為1的種類是對于pitch的調(diào)試的。用ATRP結(jié)果制圖的時(shí)候，你應(yīng)該選擇一個數(shù)據(jù)種類，要么是0要么是1（不能都選）。ATRP.Demanded（需求）字段代表了需求的姿態(tài)變化的速率（roll速率或者pitch速率），以度每秒為單位。ATRP.Achieved（達(dá)到）字段代表了飛機(jī)真實(shí)達(dá)到的姿態(tài)變化速率。正如上面的圖，在自動調(diào)參的一開始，需求的值比實(shí)際達(dá)到的值高很多，因?yàn)檎{(diào)適增益太低了。在調(diào)試的進(jìn)行過程中，需求值和達(dá)到值開始趨

9、同。上圖的藍(lán)線是ATRP.P數(shù)值，這個數(shù)值是控制器的P增益。你可以看到這個數(shù)值從0.8升到2.2，然后輕微回落到1.85左右。你也能看見上圖的圖像有斷點(diǎn)。這是操縱者沒有要求一個高速率的姿態(tài)變換的時(shí)候。自動調(diào)參系統(tǒng)只在操縱者要求一個急速的姿態(tài)變換的時(shí)候工作（超過最高速率的80%）。手動調(diào)參VS自動調(diào)參你應(yīng)該使用手動調(diào)參來使用APM:Plane獲得最好的表現(xiàn)，或許可以用自動調(diào)參的數(shù)值起步。自動調(diào)參系統(tǒng)是一個保守的系統(tǒng)，旨在為大多數(shù)飛行器提供合理的數(shù)值，它不是一個完美的調(diào)適者，然而手動調(diào)參必定會使飛機(jī)表現(xiàn)更佳，前提是你花了時(shí)間和精力。自動調(diào)參模式直接調(diào)整P增益，但是會很保守地根據(jù)AUTOTUNE_L

10、EVEL參數(shù)值和P增益值來設(shè)定D和I增益。手動提高D增益可以提高roll和pitch響應(yīng)的準(zhǔn)確度，同時(shí)讓陣風(fēng)和氣流對飛機(jī)的影響減小。為獲得很好的表現(xiàn)，通過小幅提高增益值直到飛機(jī)開始晃動，可以找到D增益的最佳值。這個增益值應(yīng)該是將讓飛機(jī)晃動的增益值減半。用這個方法引發(fā)的晃動可能很劇烈，所以請準(zhǔn)備好接管手動控制之后再嘗試這一步。推薦在較低油門設(shè)定和空速下調(diào)試D增益。如果你手動調(diào)整I增益，那么為保持正確的反應(yīng)，P的數(shù)值同樣被改變，所以只建議高階使用者調(diào)整I增益。首次飛行的檢查項(xiàng)目列表Contentshide1首次飛行的檢查項(xiàng)目列表2地面校準(zhǔn)3建立HOME坐標(biāo)4第一次飛行5第二次飛行6手動水平選項(xiàng)這是

11、一些在外場需要檢查的基礎(chǔ)內(nèi)容：地面校準(zhǔn)將你的遙控器調(diào)到“手動”模式。這是啟動系統(tǒng)的安全的模式。當(dāng)你給你的板子供電的時(shí)候，你應(yīng)當(dāng)將飛機(jī)盡量水平地自然放置在地上（以飛行的姿態(tài)；因此如果你有一個后三點(diǎn)式的飛機(jī)請?zhí)Ц吣愕臋C(jī)尾）直到三顆有色的LED燈停止閃爍（大約三十秒）。這就意味著陀螺儀已經(jīng)完成校準(zhǔn)，飛機(jī)此時(shí)也可以起飛了（假設(shè)你的GPS已經(jīng)定位好了）。如果你的飛機(jī)是后三點(diǎn)式的，你應(yīng)該在校準(zhǔn)器件將你的機(jī)尾支撐至水平飛行姿態(tài)。如果你完成了地面啟動的任務(wù)，你應(yīng)該在起飛前等待GPS鎖定。如果你不等待GPS鎖定的話你的HOME坐標(biāo)就不會被正確建立，而且你的氣壓高度計(jì)的校準(zhǔn)也會不正確。GPS鎖定應(yīng)該只需不到兩分鐘

12、時(shí)間。如果你用的是MediaTek模塊，在等待鎖定時(shí)模塊上的藍(lán)色led燈應(yīng)該會閃爍，一旦鎖定之后就會常亮。-旦GPS鎖定之后，APM板上的紅色led燈應(yīng)當(dāng)停止閃爍變?yōu)槌Ａ?。如果MediaTek上的藍(lán)色led已經(jīng)常亮但是APM板上的紅色了的還是在上說的話，請按APM板上的復(fù)位（Reset）按鈕，然后它重啟之后紅色的led就應(yīng)該常亮了。請注意UBLOXGPS模塊在搜索衛(wèi)星時(shí)上面的LED是不亮的，如果搜星成功的話模塊上的燈就應(yīng)當(dāng)開始閃爍。PX4在解鎖之前必須要解除它的安全”機(jī)制。PX4安全按鈕LED指示:快閃表明：錯誤狀態(tài)，安全不能解除?？赡苁切?zhǔn)或者是傳感器的問題。慢閃表明：安全狀態(tài)。此狀態(tài)可以通

13、過按安全按鈕5秒來解除。LED常亮表明：安全已經(jīng)解除。PX4的飛行操控者可以此時(shí)將油門桿向右下推來解鎖。當(dāng)LED燈常亮，表示已經(jīng)解除安全機(jī)制，可以按住安全按鈕五秒再啟動安全機(jī)制。安全啟動和安全解除都需要按住按鍵五秒來切換。.這是一個安全的機(jī)制，它可以防止在飛行中意外鎖定和在運(yùn)送時(shí)偶然解鎖。建立HOME坐標(biāo)對于返航、懸停、自動模式或者其他任何依賴于GPS的模式的正常工作，獲得GPS鎖定都非常重要。對于APM:Plane來說HOME坐標(biāo)在飛機(jī)獲得GPS鎖定的第一時(shí)間獲得。這就意味著如果你要執(zhí)行自動返航的話，你的飛機(jī)就會返回到你的GPS獲得鎖定那一個時(shí)刻的坐標(biāo)地點(diǎn)，所以請?jiān)谀阈枰姆岛侥繕?biāo)位置處將你

14、的飛機(jī)通電。在每一次飛行之前：在你起飛之前，請手持飛機(jī)調(diào)到自穩(wěn)模式，然后將飛機(jī)俯仰、傾側(cè)來確認(rèn)舵面做出正確反映來將飛機(jī)回歸水平姿態(tài)。（飛機(jī)的副翼和升降舵會變動；在飛行中方向舵只會配合副翼而動，所以它在地面測試中應(yīng)當(dāng)不會擺動幅度很大）。這會讓你確認(rèn)你沒有偶然地去弄反一個通道。你應(yīng)當(dāng)在每一次飛行之前做一遍這些，就像你用遙控器去驗(yàn)證舵面正常擺動來確認(rèn)沒有通道被弄反一樣。不做這一步是墜機(jī)的頭號原因。注意：作為一個安全設(shè)定，你的油門只有在地面上進(jìn)行手動模式、自穩(wěn)模式或者自動模式的自主起飛中解鎖。除非你在飛行狀態(tài)，否則田可自動飛行任務(wù)都不會執(zhí)行。第一次飛行強(qiáng)烈推薦你切到自穩(wěn)或者自動駕駛模式來產(chǎn)看舵面的反應(yīng)

15、。當(dāng)你使飛機(jī)俯仰或者傾側(cè)的時(shí)候他們應(yīng)當(dāng)向使飛機(jī)趨于平衡的方向擺動。Theyshouldmovetoreturntheplanetolevelwhenyoupitchorrollit.如果它不是非?？煽?，你可以點(diǎn)擊這里按照說明來調(diào)整幅度。除非你已經(jīng)為你的飛行器調(diào)整了配置參數(shù)，不推薦你用手動模式之外的模式起飛。第二次飛行對你的第二次飛行，在MissionPlanner的模式設(shè)定頁面將第三個模式（遙控器上的模式調(diào)整開關(guān)的第三個位置）設(shè)置為返航模式。這可以測試導(dǎo)航。飛行器應(yīng)該返回你所在的位置并且在上方以確定高度（此高度可以在MissionPlanner中設(shè)置）做環(huán)繞飛行。如果飛行器不很直接地返回和在上方以近乎完美的圓形軌跡作環(huán)繞飛行，則你需要為你特定的飛行器來對飛控做一點(diǎn)調(diào)整。這通常可以通過調(diào)整Roll參數(shù)，如同在這里介紹的一樣。如果這些都已經(jīng)檢查完畢了，你就可以設(shè)定路徑點(diǎn)任務(wù)并且用自動模式來檢測了。手動水平選項(xiàng)版本2.72之后這個選項(xiàng)就被取消了。飛機(jī)現(xiàn)在只需在第一次飛行之前手動水平。自動駕駛儀不會在每次飛行前嘗試自動水平。如果你的飛機(jī)是后三點(diǎn)式的布局或者你從一個不平坦的區(qū)域起飛的話，有可能很難在啟動時(shí)讓飛機(jī)完美水平。在ArduPlane？2.32中你可以通過MANUAL_LEVEL選項(xiàng)讓飛機(jī)完全水平來避免上述的情況，這個選項(xiàng)可以從Mis