循跡小車設(shè)計報告-基于單片機(jī)C

1、循跡小車 循跡小車組員；09機(jī)電2班，陳海韜，吳順全目錄目錄.0摘要；.1任務(wù)及要求11.1任務(wù).12系統(tǒng)設(shè)計方案.12.1小車循跡原理12.2控制系統(tǒng)總體設(shè)計.23系統(tǒng)方案.23.1 循跡傳感器模塊23.1.1紅外線傳感器ST188簡介.33.1.2比較器LM324簡介.33.1.3具體電路33.1.4傳感器安裝.43.2控制器模塊.53.3電源模塊.63.4電機(jī)及驅(qū)動模塊.63.4.1電機(jī)63.4.2驅(qū)動64.軟件設(shè)計.74.1PWM控制.74.2總體軟件流程圖74.3。小車循跡流程圖.84.4中斷程序流程圖.84.5單片機(jī)測序95.參考資料9 自動循跡小車摘要； 3.3電源模塊兩節(jié)3.7

2、伏點(diǎn)離子電池和7808的穩(wěn)壓芯片。VI是7.4輸入端，VO是5輸出。3.4.1電機(jī)電機(jī)型號:GA12YN20該款電機(jī)適用條件:直徑：12mm,機(jī)身不含軸長度：26mm電壓工作范圍：DC1.5- 12.0V6V的空載轉(zhuǎn)速有： 120rpm軸長：10mm4.軟件設(shè)計4.1 PWM控制是通過設(shè)計編程ENA,ENB等于0或1的占空比來調(diào)速。4.2總軟件流程圖4.3小車循跡流程圖4.4中斷程序流程圖4.5程序#include unsigned char zkb1=0;/左占空比 unsigned char zkb2=0; /右占空比 unsigned char t=0;/定時器中斷計數(shù)器 sbit LS

3、EN1=P10; sbit LSEN2=P11; sbit RSEN1=P12; sbit RSEN2=P13; sbit IN1=P20; sbit IN2=P21; sbit IN3=P22; sbit IN4=P23; sbit ENA=P24; sbit ENB=P25; /*初始化定時器，中斷* void init() TMOD=0 x01;TH0=0XF8;TL0=0X30; EA=1;ET0=1;TR0=1; /*中斷函數(shù)+脈寬調(diào)制* void timer() interrupt 1 if (tzkb1)ENA=1;else ENA=0;if (t=30)t=0; /*直走*/

4、void qianjin() zkb1=15;zkb2=15;/*左走函數(shù)1*/void turn_left1() zkb1=25;zkb2=0;/*左走函數(shù)2*/void turn_left2()zkb1=25;zkb2=0;/*右走函數(shù)1*/void turn_right1()zkb1=0;zkb2=25;/*右走函數(shù)2*/void turn_right2()zkb1=0;zkb2=25;/*循跡函數(shù)*/void xunji()unsigned char flag;if (RSEN1=0)&(RSEN2=0)&(LSEN1=0)&(LSEN2=0)flag=0; /*直走*/else if

5、 (RSEN1=1)&(RSEN2=0)&(LSEN1=0)&(LSEN2=0)flag=1; /*右走函數(shù)1*/else if (RSEN2=1)&(RSEN1=0)&(LSEN1=0)&(LSEN2=0)flag=2; /*右走函數(shù)2*/else if (LSEN1=1)&(LSEN2=0)&(RSEN1=0)&(RSEN2=0)flag=3; /*左走函數(shù)1*/else if (LSEN2=1)&(LSEN1=0)&(RSEN1=0)&(RSEN2=0)flag=4; /*左走函數(shù)2*/else if (RSEN1=1)&(RSEN2=1)&(LSEN1=1)&(LSEN2=1)flag=5; /*直走*/switch (flag)case 0:qianjin();break;case 1:turn_right1();break;case 2:turn_right2();break ;case 3:turn_left1();break;case 4:turn_left2();break ;case 5:qianjin();break;default :break;/*主函數(shù)*/void main()init();zkb1=15;zkb2=15