雅馬哈編程講解課件

1、YAMAHA常用指令講解講師：胡勇常用指令講解1變量、函數(shù)講解2目錄編程實例3YAMAHA-RCX的編程語言MOVE P 往點資料的位置移動，以原點為基準(zhǔn)的絕對值(點點)MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （點號碼,速度,Z軸先到10.00處）MOVE L 往點資料的位置移動，以原點為基準(zhǔn)的絕對值(直線)MOVE L，P1,S=20 （點號碼,速度）MOVE C往點資料的位置移動，以原點為基準(zhǔn)的絕對值(圓弧)MOVE C, P1,P2 (點號碼，點號碼）DRIVE 指定軸的絕對位置移動DRIVE (3, 5.00) （軸號，到的位置處）DRIVEI 指定軸的相對位置移動DRIVEI

2、 (3, 5.00) （軸號，移動的距離）MOVEI P以當(dāng)前點為基準(zhǔn)移動點資料的值的相對移動(點點)MOVEI P，P1,S=20 （點號碼，速度）*AA : 定義GOTO指令等的跳躍目的地(標(biāo)簽名)*AA : （標(biāo)簽名）GOTO 跳躍到指定的標(biāo)簽處GOTO *AASET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的ON控制SET DO(20),100 （DO或MO號） DO(20)=1WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止WAIT DI(22)=1,1000 （DI或MI號，輸入狀態(tài)）DELAY 根據(jù)指定時間量等待后，進入下一個步序DELAY 1000 （時間:MS）RESET 執(zhí)行通用輸

3、出或記憶體輸出的OFF控制RESET DO(20) （DO或MO號）SHIFT 指定遷移坐標(biāo)SHIFT S0 (移轉(zhuǎn)坐標(biāo)號)START 啟動指定的多任務(wù)START *AA ,T2 (標(biāo)簽號)CUT 停止指定的多任務(wù)CUT T2 (標(biāo)簽號)SERVO 執(zhí)行伺服的NO/OFFSERVO 1 （伺服狀態(tài)）HALT 程序執(zhí)行的停止HALT HOLDFOR-NEXT 循環(huán)命令FOR I=0TO10-NEXT ILOCX 點數(shù)據(jù)的X軸值 LOCX(P1) （點P1的X軸值,X可換為Y,Z,R,A,B）IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果則否則結(jié)束SPEED 定義下面的移動命令的速度SPEED 50 （

4、速度為50%）雅馬哈常用指令使用常用指令MOVE 絕對位置移動命令MOVE 表達式1，表達式2，（表達式3，表達式4，.）表達式1：移動方式 P點到點移動 L直線插補 C圓弧插補表達式2：目標(biāo)點位樣例：MOVE P,P1 從當(dāng)前位置點到點移動到P1點 MOVE L,P1 從當(dāng)前位置直線移動到點P1點 MOVE C,P1,P2 從當(dāng)前位置經(jīng)P1圓弧移動到P2點門形移動：MOVE P,P1,Z=0.0變更速度：MOVE P,P1,S=20門形加變更速度：MOVE P,P1,Z=0.0,S=20遇到條件停止運行：MOVE P,P1,Z=0.0,STOPON DI(21)=0雅馬哈常用指令使用常用指令

5、DRIVE 單軸執(zhí)行絕對位置移動命令DRIVE 表達式1，表達式2，（表達式3，表達式4，.）表達式1：指定移動的軸號表達式2：目標(biāo)點位樣例：DRIVE(3,0.0) 第三軸移動到0.0位置 DRIVE(3,P1) 第三軸移動到P1點Z軸位置變更速度：DRIVE(3,P1),S=20遇到條件停止運行：DRIVE(3,P1),STOPON DI(21)=0水平多關(guān)節(jié)機械手一二軸的單軸移動只能是脈沖坐標(biāo)不能是直角坐標(biāo)錯誤：DRIVE(1,0.0)正確：DRIVE(1,0)雅馬哈常用指令使用常用指令I(lǐng)F 條件判斷指令（簡單條件判斷）IF 條件判斷表達式 THEN 條件為真處理方式ELSE 條件為假處

6、理方式ENDIF 樣例：IF DI(20)=1 THEN *ST01 IF DI(20)=1 THEN MOVE P,P1,Z=0.0 ELSE MOVE P,P2,Z=0.0 ENDIF雅馬哈常用指令使用常用指令I(lǐng)F 條件判斷指令（塊條件判斷）IF 條件判斷表達式1 THEN 條件為真處理方式ELSEIF 條件判斷表達式2 THEN 條件為真處理方式ELSEIF 條件判斷表達式3 THEN 條件為真處理方式ELSE 其他條件處理方式ENDIF 樣例： IF DI(20)=1 THEN MOVE P,P1,Z=0.0 ELSEIF DI(21)=1 THEN MOVE P,P2,Z=0.0 E

7、LSEIF DI(22)=1 THEN MOVE P,P3,Z=0.0 ELSE MOVE P,P0,Z=0.0 ENDIF雅馬哈常用指令使用常用指令WAIT 表達式 等待命令等待表達式條件滿足例如：WAIT DI(21)=1 WAIT ARM 等待機械手移動到公差范圍內(nèi) WAIT DI(21)=1,1000 等待DI(21)=1或超過1000ms指令通過DO 輸出命令例如：DO(20)=1; DO(21)=0 DO(23,22,21)=&B110; DO(23,22,21)=6 SET DO(20); SET DO(20),200; RST DO2()HOLD 暫停程序HALT 停止程序11

8、雅馬哈常用指令使用常用指令托盤指令：PDEF 托盤定義指令PDEF(表達式1)=表達式2，表達式3，表達式4表達式1：托盤編號，240提供019 20個托盤編號表達式2：P1-P2之間產(chǎn)品個數(shù)表達式3： P1-P3之間產(chǎn)品個數(shù)表達式4： P1-P5之間產(chǎn)品個數(shù)樣例：PDEF(0)=4,4,1定義托盤0為4*4*1托盤12雅馬哈常用指令使用常用指令PMOVE 移動到托盤中的點位PMOVE 托盤編號，托盤點編號，（表達式1，表達式2，.）樣例：PMOVE(0,2) 移動到托盤0第2點 PMOVE (0,NA%),Z=0.0 門形移動到托盤0第NA%點 PMOVE (0,NA%),Z=0.0,S=2

9、0注意：應(yīng)用PMOVE指令前先應(yīng)該對托盤進行定義13雅馬哈常用變量和函數(shù)變量：YAMAHA控制器中的數(shù)據(jù)變量分為兩種：動態(tài)變量和靜態(tài)變量靜態(tài)變量是控制器系統(tǒng)分配，240控制器分配8個整形靜態(tài)變量SGIn (n=07)和8個實型靜態(tài)變量SGRn (n=07)。靜態(tài)變量數(shù)據(jù)可以掉電保存。動態(tài)變量由用戶定義，由類型的不同又分為整形變量，實型變量和字符串變量。動態(tài)變量定義：NG!=0.0 定義一個實型變量，NG位變量名，!表示變量類型為實型數(shù)據(jù)% 表示為整形變量 $表示為字符串變量例：NA%=5 NG!=5.0 DATA$=“PAIZHAO”14雅馬哈常用變量和函數(shù)函數(shù)：算術(shù)函數(shù)：+ - * / 如：

10、NA%=NB%+10; NA%=NB%+10*NC%; NB%=NA%2應(yīng)用在移動指令中的算術(shù)運算： MOVE P,P10+NA%MOVE P,P10-P5; P10=P5-P6三角函數(shù)：NN!=SIN(NB!); NN!=NA!*SIN(NB!)+NC!*COS(ND!)注意：三角函數(shù)中的角度都必須是弧度制的角度度DEGRAND(表達式) 將表達式的值轉(zhuǎn)化為弧度如：NA!=SIN(DEGRAND(NB!)SQR(表達式) 對表達式中數(shù)據(jù)進行開方ABS(表達式) 求表達式中數(shù)據(jù)的絕對值A(chǔ)RMCND 讀取SCARA機械手的手勢如：NA%=ARMCND NA%=1為左手手勢 NA%=0為右手手勢1

11、5雅馬哈常用變量和函數(shù)函數(shù)：TIMER 讀取當(dāng)前系統(tǒng)時間以秒為單位，可用于測算機械手運動時間如： NA%=TIMER 記錄機器動作前時間 機械手移動動作 NA%=TIMER-NA% 計算時間差機器動作后時間減去機器動作時間 PRINT “NA%=“,NA% 打印時間差VAL(字符串表達式) 將字符串表達式轉(zhuǎn)換為數(shù)值如： NA%=VAL(“123456”) DATA$=“123456”; NA%=VAL(DATA$)16雅馬哈常用變量和函數(shù)函數(shù)：字符串函數(shù)：MID$(字符串表達式，表達式1，表達式2)如：NN$=MID$(DATA$,5,5) 將DATA$字符串第5個字符開始連續(xù)5字符串 組成的

12、新字符串賦值給字符串變量NN$ 若DATA$=“ASDFGHJKL” 則 NN$=“GHJKL”17雅馬哈常用變量和函數(shù)函數(shù)：坐標(biāo)點函數(shù)：PPNT$(托盤編號，托盤點編號)將對應(yīng)托盤編號中的點位坐標(biāo)計算出來如：P10=PPNT(1,24) 將托盤編號1托盤點編號24的坐標(biāo)數(shù)據(jù)賦值到P10WHRXY 讀取當(dāng)前機械手的直角坐標(biāo)如：P0=WHRXY 讀取機械手當(dāng)前直角坐標(biāo)并賦值到P0 編程實例實例1：要求如下圖所示：如上圖所示，機械手從取料位取到產(chǎn)品后放到放料皮帶上進行下一工序。IO分配如下：DI20 取料位有料 DI21 放料皮帶1有料 DI22放料皮帶2有料DI23 取料真空滿足 DO20 取料

13、電磁閥取料位放料皮帶1放料皮帶218 編程實例實例1動作分解：待機位取料位取料等待取料位有料皮帶線1無料皮帶線2無料皮帶線1 2都有料到皮帶線1放料到皮帶線1放料到放料等待位點位分配：P0 待機位 P1 取料位 P10放料等待位 P11皮帶線1放料位 P12 皮帶線2放料位19 編程實例程序：20 編程實例實例2：要求如下圖所示：如上圖所示，機械手從取料位取到產(chǎn)品后放到放料皮帶上進行下一工序。IO分配如下：DI20 取料位有料 DI21 放料皮帶1有料 DI22放料皮帶2有料DI23 取料真空滿足 DO20 取料電磁閥添加暫停按鈕和停止按鈕，用程序?qū)崿F(xiàn)。DI24 暫停程序 DI25 停止程序取料位放料皮帶1放料皮帶121 編程實例程序：22 編程實例程序：23 編程實例實例3：要求如下圖所示：如上圖所示，機械手從托盤上取到產(chǎn)品后放到放料皮帶上進行下一工序。IO分配如下：DI20 取料位有來料 DI21 放料皮帶1有料 DI22放料皮帶2有料DI23 取料真空滿足 DO20 取料電磁閥 DO21托盤取料完成取料位為4*4的托盤取料位放料皮帶1放料皮帶124 編程實例程序：25 編