9.通用伺服電機工作原理

1、;*;SL-DIY-02-1 通用伺服電機(舵機)實驗通用伺服電機(舵機)來回擺動基本工作原理當單片機信號是 1ms 正脈沖時,通用伺服電機轉(zhuǎn)向 0 度位置當單片機信號是 1.5ms 正脈沖時,通用伺服電機轉(zhuǎn)向-60 度位置當單片機信號是 2ms 正脈沖時,通用伺服電機轉(zhuǎn)向+60 度位置注意:不同伺服電機控制時序及轉(zhuǎn)動角度是不同的,最好自已實際測試。不同伺服電機控制速度指標也不同,應(yīng)按技術(shù)說明書研究處理。;*;*;*;*;*AT90S85158MHzPB0輸出舵機信號雙龍電子2002.12.20 修改;*.cn*;*.include 8515def.inc;器件配制文件, 本實驗使用 AT90

2、S8515定義 dt 等于 r22程序首地址跳過中斷區(qū).def dt.= r22$000rjmpreset4.reset4:ldi ldi out out$010;主程序首地址,注意,不同器件的中斷地址范圍是不同的!r17,$02r16,$5f sph,r17 spl,r16;置堆棧指針,AT90S8515 的 RAM 最大地址為$025F, 設(shè)堆棧底為$025F;堆棧 sph=$02低位堆棧 spl=$5fshiyan4:ldi out out outoutr17,$ff ddrb,r17 portb,r17 ddrd,r17portd,r17;pb 口方向寄存器設(shè)置為輸出,1 為輸出設(shè) p

3、b 口上拉pd 口方向寄存器設(shè)置為輸出,1 為輸出設(shè) pd 口上拉start3:LDI LDI;設(shè)置舵機擺動周期常數(shù), 即調(diào)節(jié)節(jié)拍常數(shù)R23,$11R25,$11;R23=R25=$50 擺動周期 1S; 如=$30 擺動周期 0.5S; 如=20-10 擺動周期, 也可理解為調(diào)節(jié)拍范圍;$8 強勁舞曲; $18男兒當自強;$11少年夢;可作自唱自演跳舞機器人設(shè)計用。; 舵機向-60 度方向移動; 置 pb.0 為 1;1ms,-60 度; 清 pb.0 為 0;1ms,-60 度;19msstart6:sbi$18,0rcallde10cbi $18,0rcallrcallde10de185

4、DEC R23 CPI BRSHrcall;R23-1;R23 與立即數(shù)$01 比較;大于等于則轉(zhuǎn)移到, 小于順序執(zhí)行R23,$01start6 de200;調(diào)用 2ms 延時程序start60:sbi $18,0;舵機向+60 度方向移動置 pb.0 為 1rcallde20;2ms,+60 度cbi $18,0;清 pb.0 為 0調(diào)用 2ms,+60 度調(diào)用 18msrcallrcallde20de18DEC R25 CPI BRSHrcallrjmp;R25-1; ;R25 與立即數(shù)$01 比較;大于等于則轉(zhuǎn)移到, 小于順序執(zhí)行; 調(diào)用 20ms;循環(huán)檢測R25,$01start60d

5、e200 start3de10:ldi dt,21; 1ms 延時;1ms序rcall retde15:delay;調(diào)用通用延時序返回1.5ms 延時序序ldidt,26;1.5msrcall retde20:delay;調(diào)用通用延時序返回序2ms 延時序ldidt,28;2msrcall retde18:delay;調(diào)用通用延時序返回18ms 延時序序ldidt,63;18msrcall retde185:delay;調(diào)用通用延時序返回19ms 延時序序ldidt,64;18.8msrcall retde19:delay;調(diào)用通用延時序返回20ms 延時序序ldidt,65;19.6ms;

6、調(diào)用通用延時rcallretdelay序;序返回de200:ldi;20ms 延時序dt,50;2ms,DT=100-10 無多大變化; 調(diào)用通用延時序rcallretdelay;序返回;延時時間對照表;*;fos=8MHz;dt;22;51;65;249time 1ms 10ms 19.6ms1sdt 2663144time 1.5ms 18ms200msdt 2964197time 2ms 18.8ms500ms;*delay:;通用延時進棧,需 2t進棧,需 2t進棧,需 2tdt-1,需 1t,序 2 級嵌套push push pushdecdt dtdtdel1:del2: del3:dtbrne pop dt dec dt brne pop dt dec dt brne pop dtretdel3上條指令執(zhí)行后 Z=0 轉(zhuǎn),出棧, 需 2tdt-1,需 1t上條指令執(zhí)行后 Z=0 轉(zhuǎn),出棧, 需 2tdt-1,需 1t上條指令執(zhí)行后 Z=0 轉(zhuǎn),出棧, 需 2t序返回, 需 4tZ=1 順執(zhí),需 1t/2tdel2Z=1 順執(zhí),需 1t/2tdel1Z=1 順執(zhí),需 1t/2t廣州市天河雙龍電子.CN廣州雙龍:廣州天河路 561 號新賽格電子城 331 室(510630):