無人搬運(yùn)設(shè)備課件

1、 無人搬運(yùn)車系統(tǒng)簡稱AGVS（Automated Guided Vehicle System），乃是自動(dòng)化搬運(yùn)物料的一種更廣泛應(yīng)用，它是一種獨(dú)立作業(yè)的搬運(yùn)系統(tǒng)，在製程中擔(dān)任材料倉儲(chǔ)、運(yùn)輸工作，適於搬運(yùn)不同的物料，自不同的負(fù)載點(diǎn)至不同的卸載點(diǎn)，使得生產(chǎn)線彈性化、降低成本，動(dòng)力通常由蓄電池供應(yīng)，路徑通常是藉埋在地板下的電線或地板表面的反射漆來完成，靠著車上的感測(cè)器引導(dǎo)車子依循電線或圖漆前進(jìn)，來達(dá)成無人操控的搬運(yùn)方式。AGVS之定義無人搬運(yùn)車在先進(jìn)國家於80年代便普遍應(yīng)用。近年來臺(tái)灣社會(huì)變遷，勞工意識(shí)抬頭，企業(yè)才積極引進(jìn)自動(dòng)化設(shè)備，而AGV就像一座橋，把設(shè)備與設(shè)備連接在一起，其優(yōu)於手動(dòng)運(yùn)輸在於 安全

2、 成本 毀損 生產(chǎn)計(jì)劃 存貨控制等，使得人力不足、送錯(cuò)料、待料等問題，迎刃而解，因此，無人搬運(yùn)車的服務(wù)，在製造業(yè)取得競爭優(yōu)勢(shì)的自動(dòng)化生產(chǎn)過程中，乃是不可或缺的重要設(shè)備。 AGV之背景 無人搬運(yùn)車前身為軌道式導(dǎo)引車，系藉輸出入訊號(hào)控制，使搬運(yùn)車沿預(yù)先舖設(shè)的各式軌道運(yùn)行，其原理與軌道式相同，只不過以雷射、磁力、電力或?qū)Ь€系統(tǒng)架設(shè)，不佔(zhàn)空間。此外，AGV除了藉輸出入訊號(hào)回饋目前之位置與狀態(tài)，尚具有可移動(dòng)其所託載物較高精確度之要求。所以，再目前業(yè)界一片即時(shí)化JIT（Just In Time）的聲浪中，AGV亦為執(zhí)行倉儲(chǔ)發(fā)料之生產(chǎn)利器。AGV的組成與發(fā)展AGV之分類 引導(dǎo)方式 以實(shí)用性分有磁帶引導(dǎo)、電磁

3、引導(dǎo)、光帶引導(dǎo)、導(dǎo)線引導(dǎo)等方式。其中以光帶引導(dǎo)方式發(fā)展較快，但電磁感應(yīng)引導(dǎo)和導(dǎo)線引導(dǎo)方式佔(zhàn)有較大比例。 通訊方式 可分光數(shù)據(jù)傳輸式及無線電式，都可以與PC連線，無線電式更可達(dá)到ON LINE監(jiān)控，而光數(shù)據(jù)傳輸式也可在任意工作站或交通管制，立即更改路徑或命令，達(dá)到半ON LINE功能。行走驅(qū)動(dòng)方式 由於電子技術(shù)提升，以前使用伺服馬達(dá)作為動(dòng)力，目前已可以改用DC馬達(dá)準(zhǔn)確地控制移動(dòng)，使得成本相對(duì)降低。AGV也有使用交流伺服馬達(dá)，但在有限的空間與電力下，如何提升交流伺服馬達(dá)效率及溫升，都是一大課題。移載方式 一般AGV移載方式都可依客戶需求，加以修改成為各種不同行走方式移載機(jī)。1.無人駕駛火車 2.自

4、動(dòng)倉儲(chǔ)（AS/RS） 3.裝配線作業(yè)4.彈性製造系統(tǒng) 5.其他各種應(yīng)用 AGV的應(yīng)用專利名稱專利權(quán)類別發(fā)明國家發(fā)明人公告日期用以導(dǎo)引AGV之導(dǎo)引系統(tǒng)及用以切換自動(dòng)路軌導(dǎo)引車輛之方法發(fā)明美國柯耐爾阿洛夫20020201半導(dǎo)體工廠自動(dòng)化系統(tǒng)及用以控制自動(dòng)引導(dǎo)車輛之方法發(fā)明韓國高明載20011221具有同步存取埠之倉儲(chǔ)裝置及自動(dòng)化搬送系統(tǒng)發(fā)明臺(tái)灣林立人20010528磁傳導(dǎo)電力裝置新型 臺(tái)灣張俊謙20010321模組化基材加工系統(tǒng)及方法發(fā)明美國約翰懷特20010321用以在檢查處理設(shè)備是否處於合適模式後移送晶圓卡匣之方法 發(fā)明韓國金相龍20010221使用一檔案伺服器之自動(dòng)化系統(tǒng)及其控制方法發(fā)明韓國

5、邊聖20001101晶圓匣傳輸系統(tǒng)與方法 發(fā)明韓國金相龍20000611半導(dǎo)體晶圓製造設(shè)備控制方法及半導(dǎo)體晶圓製造設(shè)備發(fā)明日本巖崎順次20000411物品積載容器之移載裝置發(fā)明日本大井建一19990801車輛定位裝置發(fā)明美國可尼爾亞洛夫19960521移動(dòng)式機(jī)器人之自備視覺系統(tǒng)發(fā)明美國維吉麥庫瑞19900121導(dǎo)引系統(tǒng)以無人搬運(yùn)車為例 無人搬運(yùn)設(shè)備用以在檢查處理設(shè)備是否處於合適模式後移送晶圓卡匣之方法 自動(dòng)存提款機(jī)作業(yè)支援系統(tǒng) OutlineGUIDANCE SYSTEM FOR AN AUTOMATED GUIDED-VEHICLE Pub. No:US 2001/0001843 A1Pub

6、. Date:May 24,2001Appt. No:09.038,693Filed: Mar.9,1998Inventors:CORNELL.W.ALOFS;RONALD R. DRENTHInt. Cl: G01C 22/00軌道引導(dǎo)系統(tǒng)非軌道引導(dǎo)系統(tǒng)AGV導(dǎo)引系統(tǒng)Abstract軌道導(dǎo)引系統(tǒng)目的是使AGV保持一般直線路徑此系統(tǒng)允許一個(gè)無人車在高速率情況下去移動(dòng)Abstract非軌道導(dǎo)引系統(tǒng)目的是直接使AGV從第一個(gè)軌道部分的末尾到另一端的開始。此系統(tǒng)除去了轉(zhuǎn)換軌道的需要（也就是軌道導(dǎo)引的車輛從一個(gè)軌道部分轉(zhuǎn)換到另一個(gè)軌道的需要）Summary of the inventory此發(fā)明是有關(guān)

7、AGV的控制系統(tǒng)，區(qū)分為軌道高速系統(tǒng)、無軌道慢速系統(tǒng)。此系統(tǒng)可以消除軌道或switch的方式轉(zhuǎn)軌，其結(jié)果可以使AGV在有軌道的情形下高速且安全行駛。此系統(tǒng)不需要switch或是監(jiān)督系統(tǒng)，因?yàn)樗鼤?huì)按照固定的路徑行走。AGV導(dǎo)引系統(tǒng)目的主要在改善無人搬運(yùn)車的導(dǎo)引系統(tǒng) 以不用switch的方式導(dǎo)引AGV轉(zhuǎn)換軌道導(dǎo)引系統(tǒng)未來發(fā)展善加利用導(dǎo)引裝置使未來能夠沿著路徑，高速或慢速行駛。為了有高速的AGV，希望整合導(dǎo)引軌道裡有訊號(hào)接收器的系統(tǒng)。 專利公告日期: 19970511 專利申請(qǐng)案號(hào): 85213515專利申請(qǐng)日期: 19960902 專利權(quán)類別: 新型 專利名稱: 無人搬運(yùn)設(shè)備專利代理人: 詹銘文

8、發(fā)明人名稱 (地址): 胡竹林 (新竹縣竹東鎮(zhèn)中豐路三段四十五巷四十五弄四十二號(hào) ) 發(fā)明人名稱 (地址): 鍾金權(quán) (新竹縣竹東鎮(zhèn)工業(yè)一路七巷四號(hào) ) 1.一種利用雷射裝置導(dǎo)引的無人搬運(yùn)設(shè)備，該設(shè)備包括：無人搬運(yùn)車，為提供載重及運(yùn)送貨物之裝置。雷射光源，約安置在該無人搬運(yùn)車前端的中央上方，每隔一特定的時(shí)間發(fā)射一雷射光。複數(shù)個(gè)光感應(yīng)器，安置於該雷射光源的兩側(cè)，用以偵測(cè)該雷射光反射後的訊號(hào)，並將之傳送予該無人搬運(yùn)車，藉以修正該無人搬運(yùn)車的行進(jìn)方向。複數(shù)個(gè)弧形鏡面，將該弧形鏡面一段一段的銜接起來，以規(guī)劃出該無人搬運(yùn)車的行進(jìn)路線。雷射導(dǎo)引無人搬運(yùn)車（LGV）利用鐳射掃描光束與空間佈置的反射板。投入使

9、用簡單，容易擴(kuò)充，靈活性最好。定位誤差僅2mm，複雜的系統(tǒng)可使運(yùn)行非常安全。適用於室內(nèi)外場地，不受氣候的影響。 雷射導(dǎo)引無人搬運(yùn)車?yán)咨鋵?dǎo)引的基本概念與飛機(jī)、船舶定位，所使用的GPS(Global Positioning System)類似，均是利用已知座標(biāo)的參考點(diǎn)，計(jì)算出航行器目前所在的位置。 此項(xiàng)技術(shù)以雷射掃瞄器收集反射片的夾角及位置座標(biāo)，再輔以編碼器作精密繁複的運(yùn)算，可準(zhǔn)確的控制及導(dǎo)引LGV的方向及定位。 專利公告號(hào): 423093專利公告日期: 20010221 專利申請(qǐng)案號(hào): 87100868專利申請(qǐng)日期: 19980122 公告卷數(shù): 028 公告期數(shù): 006專利權(quán)類別: 發(fā)明 專

10、利權(quán)證書號(hào): 000000專利名稱: 用以在檢查處理設(shè)備是否處於合適模式後移送晶圓卡匣之方法 國際專利分類: H01L21/66 發(fā)明人名稱 (地址): 金相龍 (韓國 ) 申請(qǐng)人名稱 (地址): 三星電子股份有限公司 (韓國 ) 專利代理人: 惲軼群 , 陳文郎 AGV處理設(shè)備感應(yīng)器管理系統(tǒng)發(fā)出訊號(hào)回覆訊息位置感應(yīng)資料回傳採取動(dòng)作Inventors:Kobayashi; Norio (Maebashi, JP); Chigira; Kenichi (Maebashi, JP). Assignee: Fujits Limited (Kawasaki, JP) Appl. No.: 734789 Filed:October 22, 1996Pub. Date:January 11, 2000 ATM operation supporting system mobile cart (移動(dòng)式車輛) Counting section (計(jì)算單元) Control section (控制單元)ATMhubAGVCounting sectionControl section計(jì)算帳單訊息補(bǔ)充帳單,現(xiàn)金資料