交互式實(shí)驗(yàn)報(bào)告

1、? 實(shí)驗(yàn)一機(jī)器人認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)?zāi)康模赫J(rèn)識(shí)能力風(fēng)暴機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)。學(xué)會(huì)能力風(fēng)暴機(jī)器人的連接、檢測(cè)和程序下載等操作實(shí)驗(yàn)要求：可以明確能力風(fēng)暴機(jī)器人的各個(gè)組成部分。指出主要組成部分的結(jié)構(gòu)和功能。學(xué)會(huì)程序的調(diào)試和下載。實(shí)驗(yàn)內(nèi)容、步驟：1、運(yùn)行自檢程序，說(shuō)明每一項(xiàng)自檢內(nèi)容。液晶顯示是否正常？字符顯示清晰，6個(gè)字符沒(méi)有有缺行、缺列現(xiàn)象。揚(yáng)聲器（喇叭）是否正常？揚(yáng)聲器所播放的樂(lè)曲應(yīng)清晰洪亮，無(wú)明顯噪聲。光敏傳感器是否正常？左右光敏傳感器的感應(yīng)數(shù)值隨光強(qiáng)不同而變化，其范圍為。光強(qiáng)越弱，數(shù)值越大,光強(qiáng)越強(qiáng)，數(shù)值越小。在相同光強(qiáng)條件下，左右兩光敏傳感器數(shù)值偏差小于10。如：（7表示左邊的光線強(qiáng)。紅外傳感器是否正常

2、？在前方范圍內(nèi)，有紙大小的障礙物時(shí)，在上會(huì)有“”符號(hào)顯示，并指明障礙物所在的方位（左前、右前或者正前）。如：1&D1rnic_l=KTiicrophorief):wait(O.2CODD0)tcneb23.2C031210.303C3Ci;人在較安靜的情況下靜止不動(dòng)，當(dāng)有人發(fā)出聲音時(shí)，有節(jié)奏的回應(yīng)。12）在較安靜的情況下，機(jī)器人靜止不動(dòng)，當(dāng)有人發(fā)出聲音時(shí)，機(jī)器人開(kāi)始前進(jìn)（躲避路途中的障礙）。1、光敏傳感器使用平均值2、聲音檢測(cè)，值不可太大，避免機(jī)器人無(wú)反映，也不可太小，使得識(shí)別過(guò)度靈敏3、時(shí)間變量為浮點(diǎn)型。（float）實(shí)驗(yàn)四機(jī)器人航天飛船實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)?zāi)康模荷钊胧煜ち鞒虉D的語(yǔ)法編譯，學(xué)會(huì)光敏傳感器

3、的應(yīng)用。實(shí)驗(yàn)要求：應(yīng)用光敏傳感器，使用代碼編寫程序，要逐步脫離對(duì)流程圖編譯的依賴。 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容、步驟：(1)機(jī)器人有趨光性，應(yīng)用左右光敏傳感器來(lái)判斷光線強(qiáng)度，要求能發(fā)現(xiàn)遠(yuǎn)處的光源。(2)機(jī)器人到達(dá)光源附近后，圍繞光源做圓周運(yùn)動(dòng)。思考題：(1)寫出實(shí)驗(yàn)內(nèi)容中的JC源代碼。voi.6.ir.cin(；Lnt匸一；宀定文麥亙怖尢敏1坐允弓2材-ntE1.E2.BE;川崑文標(biāo)志吱王找允源方向靠近光溟E3圉繞光瞬轉(zhuǎn)環(huán)LntE1J2;廠定義參馳1靠近光睥巴右方E參覆D戰(zhàn)轉(zhuǎn)參跖/Bl=l;32;BE=0;推標(biāo)志技設(shè)置值：肛設(shè)J先執(zhí)奸按光頑方向”加2(1；while(Bl)執(zhí)肝Bl投光湮材?=pii3to(2)

4、;l=pj：3to11);9讓tf(B1:A】：DJ=：in抿J;if(?/：225|1225)介發(fā)現(xiàn)光瀬方向的條件E1=C；B2;轉(zhuǎn)到崖執(zhí)行，囂近光謀吟肝it：,1.);哋口襯北執(zhí)打靠近光瀬R=phcta2;l=-3hct3：1；;D1=i1-Ri*2;介該置I：1參教砂printEiE?:E=紅一=弐丄吹iFSRlrDl);lE(R21O|121C)廠刖達(dá)允溟附近笛條件打32;Bz=l;淮轉(zhuǎn)至皿抑亍.回繞光匱轉(zhuǎn)圈&1.!-.111jIr-1-!hr.*._,h|.：=亠匚E.一.wintf陽(yáng)：加述二|=紅|匕:D2);trivSi50,2i;玉繞光源轉(zhuǎn)動(dòng)，先請(qǐng)整新這，停留在無(wú)圍圈軌道”w=

5、iti0.005i-運(yùn)行結(jié)果：下載程序運(yùn)行，機(jī)器人先旋轉(zhuǎn)一圈尋找光源方向，找到光源后，趨近光源，到達(dá)光源附近后，繞光源做不規(guī)則的圓周運(yùn)動(dòng)，最后依照程序中指定的半徑繞光源做圓周運(yùn)動(dòng)。1、光敏傳感器的靈敏度較低，反饋值的變化不穩(wěn)定，做試驗(yàn)時(shí)開(kāi)始先查看試驗(yàn)場(chǎng)地各處的光敏傳感器反饋值的情況(離開(kāi)光源較遠(yuǎn)的地方，從較遠(yuǎn)的地方向光源移動(dòng)的途中，在光源附近的地方。)2、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分為三個(gè)步驟(1)發(fā)現(xiàn)光源方向。(2)向光源運(yùn)動(dòng)。(3)圍繞光源轉(zhuǎn)圈。實(shí)驗(yàn)五、六機(jī)器人滅火實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)?zāi)康模航佑|比較大規(guī)模的編程，激發(fā)學(xué)習(xí)和創(chuàng)新能力。通過(guò)滅火的程序?qū)Φ闹R(shí)進(jìn)行全面的鞏固，熟練應(yīng)用各種傳感器。 SubRoutine_2Q

6、；else0；whilegi_l=1)實(shí)驗(yàn)要求：要求使用代碼編程，脫離流程圖的編譯。實(shí)驗(yàn)內(nèi)容、步驟：機(jī)器人巡查火場(chǎng)各個(gè)房間，不重復(fù)，發(fā)現(xiàn)火源，滅火。主程序：phatc_l=(photo+photc(2)/2;photc_2=(photofl)4-pliotc(2)/2;if(photo_200)phcrto_l=(phota(l)+phcto(2)1/2;if(photo_lphato_l)城已(3,-50);war(J.lC-30CDj：戲opQ;drivefSO徘war(3.2C30C0j：stopCi；drivef0,50：;wan(3.1C30C0j：stopCi;drivefSO.Q

7、Jl-wan(3.2C30CDj：戲op。；photo_l=(phctoiri+phcrt(2；i/2;iffphatoj30)photc_l=(plioftolj+photo測(cè)/2;ifiphoto_l50)Jphcto_l二ipheta(l)-ph3tjoi7；V2；photo_2=iJjhcto(l)-photop)J/2;ifphatc_lmp_l=O;floattim_l=0.0：intsurf_l=C;vcidmainQsurf_l=surfeceC；while(surf_l!=120)tim_lsecondsfl：surimi-surfa匚巴；SuLRoutine_lQ;prir

8、tffntim_l仿下左轉(zhuǎn)nsiT!飆vcidSufcoutine_l()ir_l=ir_detector();iffir_l=4)drivei3.53);肘工0.1C-M3);stop。；elseir_l=ir_detectarO;if(ir_l=lidrive(i,GO);wartOllDOOOOj:或opO；elsedrive(I,-60);wartOllDOOOOj:吐opj：driv(83.3);wart(H200000I：bmp_l=bumpsrC;iffbmp_l!=0drive(-70.0);waizj0.500C-00);5：Of0；drive(0r80);wai:；0.200000);pO;return;實(shí)驗(yàn)八綜合實(shí)驗(yàn)及測(cè)試一、在較安靜的情況下，機(jī)器人靜止不動(dòng)，當(dāng)有人發(fā)出聲音時(shí)機(jī)器人開(kāi)始自由行走：機(jī)器人在行走的過(guò)程中分辨障礙物，遇到障礙物時(shí)發(fā)出聲音報(bào)警并避開(kāi)，繼續(xù)行走。（30分）要求：（1）寫出機(jī)器人從靜止到運(yùn)動(dòng)的條件值。（2）畫出對(duì)應(yīng)流程圖。（3）