研華PACCoDeSys編程基礎(chǔ)課件

1、研華PACCoDeSys編程基礎(chǔ)研華PACCoDeSys編程基礎(chǔ)研華PACCoDeSys編程基礎(chǔ)內(nèi)容概述PAC下CODESYS工作原理CODESYS基本知識ADAM-5560下開發(fā)CODESYS程序APAX-5580下開發(fā)CODESYS程序概述CODESYS 軟件商是德國Smart software solution GmbHCoDeSys 是一種功能強(qiáng)大的PLC軟件編程工具，它支持IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC 六種PLC編程語言，用戶可以在同一項目中選擇不同的語言編輯子程序，功能模塊等CODESYS是可編程邏輯控制PLC的完整開發(fā)環(huán)境(CODES

2、YS是Controlled Development System的縮寫)，在PLC程序員編程時,CODESYS為強(qiáng)大的IEC語言提供了一個簡單的方法，系統(tǒng)的編輯器和調(diào)試器的功能是建立在高級編程語言的基礎(chǔ)上(如Visual C+)CODESYS軟件還可以編輯顯示器界面(Visualization)，具有很多的控制模塊(Motion)，可以放置圖片等強(qiáng)大的功能內(nèi)容概述PAC下CODESYS工作原理CODESYS基本知識ADAM-5560下開發(fā)CODESYS程序APAX-5580下開發(fā)CODESYS程序PAC下軟件編程選項兩種編程方式PC-based Controller: open platfor

3、m（高級語言編程）PAC: built-in SoftLogic software (KW/CODESYS)（IEC 61131-3） PC-basedController3rd Party Software/SolutionCODESYS工作原理CODESYSIEC61131-3RuntimeCODESYSDevelopment Tool(Free of Charge)開發(fā)平臺運(yùn)行平臺WIN CE 5.0WES7運(yùn)行平臺CODESYS運(yùn)行平臺包括：ADAM-5560：WinCE.NET 5.0APAX-5580：WES7CODESYS Runtime處于運(yùn)行環(huán)境時，上位機(jī)的CODESYS可以

4、下載和運(yùn)行內(nèi)容概述PAC下CODESYS工作原理CODESYS基本知識ADAM-5560下開發(fā)CODESYS程序APAX-5580下開發(fā)CODESYS程序CODESYS安裝Step1:雙擊“Setup_CODESYSV.exe”按照提示進(jìn)行安裝，安裝缺省路徑C:Program Files3S CODESYS安裝Add-on Package不同運(yùn)行平臺需要不同Add-on Package，以保證程序正常下載和運(yùn)行通過Package Manager安裝Add-on Package；若升級，需要卸載原來Package，再安裝新的PackageStart CODESYS兩種方式雙擊CODESYS圖標(biāo)：

5、選擇啟動：Start - Programs - 3S Software - CoDeSys - CODESYS V創(chuàng)建工程Step1：在“File”菜單選擇“New Project”在New Project對話框，選擇“Standard project”，設(shè)置工程名稱和存放位置創(chuàng)建工程Step2：選擇設(shè)備：如選擇設(shè)備“Advantech ADAM-5560 WinCE V3 (ADVANTECH)”和編程語言創(chuàng)建工程Step3：工程建立編寫程序打開程序(PLC_PRG)，代碼編輯部分包括聲明（上部）和程序（下部）兩部分編譯程序通過“Build”(菜單Build-Build)或執(zhí)行F11，可對程

6、序進(jìn)行編譯錯誤和警告信息會在Message窗口提示出來連接目標(biāo)設(shè)備編譯正確的程序需要下載到目標(biāo)設(shè)備，如ADAM-5560Step1：雙擊設(shè)備樹中設(shè)備名字，進(jìn)入設(shè)備編輯器（顯示網(wǎng)關(guān)和設(shè)備名字）連接目標(biāo)設(shè)備Step2：點擊”Scan network”搜索可能的目標(biāo)設(shè)備；選擇正確的目標(biāo)設(shè)備并選擇之連接目標(biāo)設(shè)備Step3：若選擇正確，顯示連接成功Red: 連接未建立Green: 建立連接 Black: 連接未定義運(yùn)行程序Step1：下載程序執(zhí)行Login命令（Online-Login）,或“Login with online change”: 在線修改并下載修改部分“Login with downlo

7、ad”: 下載完整程序，并初始化操作。用于第一次下載“Login without any change”: 不下載最近的修改運(yùn)行程序Step2：運(yùn)行程序執(zhí)行Start命令（DebugStart）,或停止程序執(zhí)行Stop命令（DebugStop）,或斷開與目標(biāo)設(shè)備連接執(zhí)行Logout命令（OnlineLogout）,或項目結(jié)構(gòu)一個項目的所有相關(guān)信息存儲于用戶定義的項目文件中。 在一個新項目中，第一個POU（程序組織單元）被自動命名為PLC_PRG ，程序的編寫從此處開始（類似于C 程序中的主函數(shù)）， 其它的 POU 也從此處進(jìn)行訪問（程序、功能塊、功能）一旦定義了任務(wù)配置，就不再需要建立名為 P

8、LC_PRG 的程序一個項目中包含多種不同的對象，如：POU，數(shù)據(jù)類型、顯示元件（可視化組件）和程序資源等。對象管理器包含有一個項目中所有對象的列表。編程語言語句表(IL)語句表程序(IL)包含了一系列的指令。每條指令占一行，包含一個運(yùn)算符，根據(jù)運(yùn)算功能的不同還會包含一個或多個運(yùn)算數(shù)，運(yùn)算數(shù)之間用逗號分隔識別標(biāo)志（標(biāo)簽）和一個冒號（：）注釋文字放在一行的最后。指令行之間可以插入空行運(yùn)算符修飾符含義LDN將運(yùn)算數(shù)寫入緩存STN將運(yùn)算結(jié)果寫入指定運(yùn)算數(shù)S置位布爾運(yùn)算數(shù)R復(fù)位布爾運(yùn)算數(shù)ANDN,(位邏輯“與”運(yùn)算ORN,(位邏輯“或”運(yùn)算XORN,(位邏輯“異或”運(yùn)算ADD（“加”運(yùn)算SUB（“減”

9、運(yùn)算MUL(“乘”運(yùn)算DIV(“除”運(yùn)算GT(GE(=EQ(=NE(LE(=LT(JMPCN跳轉(zhuǎn)到“l(fā)abel”CALCN調(diào)用程序或功能塊RETCN調(diào)用返回)右括號編程語言結(jié)構(gòu)化文本語言(ST)結(jié)構(gòu)化文本語言包含一系列類似高級語言的語句。程序中可執(zhí)行 (“IF.THEN.ELSE”) 條件語句或（“WHILE.DO”） 循環(huán)語句。ST運(yùn)算符符號優(yōu)先級括號（)最高功能調(diào)用功能名(參數(shù)列表)指數(shù)運(yùn)算 EXPT取負(fù)數(shù)取反-NOT乘法除法求余數(shù)*/MOD加法減法+-比較, =等于不等于=邏輯與AND邏輯異或XOR邏輯或OR最低語句示例賦值A(chǔ):=B; CV := CV+1；C:=SIN(X);功能塊調(diào)用

10、及功能塊輸出CMD_TMR(IN := %IX , PT := 300);A:=CMD_TMR.QRETURNRETURN；IFD:=B*B;IF D0.0 THEN C:=A;ELSIF D=0.0 THEN C:=B;ELSE C:= D;END_IF;CASECASE INT1 OF1:BOOL1 := TRUE;2:BOOL2 := TRUE;ELSEBOOL1 := FALSE;BOOL2 := FALSE;END_CASE;FORJ:=1;FOR I=1 TO 100 BY 2 DO IF ARRI = 70 THEN J:=I; EXIT; END_IF;END_FOR;WHIL

11、EJ:=1;WHILE J= 100 AND ARRJ 70DO J:=J+2;END_WHILE;REPEATJ := -1;REPEAT J := J+2;UNTIL J=101 OR ARRJ=70END_REPEAT;EXITEXIT;空指令；編程語言順序功能圖(SFC)順序功能圖是一種采用圖形方式描述不同的動作并按一定的順序執(zhí)行程序。步驟（Step）用順序功能圖編寫的 POU 包含一系列步驟，步驟之間通過定向的轉(zhuǎn)換（Transition）相互連接在一起。有兩種類型的步驟： 簡單的步驟（Step）由動作（Action）和標(biāo)識（Flag）組成，標(biāo)識用于指示步驟（Step）是否被激活。步驟

12、中的動作生效后，其右上角會出現(xiàn)小三角形標(biāo)志。 IEC 格式的步驟包含一個標(biāo)識（Flag）和一個或多個指定的動作或邏輯變量。相關(guān)的步驟顯示在步驟的右側(cè)。動作動作可以包含一系列 IL 或 ST 程序、多個 FBD 或 LD 網(wǎng)絡(luò)，或者是順序功能圖（SFC）簡單步驟中動作通常被連接至一個步驟。用鼠標(biāo)雙擊包含動作的步驟便可對該動作進(jìn)行編輯一個步驟允許有一個輸入或輸出跳轉(zhuǎn)跳轉(zhuǎn)可將程序進(jìn)程連接到指定步驟，步驟名被寫在跳轉(zhuǎn)符號的下面。跳轉(zhuǎn)不能用于向上連接程序或交叉連接程序步驟的執(zhí)行調(diào)用 SFC POU 后，初始步驟所包含的動作（雙邊線之內(nèi)）首先執(zhí)行。步驟中的動作被執(zhí)行即步驟正在被執(zhí)行。在線方式下執(zhí)行的步驟顯

13、示為藍(lán)色在一個控制周期內(nèi)激活的步驟所包含的動作被全部執(zhí)行。后續(xù)步驟當(dāng)轉(zhuǎn)換條件為 TRUE時也被相繼激活。當(dāng)前被激活的步驟在下一個循環(huán)周期內(nèi)執(zhí)行編程語言功能塊圖(FBD)FBD是一種圖形化編程語言，由一系列網(wǎng)絡(luò)組成，每個網(wǎng)絡(luò)包含一個結(jié)構(gòu)，代表一個邏輯表達(dá)式或算術(shù)表式，或是一個功能塊的調(diào)用，一個跳轉(zhuǎn)，或一個返回。編程語言連續(xù)功能塊圖(CFC)CFC不同于功能塊圖FBD采用網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)編程，而是采用一些可自由放置的單元。因此允許使用反饋。編程語言梯形圖(LD)LD也是一種圖形化編程語言，類似于電氣回路圖的結(jié)構(gòu)。一方面，梯形圖適用于構(gòu)造邏輯控制，另一方面，它也能夠像FBD一樣創(chuàng)建網(wǎng)絡(luò)。因此，LD非常適用于

14、控制調(diào)用其它POU。梯形圖由一系列網(wǎng)絡(luò)組成。一個網(wǎng)絡(luò)被限定在左右兩條垂直線間，中間由觸點、線圈、連線等構(gòu)成一個線路圖。每個網(wǎng)絡(luò)均由一連串從左向右連接的觸點組成，觸點狀態(tài)ON 或 OFF 對應(yīng)布爾變量TRUE、FALSE。每個觸點均對應(yīng)一個布爾變量。如果變量為TRUE,那么該狀態(tài)就可通過連線從左向右傳遞。否則右側(cè)線路將接收的值為OFF。Retain vs. Retain Persistent保持變量：Retain & Persistent VariablesRetain如何設(shè)置保持變量Retain Persistent如何設(shè)置Persistent Variables內(nèi)容概述PAC下CODESYS

15、工作原理CODESYS基本知識ADAM-5560下開發(fā)CODESYS程序APAX-5580下開發(fā)CODESYS程序ADAM-5560CPU: Intel Atom Z510P 1.1GHz, Communication: 2x10/100 Base-T w/RJ-45 ports, 4xRS-232/485Memory: 1GB DDR2 SDRAM, 1 MB Battery Backup SRAMOS: WinCE 5.0 V2.04 B697Supported Local & Remote I/O ModulesADAM-5000 Local IOADAM-4000/ADAM-6000

16、Remote IOADAM-5000/TCP & ADAM-5000/485APAX-5070Supported Modbus ProtocolModbus TCP Client/ Server, Modbus RTU MasterVisualizationWeb VisualizationTarget Visualization (CE:1024*768 resolution)ADAM-5560 CoDeSys Spec.ADAM-5000 Local IO ModulesSupport Function/ConfigurationDI/DO/AI/AO channel IO mapping

17、AI/AO range configurationError notification: log/variable/diagnosis支持本地IO模組AI AODIDOCounterADAM-5013ADAM-5024ADAM-5051 (D/S)ADAM-5055 (S)ADAM-5081ADAM-5017ADAM-5052ADAM-5056 (D/S/SO)ADAM-5017PADAM-5053ADAM-5057SADAM-5017UHADAM-5060ADAM-5018ADAM-5069ADAM-5018PADAM-5081CounterDigital Filter165000 usFr

18、eq. Acquisition Time11000 msCTR Mode*Bi-DirectionUp/DownA/B-1XA/B-2XA/B-4XCTR channel number*4Startup value 04294967295ActionStart/Stop countingClear to startupClear overflowAlarmDO/ALM ModeDOLocal Alarm LatchAlarm TypeLowHighAlarm LimitsupportedAlarm MappingCH 0/2/4/8 ActionClear Alarm Latch支持本地IO模

19、組ADAM-6000 (Modbus Mode)ADAM-6200 (Modbus Mode)Support FunctionDI/DO/AI/AO channel IO mappingModule NameADAM-6015ADAM-6017ADAM-6018ADAM-6024ADAM-6050ADAM-6051ADAM-6052ADAM-6060ADAM-6066Module NameADAM-6217ADAM-6224ADAM-6251ADAM-6256ADAM-6260ADAM-6266支持遠(yuǎn)程IO模組ADAM-6000ADAM-4000 (Modbus Mode)ADAM-4100

20、(Modbus Mode)Support FunctionDI/DO/AI/AO channel IO mappingModule NameADAM-4015ADAM-4015TADAM-4017+ADAM-4018+ADAM-4019+ADAM-4024ADAM-4051ADAM-4055ADAM-4056S (SO)ADAM-4068ADAM-4069Module NameADAM-4117ADAM-4118ADAM-4150ADAM-4168支持遠(yuǎn)程模組ADAM-4000ADAM-5000/TCP (4/8 slots)Pre-defined channelsADAM-5000/485

21、(4/8 slots)Pre-defined channelsAPAX-5070No pre-defined channelsUser can add channels at “Modbus TCP Master”支持Advantech RTU設(shè)備新建工程連接目標(biāo)設(shè)備Tools/Options/Device Editor(change interface)Login/Logout device Start/Stop project下載和啟動工程Click hotkey F1Advantech: Introduction, ADAM-5000 series, Appendix 在線幫助Plug

22、ADAM-5000 IOADAM-5000 Local IO雙擊模組進(jìn)行配置和IO映射.ADAM-5000 Local IO變量映射ADAM-5000 Local IOStep 1: Add Ethernet DeviceADAM-6000 IO ModulesStep 2: Modbus TCP MasterStep 3: Add ADAM-6000 IOADAM-6000 IO ModulesConfiguration & pre-defined channelsADAM-6000 IO Modules IO mappingADAM-6000 IO ModulesAdd ADAM-5000

23、 TCP DevicePre-defined channelsADAM-5000 IO ModulesAdd Modbus COM deviceConfigure Serial PortADAM-4000 IO ModulesAdd Modbus Master, COM Port deviceAdd ADAM-4000 IOADAM-4000 IO Modules內(nèi)容概述PAC下CODESYS工作原理CODESYS基本知識ADAM-5560下開發(fā)CODESYS程序APAX-5580下開發(fā)CODESYS程序支持I/O模組掃描I/O模組程序必須與APAX-5580連接程序必須處于STOP狀態(tài)可以獲取所有在線IO模組對AO/DO模組，掃描不能獲取Safety value，掃描后必須重新設(shè)置插入I/O模組除了掃描IO模組，也可以直接插入模組123映射變量到I/O模組通過映射變量操作，將I/O模組各通道與變