電子教案工業(yè)機器人離線編程與仿真課程資源71RobotArt概述與工作站布局課件

1、項目7 通用離線編程仿真軟件應(yīng)用機器人離線編程除了機器人廠家專用離線編程軟件外，還有通用的離線編程軟件，通用的離線編程軟件可以兼容不同品牌機器人。本項目以RobotArt為例，以工業(yè)機器人雕刻工作站為載體，介紹通用離線編程軟件布局工作站、軌跡生成、仿真運行以及生成代碼的工作流程和方法。項目7 通用離線編程軟件應(yīng)用知識目標掌握工作站布局的方法。掌握軌跡生成的方法。掌握仿真運行的流程。掌握后置代碼生成的方法。學習目標能力目標能夠布局工業(yè)機器人仿真工作站。能夠生成機器人運行軌跡。能夠仿真運行工作站。能夠生成后置代碼。學習內(nèi)容本任務(wù)以工業(yè)機器人雕刻工作站為例，介RoborArt軟件離線編程的一般流程，

2、工作站布局的方法，特別是三維球功能的使用。布局完成的工作站如右圖所示。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局RobotArt軟件是通用的機器人離線編程軟件。1. RobotArt軟件下載方法如下。登陸RobotArt軟件下載地址；單擊“下載”選項卡，選擇對應(yīng)的下載版本下載，有企業(yè)版、教育版、競賽板三種版本。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.1 RoborArt概述2. RobotArt軟件離線編程流程任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.1 RoborArt概述離線編程流程分析任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.1 RoborArt概述 （1）工作站布局（

3、2）生成軌跡（3）仿真運行（4）軌跡優(yōu)化（5）后置代碼（6）真機運行【提示】可以通過使用鼠標與按鍵組合的方式來平移、旋轉(zhuǎn)和縮放工作站視圖。平移：同時按住【Shift】鍵和鼠標滾輪，移動鼠標時視圖就會平移。旋轉(zhuǎn)：按住鼠標上滾輪移動鼠標時視角就會旋轉(zhuǎn)?？s放：同時按住【Ctrl】鍵和鼠標滾輪,可以放大或縮小視圖。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.2 工作站布局三維球是一個非常杰出和直觀的三維圖素操作工具，作為強大而靈活的三維空間定位工具，它可以通過平移、旋轉(zhuǎn)和其它復(fù)雜的三維空間變換精確定位任何一個三維物體。三維球如圖所示。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.2 工作站布局三

4、維球在空間有三個軸，一個中心點，內(nèi)外分別有三個控制柄。序號1外控制柄（約束控制柄）序號2圓周序號3定向控制柄（短控制柄）： 用來將三維球中心作為一個固定的支點，進行對象的定向。主要有2種使用方法：第一種：拖動控制柄，使軸線對準另一個位置。第二種：右擊鼠標，然后從彈出的菜單中選擇一個項目進行定向。序號4中心控制柄序號5內(nèi)側(cè)序號6二維平面：拖動這里，可以在選定的虛擬平面中移動。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.2 工作站布局三維球擁有三個外部約束控制手柄（長軸），三個定向控制手柄（短軸），一個中心點。在軟件的應(yīng)用中它主要的功能是解決軟件的應(yīng)用中元素，零件，以及裝配體的空間點定位，空間

5、角度定位的問題。其中長軸是解決空間約束定位；短軸是解決實體的方向；中心點解決定位。一般條件下，三維球的移動，旋轉(zhuǎn)等操作中，鼠標的左鍵不能實現(xiàn)復(fù)制的功能；鼠標的右鍵可以實現(xiàn)元素，零件，裝配體的復(fù)制功能和平移功能。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.2 工作站布局在軟件的初始化狀態(tài)下，三維球最初是附著在元素，零件，裝配體的定位錨上的。 特別對于智能圖素，三維球與智能圖素是完全相符的，三維球的軸向與圖素的邊，軸向完全是平行或重合的。三維球的中心點是與智能圖素的中心點是完全重合的。三維球與附著圖素的脫離通過單擊空格鍵來實現(xiàn)。三維球脫離后，移動到規(guī)定的位置，一定要再一次點空格鍵，附著三維球。

6、任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.2 工作站布局工具和零件校準真實的工作環(huán)境中，需要校準工具TCP，校準零件的位置。不同機器人的工具校準方法不完全一樣，具體可參考機器人配套使用手冊。現(xiàn)實中零件和機器人有一個相對位置。要保證軟件中的位置與現(xiàn)實中的位置一致。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局7.1.2 工作站布局任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局練習根據(jù)練習題提供的工作站模型布局離線編程工作站，重點熟悉三維球功能使用。 【提示】本練習的打包文件名稱為“Project seven_task one_practice”。任務(wù)1 RobotArt概述與工作站布局學習自測學習自測考核內(nèi)容完成情況1.