2020機器人技術(shù)學(xué)習(xí)培訓(xùn)課件-機器人環(huán)境感知

1、機器人的環(huán)境識別5.1 觸覺信息的處理5.2 基本的圖象處理方法5.3 2維圖象的處理5.4 3維圖象的處理Robotics環(huán)境識別5.1 觸覺信息的處理5.1.1 利用識別函數(shù)的形狀識別物體特征參量 ，排成向量這些向量分布到n維空間；同類將積聚構(gòu)造識別函數(shù)g(X) Robotics環(huán)境識別5.1 觸覺信息的處理5.1.1 利用識別函數(shù)的形狀識別物體特征參量 ，排成向量這些向量分布到n維空間；同類將積聚構(gòu)造識別函數(shù)g(X) Robotics環(huán)境識別5.1 觸覺信息的處理5.1.2 按輪廓特征識別形狀 從重心到邊界畫輪廓曲線Robotics環(huán)境識別5.1 觸覺信息的處理5.1.2 按輪廓特征識別

2、形狀 從重心到邊界畫輪廓曲線Robotics環(huán)境識別5.2 基本的圖象處理方法5.2.1 二值化處理 按某一閾值二值化。 提取物體和背景時，注意透鏡影響。Robotics環(huán)境識別5.2 基本的圖象處理方法5.2.2 微分處理 由于投影亮度影響，不能進行二值化。 在邊緣/棱線處亮度突變邊緣檢測Robotics環(huán)境識別5.2 基本的圖象處理方法5.2.3 邊緣像素提取和細線化與直線近似 Robotics環(huán)境識別5.2 基本的圖象處理方法5.2.4 Hough變換Robotics環(huán)境識別5.2 基本的圖象處理方法5.2.5 模板匹配Robotics環(huán)境識別5.3 2維圖象的處理5.3.1 物體的位置

3、檢測 （1）軟管的組裝I 1.假定孔是暗的，周邊是亮的 2.孔的中心可以看到內(nèi)對面比壁Robotics環(huán)境識別5.3 2維圖象的處理5.3.1 物體的位置檢測 （2）軟管的組裝II Robotics環(huán)境識別5.3 2維圖象的處理5.3.1 物體的位置檢測 （2）軟管的組裝II Robotics環(huán)境識別5.3 2維圖象的處理5.3.2 復(fù)雜背景的物體識別 Robotics環(huán)境識別5.3 2維圖象的處理5.3.2 復(fù)雜背景的物體識別 Robotics環(huán)境識別5.3 2維圖象的處理5.3.2 復(fù)雜背景的物體識別 Robotics環(huán)境識別5.3 3維圖象的處理5.4.1 雙目視覺 Robotics環(huán)境識別5.3 3維圖象的處理5.4.1 雙目視覺 Robotics環(huán)境識別5.3 3維圖象的處理5.4.2 時空圖象 Robotics環(huán)境識別5.3 3維圖象的處理5.4.2 時空圖象 Robotics環(huán)境識別5.3 3維圖象的處理5.4.2 時空圖象 Robotics環(huán)境識別5.3 3維圖象的處理5.4.2 時空圖象 Robotics環(huán)境識