機(jī)械手設(shè)計(jì)和編程(共48頁(yè))

1、PAGE 分類號(hào) 密級(jí) 畢業(yè)設(shè)計(jì)(b y sh j)說(shuō)明書(shū)題 目：PLC控制(kngzh)機(jī)械手設(shè)計(jì)和編程 英 文 題 目：PLC controlled robot design and programming 學(xué)生(xu sheng)姓名： 趙振華 專 業(yè)： 機(jī)電一體化 指導(dǎo)教師： 陳明 職 稱： 副教授 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)提交日期：2011年4月18日 地址：機(jī)電學(xué)院目錄目錄(ml) HYPERLINK l _第一章_引言(ynyn) 第一(dy)章 引言 1 HYPERLINK l _第二章_設(shè)計(jì)思路 第二章 設(shè)計(jì)思路 2 HYPERLINK l _2.1本文主要設(shè)計(jì)內(nèi)容及目的 2.1本文主

2、要設(shè)計(jì)內(nèi)容及目的 2 HYPERLINK l _2.2搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及其動(dòng)作 2.2搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及其動(dòng)作 2 HYPERLINK l _2.3機(jī)械手的控制過(guò)程 2.3機(jī)械手的控制過(guò)程 2 HYPERLINK l _2.4機(jī)械手的控制要求 2.4機(jī)械手的控制要求 3 HYPERLINK l _第三章_機(jī)械手概況 第三章 機(jī)械手概況 4 HYPERLINK l _3.1搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況 3.1搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況 4 HYPERLINK l _3.2_機(jī)械手的發(fā)展概況 3.2 機(jī)械手的發(fā)展概況 5 HYPERLINK l _3.3機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) 3.3機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) 6 HYPERLIN

3、K l _3.4執(zhí)行系統(tǒng)的介紹 3.4執(zhí)行系統(tǒng)的介紹 7 HYPERLINK l _3.5PLC概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用 3.5 PLC概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用 8 HYPERLINK l _第四章_機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第四章 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 11 HYPERLINK l _4.1工業(yè)機(jī)器手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇原則 4.1工業(yè)機(jī)器手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇原則 12 HYPERLINK l _Toc139152586 4.2機(jī)器手液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 13 HYPERLINK l _4.3機(jī)器手氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 4.3機(jī)器手氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 14 HYPERLINK l _4.4機(jī)器手電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 4.4機(jī)器手電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

4、15 HYPERLINK l _第五章_搬運(yùn)機(jī)械手硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第五章 搬運(yùn)機(jī)械手硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 16 HYPERLINK l _5.1機(jī)械手的結(jié)構(gòu) 5.1機(jī)械手的結(jié)構(gòu) 16 HYPERLINK l _5.2電氣控制的設(shè)計(jì) 5.2電氣控制的設(shè)計(jì) 16 HYPERLINK l _5.3操作面板及動(dòng)作說(shuō)明 5.3操作面板及動(dòng)作說(shuō)明 17 HYPERLINK l _5.4_I/O分配 5.4 I/O分配 18 HYPERLINK l _第六章_搬運(yùn)機(jī)械手的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第六章 搬運(yùn)機(jī)械手的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 20 HYPERLINK l _6.1梯形圖的總體設(shè)計(jì) 6.1梯形圖的總體設(shè)計(jì) 20 HYPERLI

5、NK l _6.2各部分梯形圖的設(shè)計(jì) 6.2各部分梯形圖的設(shè)計(jì) 21 HYPERLINK l _結(jié)論 第七章結(jié)論 29 HYPERLINK l _參考文獻(xiàn) 參考文獻(xiàn) 30 HYPERLINK l _致謝(zh xi) 致謝 31提供全套圖紙 畢業(yè)設(shè)計(jì)代做 QQ 2609116541PAGE 4畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 任 務(wù) 書(shū) 2011 年2 月21 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目PLC控制機(jī)械手設(shè)計(jì)和編程指導(dǎo)教師趙振華職稱副教授專業(yè)名稱機(jī)電一體化技術(shù)班級(jí)機(jī)電21081學(xué)生姓名陳明學(xué)號(hào)2060108147設(shè)計(jì)要求1. 機(jī)械手總圖2. 控制電氣原理圖，梯形圖、接線圖3、外文翻譯（3000字）4. 完成畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一

6、份；完成畢業(yè)課題的計(jì)劃安排序號(hào)內(nèi)容時(shí)間安排1機(jī)械手總圖2011.2.23至2011.3. 32控制電氣原理圖，梯形圖、接線圖2011.3. 3至2011.3.133外文翻譯（3000字）2011.3.13至2011.4.54整理畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)并定稿，準(zhǔn)備答辯2011.4.5至2011.4.105答辯2011.4.10至2011.4.20答辯提交資料外文資料翻譯，畢業(yè)設(shè)計(jì)調(diào)研報(bào)告，畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，相關(guān)圖紙。計(jì)劃答辯時(shí)間2011.4.20-2011.4.30畢業(yè)設(shè)計(jì)調(diào)研(dio yn)報(bào)告伴隨著機(jī)電一體化在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用，機(jī)械設(shè)備的自動(dòng)控制成分顯得越來(lái)越重要，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫(go

7、wn)、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。因此機(jī)械手就在這樣誕生了,機(jī)械手是機(jī)械手系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器手的關(guān)鍵部件之一。工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，它的發(fā)展是由于其積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)：它能部分地代替人工操作；能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成貨物的傳送和裝卸；廣泛的應(yīng)用機(jī)械手，可以逐步改善勞動(dòng)條件，更強(qiáng)與可控的生產(chǎn)能力，加快產(chǎn)品更新?lián)Q代，提高生產(chǎn)效率和保證產(chǎn)品質(zhì)量，消除枯燥無(wú)味的工作，節(jié)約勞動(dòng)力，提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，減少勞動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)，提高機(jī)床，減少工藝過(guò)程中的工作量及降低停產(chǎn)時(shí)間和庫(kù)存

8、，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，提高企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。國(guó)際上目前生產(chǎn)機(jī)械手公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、oTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國(guó)的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB及奧地利的GM公司。 隨著工業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化的發(fā)展以氣、液動(dòng)技術(shù)自身的一些優(yōu)點(diǎn)，氣、液動(dòng)機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動(dòng)化的各個(gè)行業(yè)。從各國(guó)的行業(yè)統(tǒng)計(jì)資料來(lái)看，近30多年來(lái)，此行業(yè)發(fā)展很快。20世紀(jì)70年代，液壓與氣動(dòng)(q dn)元件的產(chǎn)值比約為9:1，而30多年后的今天，在工業(yè)技術(shù)發(fā)達(dá)的歐美、日本等國(guó)家，該比例已達(dá)到6:4，甚至接近5:5。近20年來(lái)，氣

9、動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與氣動(dòng)技術(shù)相結(jié)合，使整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動(dòng)機(jī)械手、液壓機(jī)械手、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對(duì)氣動(dòng)技術(shù)提出了更多更高的要求；微電子技術(shù)的引入，促進(jìn)了電氣比例伺服技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，使氣動(dòng)技術(shù)從開(kāi)關(guān)控制進(jìn)入閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷提高；由于氣動(dòng)脈寬調(diào)制技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抗污染能力強(qiáng)和成本低廉等特點(diǎn)，國(guó)內(nèi)外都在大力開(kāi)發(fā)研究。摘要(zhiyo)摘要(zhiyo)： 機(jī)器是由機(jī)械裝置和其它組件組成的。它是一種用來(lái)轉(zhuǎn)換或傳遞能量的裝置，例如：發(fā)動(dòng)機(jī)、渦輪機(jī)、車輛、起重機(jī)、

10、印刷機(jī)、洗衣機(jī)、照相機(jī)和攝影機(jī)等。許多原則和設(shè)計(jì)方法不但適用(shyng)于機(jī)器的設(shè)計(jì)，也適用于非機(jī)器的設(shè)計(jì)。術(shù)語(yǔ)中的“機(jī)械裝置設(shè)計(jì)” 的含義要比“機(jī)械設(shè)計(jì)”的含義更為廣泛一些，機(jī)械裝置設(shè)計(jì)包括機(jī)械設(shè)計(jì)。在分析運(yùn)動(dòng)及設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)時(shí)，要把產(chǎn)品外型以及以后的保養(yǎng)也要考慮在機(jī)械設(shè)計(jì)中。在機(jī)械工程領(lǐng)域中，以及其它工程領(lǐng)域中，所有這些都需要機(jī)械設(shè)備，比如：開(kāi)關(guān)、凸輪、閥門(mén)、船舶以及攪拌機(jī)等。關(guān)鍵詞： 設(shè)計(jì)流程 設(shè)計(jì)規(guī)則 機(jī)械設(shè)計(jì)AbstractA machine is a combination of mechanisms and other components which transforms, tra

11、nsmits. Examples are engines, turbines, vehicles, hoists, printing presses, washing machines, and movie cameras. Many of the principles and methods of design that apply to machines also apply to manufactured articles that are not true machines. The term mechanical design is used in a broader sense t

12、han machine design to include their design. the motion and structural aspects and the provisions for retention and enclosure are considerations in mechanical design. Applications occur in the field of mechanical engineering, and in other engineering fields as well, all of which require mechanical de

13、vices, such as switches, cams, valves, vessels, and mixers.Keywords: Mechanical Design mechanisms Design Process提供全套圖紙 畢業(yè)設(shè)計(jì)代做 QQ 2609116541第一章 引言(ynyn)機(jī)械手：mechanical hand，也被稱為(chn wi)自動(dòng)手，auto hand能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重(fnzhng)勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶

14、金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有23個(gè)自由度。機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)

15、式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。第二章 設(shè)計(jì)(shj)思路2.1本文主要設(shè)計(jì)內(nèi)容(nirng)及目的設(shè)計(jì)(shj)內(nèi)容主要包括：機(jī)械手的執(zhí)行系

16、統(tǒng)介紹、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用于機(jī)加工生產(chǎn)，貨物調(diào)運(yùn)等場(chǎng)合。搬運(yùn)機(jī)械手采用PLC控制，體積小，重量輕，控制方式靈活，可靠性高，操作簡(jiǎn)單，維修容易。使用該機(jī)械手代替人工搬運(yùn)工件，既安全，又準(zhǔn)確，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益2.2搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及其動(dòng)作本機(jī)械手用于生產(chǎn)線上工件的自動(dòng)搬運(yùn)，根據(jù)對(duì)機(jī)械手的工藝過(guò)程及控制要求分析，機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程如圖31所示： 圖21機(jī)械手的動(dòng)作周期2.3機(jī)械手的控制過(guò)程如圖32所示由A、B兩個(gè)液壓缸完成工件的夾緊和提升的動(dòng)作，A缸通過(guò)一個(gè)單電兩位四通電磁換向閥控制工件的夾緊、放松，B缸通過(guò)一

17、雙電兩位四通電磁閥控制機(jī)械手的升降；由小車實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的移動(dòng)。該小車由兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，一臺(tái)是高速，一臺(tái)是慢速。當(dāng)小車前進(jìn)時(shí)以慢快慢的形式進(jìn)行，返回時(shí)按慢快慢的形式后退。當(dāng)工件從傳送帶傳輸?shù)綑C(jī)械手下方時(shí)，工件碰壓行程開(kāi)關(guān)SQ1，B缸活塞桿伸出，帶動(dòng)機(jī)械手下降，下降至終點(diǎn)碰壓行程開(kāi)關(guān)SQ3與機(jī)械手夾鉗相連的A缸活塞桿收進(jìn)，機(jī)械手將工件夾緊；當(dāng)工件夾緊到位時(shí)，行程開(kāi)關(guān)SQ5動(dòng)作，B缸的活塞桿收進(jìn)，把工件提升；當(dāng)工件提升到最高位置時(shí)碰壓行程開(kāi)關(guān)SQ4，啟動(dòng)小車慢速右行；當(dāng)小車碰壓行程開(kāi)關(guān)SQ7時(shí)轉(zhuǎn)為快速行走；接近終點(diǎn)時(shí)小車碰壓行程開(kāi)關(guān)SQ8，轉(zhuǎn)為慢速行走；行至右端行程開(kāi)關(guān)SQ9，小車停止前進(jìn)；停留5秒后

18、，B缸活塞桿再次外伸，機(jī)械手下降至終點(diǎn)，A缸活塞桿外伸帶動(dòng)夾鉗松開(kāi)，將工件放下；然后機(jī)械手上升，小車以慢快慢的形式沿原路返回，恢復(fù)到圖示所示的原點(diǎn)位置。2.4機(jī)械手的控制(kngzh)要求為了便于生產(chǎn)加工、維修(wixi)、調(diào)整設(shè)置的工作方式選擇開(kāi)關(guān)。分為手動(dòng)和自動(dòng)操作，其中自動(dòng)操作中包括了：?jiǎn)尾?、單周期、連續(xù)；手動(dòng)操作包括手動(dòng)和回原位的操作。手動(dòng)操作：供維修用，即用按鈕對(duì)機(jī)械手的每一步(y b)動(dòng)作單獨(dú)控制。例如，當(dāng)選擇手動(dòng)操作時(shí)，按下上升/下降按鈕，機(jī)械手在滿足條件情況下即執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，其它動(dòng)作以此類推?；卦唬寒?dāng)由于斷電或其它原因?qū)е聶C(jī)械手運(yùn)行中途停止時(shí)，再次通電將操作方式選擇置于回原

19、位位置，按下復(fù)位按鈕，機(jī)械手即可按最短路徑的原則返回到原點(diǎn)位置。單步運(yùn)行：供試用，即沒(méi)按一次啟動(dòng)按鈕機(jī)械手向前執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作后停止。單周期運(yùn)行：供首次檢驗(yàn)用，當(dāng)機(jī)械手在原點(diǎn)時(shí)按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手自動(dòng)執(zhí)行一個(gè)周期后停止在原點(diǎn)位置連續(xù)運(yùn)行：正常使用，當(dāng)機(jī)械手在原點(diǎn)并按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，機(jī)械手周而復(fù)始的執(zhí)行各工步動(dòng)作。該機(jī)械手在自動(dòng)工作狀態(tài)時(shí)，應(yīng)先將其工作方式選擇開(kāi)關(guān)放在“返回原位”，并按下返回原位按鈕，對(duì)狀態(tài)器進(jìn)行置位，然后再將工作方式選擇開(kāi)關(guān)放置自動(dòng)工作方式下。若自動(dòng)工作狀態(tài)解除，則硬件工作方式選擇開(kāi)關(guān)放置于“手從操作”位置。第三章 機(jī)械手概況(gikung)3.1搬運(yùn)(bnyn)機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況在現(xiàn)

20、代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為(chngwi)突出的主題。在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效辦法，程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。據(jù)資料介紹，美國(guó)生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時(shí)間僅占零件生產(chǎn)時(shí)間的5。從這里可看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換

21、生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。國(guó)內(nèi)外機(jī)械工業(yè)、鐵路部門(mén)中機(jī)搬運(yùn)械手主要應(yīng)用于以下幾方面：1.熱加工方面的應(yīng)用熱加工是高溫、危險(xiǎn)的笨重體力勞動(dòng)，很久以來(lái)就要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。為了提高工作效率，和確保工人的人身安全，尤其對(duì)于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更需要采用機(jī)械手操作。2.冷加工方面的應(yīng)用冷加工方面機(jī)械手主要用于柴油機(jī)配件以及軸類、盤(pán)類和箱體類等零件單機(jī)加工時(shí)的上下料和刀具安裝等。進(jìn)而在程序控制、數(shù)字控制等機(jī)床上應(yīng)用，成為設(shè)備的一個(gè)組成部分。最近更在加工生產(chǎn)線、自動(dòng)線上應(yīng)用，成為機(jī)床、設(shè)備上下工序聯(lián)接的重要于段。3.拆修裝方面拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動(dòng)較多

22、的部門(mén)之一，促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展。目前國(guó)內(nèi)鐵路工廠、機(jī)務(wù)段等部門(mén)，已采用機(jī)械手拆裝三通閥、鉤舌、分解制動(dòng)缸、裝卸軸箱、組裝輪對(duì)、清除石棉等，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了拆修裝的效率。近年還研制了一種客車車內(nèi)噴漆通用機(jī)械手，可用以對(duì)客車內(nèi)部進(jìn)行連續(xù)噴漆，以改善勞動(dòng)條件，提高噴漆的質(zhì)量和效率。近些年，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)以及傳感技術(shù)等在機(jī)械手中越來(lái)越多的應(yīng)用，工業(yè)機(jī)械手已經(jīng)成為工業(yè)生產(chǎn)中提高(t go)勞動(dòng)生產(chǎn)率的重要因素。3.2 機(jī)械手的發(fā)展(fzhn)概況專用機(jī)械手經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展，如今已進(jìn)入(jnr)以通用機(jī)械手為標(biāo)志的時(shí)代。由于通用機(jī)械手的應(yīng)用和發(fā)展，進(jìn)而促進(jìn)了智能機(jī)器人的研制。智能機(jī)器人涉及

23、的知識(shí)內(nèi)容，不僅包括一般的機(jī)械、液壓、氣動(dòng)等基礎(chǔ)知識(shí)，而且還應(yīng)用一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計(jì)算技術(shù)、無(wú)線電控制、仿生學(xué)和假肢工藝等，因此它是一項(xiàng)綜合性較強(qiáng)的新技術(shù)。目前國(guó)內(nèi)外對(duì)發(fā)展這一新技術(shù)都很重視，幾十年來(lái)，這項(xiàng)技術(shù)的研究和發(fā)展一直比較活躍，設(shè)計(jì)在不斷地修改，品種在不斷地增加，應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷地?cái)U(kuò)大。早在40年代，隨著原子能工業(yè)的發(fā)展，已出現(xiàn)了模擬關(guān)節(jié)式的第一代機(jī)械手。5060年代即制成了傳送和裝卸工件的通用機(jī)械手和數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。這種機(jī)械手也稱第二代機(jī)械手。如尤尼曼特(Unimate)機(jī)械手即屬于這種類型。6070年代，又相繼把通用機(jī)械手用于汽車車身的點(diǎn)焊和沖壓生產(chǎn)自動(dòng)線上，

24、亦即是第二代機(jī)械手這一新技術(shù)進(jìn)入了應(yīng)用階段。80-90年代，裝配機(jī)械手處于鼎盛時(shí)期，尤其是日本。90年代機(jī)械手在特殊用途上有較大的發(fā)展，除了在工業(yè)上廣泛應(yīng)用外，農(nóng)、林、礦業(yè)、航天、海洋、文娛、體育、醫(yī)療、服務(wù)業(yè)、軍事領(lǐng)域上有較大的應(yīng)用。90年代以后，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)械手技術(shù)也得到飛速的多元化發(fā)展。總之，目前機(jī)械手的主要經(jīng)歷分為三代：第一代機(jī)械手主要是靠人工進(jìn)行控制，控制方式為開(kāi)環(huán)式，沒(méi)有| 識(shí)別能力；改進(jìn)的方向主要是將低成本和提高精度；第二代機(jī)械手設(shè)有電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力，甚至聽(tīng)、想的能力。研究安裝各種傳感器，把接收到的信息反饋，使機(jī)械手具

25、有感覺(jué)機(jī)能；第三代機(jī)械手能獨(dú)立完成工作過(guò)程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造單元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。3.3機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)目前國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)械(jxi)于主要用于機(jī)床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展(fzhn)的需要。因此，國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大機(jī)械手應(yīng)用(yngyng)范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄鍛、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件。在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)地發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的還要研制示

26、教式機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合式機(jī)械手等。將機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，以及適于不同類型的夾緊機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型部件，即可組成各種不同用途的機(jī)械手。既便于設(shè)計(jì)制造，又便于改換工作，擴(kuò)大了應(yīng)用的范圍。同時(shí)要提高精度，減少?zèng)_擊，定位精確，以更好地發(fā)揮機(jī)械手的作用。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺(jué)、視覺(jué)等性能地機(jī)械手，并考慮于計(jì)算機(jī)聯(lián)用，逐步成為整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)基本單元。在國(guó)外機(jī)械制造業(yè)中，工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用較多，發(fā)展較快。目前主要用于機(jī)床、模鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)中，它可按照事先制定

27、的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但是還不具備任何傳感反饋能力，不能應(yīng)付外界的變化。如發(fā)生某些偏離時(shí)，就將引起零部件甚至機(jī)械手本身的損壞。為此，國(guó)外機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有某些智能的機(jī)械手，使其擁有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，做出相應(yīng)的變更。如位置發(fā)生稍些偏差時(shí)，即能更正，并自行檢測(cè)，重點(diǎn)是研究視覺(jué)功能和觸覺(jué)功能。視覺(jué)功能即在機(jī)械手上安裝有電視照相機(jī)和光學(xué)測(cè)距儀（即距離傳感器）以及衛(wèi)星計(jì)算機(jī)。工作時(shí)，電視照相機(jī)將物體形象變成視頻信號(hào)，然后傳送給計(jì)算機(jī)，以便分析物體的種類、大小、顏色和方位，并發(fā)出指令控制機(jī)械手進(jìn)行工作。觸覺(jué)功能即在機(jī)械手上安裝有觸覺(jué)反饋控制裝置。工作時(shí)機(jī)械手先伸出手指尋

28、找工件，通過(guò)裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通過(guò)裝在手指內(nèi)側(cè)的壓力敏感元件來(lái)控制，達(dá)到自動(dòng)調(diào)整握力的大小?？傊S著傳感技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手的裝配作業(yè)的能力將進(jìn)一步提高。到1995年，全世界約有50%的汽車由機(jī)械手裝配?，F(xiàn)今機(jī)械手的發(fā)展更主要的是將機(jī)械手和柔性制造系統(tǒng)以及柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。3.4執(zhí)行系統(tǒng)(xtng)的介紹工業(yè)機(jī)器手的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點(diǎn)，分別介紹(jisho)如下。1.直角坐標(biāo)機(jī)器(j q)手結(jié)構(gòu) 直角坐標(biāo)機(jī)器手的空間

29、運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，如圖2.1.a。由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標(biāo)機(jī)器手有可能達(dá)到很高的位置精度（m級(jí)）。但是，這種直角坐標(biāo)機(jī)器手的運(yùn)動(dòng)空間相對(duì)機(jī)器手的結(jié)構(gòu)尺寸來(lái)講，是比較小的。因此，為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，直角坐標(biāo)機(jī)器手的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器手的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。直角坐標(biāo)機(jī)器手的工作空間為一空間長(zhǎng)方體。直角坐標(biāo)機(jī)器手主要用于裝配作業(yè)及搬運(yùn)作業(yè)，直角坐標(biāo)機(jī)器手有懸臂式，龍門(mén)式，天車式三種結(jié)構(gòu)。2.圓柱坐標(biāo)機(jī)器手結(jié)構(gòu)圓柱坐標(biāo)機(jī)器手的空間運(yùn)動(dòng)是用一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，如圖2.1.b。這種機(jī)器手構(gòu)造比較簡(jiǎn)單，精度還可以，常用于搬運(yùn)作業(yè)。其工

30、作空間是一個(gè)圓柱狀的空間。3.球坐標(biāo)機(jī)器手結(jié)構(gòu)球坐標(biāo)機(jī)器手的空間運(yùn)動(dòng)是由兩個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，如圖2.1.c。這種機(jī)器手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低，但精度不很高。主要應(yīng)用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)類球形的空間。4.關(guān)節(jié)型機(jī)器手結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型機(jī)器手的空間運(yùn)動(dòng)是由三個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，如圖2.1.d。關(guān)節(jié)型機(jī)器手動(dòng)作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。相對(duì)機(jī)器手本體尺寸，其工作空間比較大。此種機(jī)器手在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的機(jī)器手。關(guān)節(jié)型機(jī)器手結(jié)構(gòu)，有水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩種。3.5 PLC概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用1. 可編程序控制器的應(yīng)用和發(fā)展概況可編程

31、序控制器（programmable controller），現(xiàn)在一般簡(jiǎn)稱為PLC（programmable logic controller），它是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體集成技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、通 信網(wǎng)絡(luò)技發(fā)展起來(lái)的一種通用的工業(yè)(gngy)自動(dòng)控制裝置。以其顯著的優(yōu)點(diǎn)在冶金、化工、交通、電力等領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用，成為了現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱之一。在可編程序控制器問(wèn)世以前(yqin)，工業(yè)控制領(lǐng)域中是繼電器控制占主導(dǎo)地位。傳統(tǒng)的繼電器控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于掌握、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用甚廣。但是控制裝置體積大、動(dòng)作速度較慢、耗電較多、功能少，特別是由于它靠

32、硬件連線構(gòu)成系統(tǒng)，接線繁雜，當(dāng)生產(chǎn)工藝或控制對(duì)象改變時(shí)，原有的接線刻控制盤(pán)（柜）就必須隨之改變或更換，通用性和靈活性較差。2.PLC的應(yīng)用(yngyng)概況PLC的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣，并在迅速擴(kuò)大，對(duì)于而今的PLC幾乎可以說(shuō)凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要PLC，尤其近幾年來(lái)PLC的性價(jià)比不斷提高已被廣泛應(yīng)用在冶金、機(jī)械、石油、化工、輕功、電力等各行業(yè)。按PLC的控制類型，其應(yīng)用大致可分為以下幾個(gè)方面。1）. 用于邏輯控制這是PLC最基本，也是最廣泛的應(yīng)用方面。用PLC取代繼電器控制和順序控制器控制。例如機(jī)床的電氣控制、包裝機(jī)械的控制、自動(dòng)電梯控制等。2）. 用于模擬量控制PLC通過(guò)模擬量I/O

33、模塊，可實(shí)現(xiàn)模擬量和數(shù)字量之間轉(zhuǎn)換，并對(duì)模擬量控制。3）. 用于機(jī)械加工中的數(shù)字控制現(xiàn)代PLC具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理功能，它可以與機(jī)械加工中的數(shù)字控制（NC）及計(jì)算機(jī)控制（CNC）緊密結(jié)合，實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制。4）. 用于工業(yè)機(jī)器人控制5）. 用于多層分布式控制系統(tǒng)高功能的PLC具有較強(qiáng)的通信聯(lián)通能力，可實(shí)現(xiàn)PLC與PLC之間、PLC與遠(yuǎn)程I/O之間、PLC與上位機(jī)之間的通信。從而形成多層分布式控制系統(tǒng)或工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)。3. PLC的特點(diǎn)1）. 可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)PLC能在惡劣的環(huán)境(hunjng)如電磁干擾、電源電壓波動(dòng)、機(jī)械振動(dòng)、溫度變化等中可靠地工作，PLC的平均無(wú)故障間隔時(shí)間高，日本三菱公司

34、的F1系列PLC平均無(wú)故障時(shí)間間隔長(zhǎng)達(dá)30萬(wàn)h，這是一般微機(jī)所不能比擬的。2）. 控制系統(tǒng)(kn zh x tn)構(gòu)成簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)由于PLC是采用軟件編程來(lái)實(shí)現(xiàn)控制(kngzh)功能，對(duì)同一控制對(duì)象，當(dāng)控制要求改變需改變控制系統(tǒng)的功能時(shí)，不必改變PLC的硬件設(shè)備，只需相應(yīng)改變軟件程序。3）. 編程簡(jiǎn)單、使用、維護(hù)方便4）. 組合方便、功能強(qiáng)、應(yīng)用范圍廣PLC既可用于開(kāi)關(guān)量的控制又可用于模擬量的控制；既可用單片機(jī)控制，又可用于組成多級(jí)控制系統(tǒng)；既可控制簡(jiǎn)單系統(tǒng)，又可控制復(fù)雜系統(tǒng)。因此，PLC應(yīng)用范圍很廣。5）. 體積小、重量輕、功耗低PLC采用了半導(dǎo)體集成電路，外形尺寸很小，重量輕，同時(shí)功耗也

35、很低，空載功耗約1.2KW。5.PLC在機(jī)械手中的應(yīng)用機(jī)械手通常應(yīng)用于動(dòng)作復(fù)雜的場(chǎng)合來(lái)代替人的反復(fù)的操作，從而節(jié)省人的勞動(dòng)，普通繼電器由于其體積和接口等各方面限制，經(jīng)常被應(yīng)用于動(dòng)作簡(jiǎn)單的電氣及流水線控制，而PLC以其可靠性高、抗干擾能力強(qiáng);控制系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng);編程簡(jiǎn)單、使用、維護(hù)方便;組合方便、功能強(qiáng)、應(yīng)用范圍廣; 體積小、重量輕、功耗低等有點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于類似機(jī)械手的控制動(dòng)作復(fù)雜的場(chǎng)合，本設(shè)計(jì)正是以PLC控制為基礎(chǔ)從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的各種動(dòng)。第四章 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(xtng)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，按動(dòng)力源分為液壓、氣動(dòng)和電動(dòng)三大類。根據(jù)需要也可這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。這三

36、類基本驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的主要特點(diǎn)(tdin)如下。1.液壓驅(qū)動(dòng)(q dn)系統(tǒng)由于液壓技術(shù)是一種比較成熟的技術(shù)，它具有動(dòng)力大、力（或力矩）與慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn)。適合于在承載能力大，慣量大以及在防火防爆的環(huán)境中工作的機(jī)器手。但是，液壓系統(tǒng)需要進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換（電能轉(zhuǎn)換成液壓能），速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調(diào)速，效率比電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)低，液壓系統(tǒng)的液體泄露會(huì)對(duì)環(huán)境產(chǎn)生污染，工作噪音也較高。2.氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有速度快，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便、價(jià)格低等特點(diǎn)。適用于中、小負(fù)荷的機(jī)器手中采用。但是因難于實(shí)現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機(jī)器手中，如在上、下料和沖壓機(jī)器手中應(yīng)用較多。3.電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由

37、于低慣量、大轉(zhuǎn)矩的交、直流伺服電機(jī)及其配套的伺服驅(qū)動(dòng)器（交流變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器）的廣泛采用，這類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在機(jī)器手中被大量采用。這類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不需要能量轉(zhuǎn)換，使用方便，噪聲較低，控制靈活。大多數(shù)電機(jī)后面需安裝精密的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。直流有刷電機(jī)不能直接用于要求防爆的工作環(huán)境中，成本上也較其他兩種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)高。但因?yàn)檫@類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)比較突出，因此在機(jī)器手中被廣泛的使用。4.機(jī)械(jxi)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，安裝自由度小，而輸出的力較小，在定位精度方面最為優(yōu)秀，動(dòng)作速度小，相應(yīng)速度低于氣動(dòng)和電氣系統(tǒng)?？刂坪?jiǎn)單，控制自由度小。多用于精密儀器。表2.1給出了各種控制方式(fngsh)的比較：表2.1 各

38、種控制(kngzh)方式的比較項(xiàng)目氣壓傳動(dòng)液壓傳動(dòng)電氣傳動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單復(fù)雜復(fù)雜較復(fù)雜安裝自由度大大中小輸出力稍大大小不太大定位精度一般一般很高高動(dòng)作速度大稍大大小相應(yīng)速度慢快快中清潔度清潔可能有污染清潔較清潔維護(hù)簡(jiǎn)單比氣動(dòng)復(fù)雜需要專門(mén)技術(shù)簡(jiǎn)單價(jià)格一般較高高一般技術(shù)要求較低較高最高較低控制自由度大大中小4.1工業(yè)機(jī)器手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(xtng)的選擇原則 設(shè)計(jì)機(jī)器手時(shí)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇，要根據(jù)機(jī)器手的用途、作業(yè)要求、機(jī)器手的性能規(guī)范、控制功能、維護(hù)的復(fù)雜程度、運(yùn)行的功耗(n ho)、性價(jià)比以及現(xiàn)有的條件等綜合因素加以考慮。在注意各類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，綜合上述各因素，充分論證其合理性、可行性、

39、經(jīng)濟(jì)性及可靠性后進(jìn)行最終的選擇。一般情況如下：1.物料搬運(yùn)（包括上下料）使用的有限點(diǎn)位控制的程序控制機(jī)器手，重負(fù)荷的選擇(xunz)液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，中等負(fù)荷的可選電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，輕負(fù)荷的可選氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。沖壓機(jī)器手多采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。2.用于點(diǎn)焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機(jī)器手，要求具有點(diǎn)位和軌跡控制功能，需采用伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。只有采用液壓或電動(dòng)伺服系統(tǒng)才能滿足要求。點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器手多采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。重負(fù)荷的任意點(diǎn)位控制的點(diǎn)焊及搬運(yùn)機(jī)器手選用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。4.2機(jī)器手液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 上第一臺(tái)機(jī)器手中應(yīng)用到現(xiàn)在，已在工業(yè)機(jī)器手中獲得了廣泛的應(yīng)用。目前，雖然在中等負(fù)荷以下的工業(yè)機(jī)器手中大量采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，但是

40、在簡(jiǎn)易經(jīng)濟(jì)型、重型的工業(yè)機(jī)器手和噴涂機(jī)器手中采用液壓系統(tǒng)的還仍然占有很大的比例。液壓系統(tǒng)在機(jī)器手中所起的作用是通過(guò)電液轉(zhuǎn)換元件把控制信號(hào)進(jìn)行功率放大，對(duì)液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)進(jìn)行方向、位置、和速度的控制，進(jìn)而控制機(jī)器手手臂按給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律動(dòng)作。液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)多數(shù)情況下采用直線液壓缸或擺動(dòng)馬達(dá)，連續(xù)回轉(zhuǎn)的液壓馬達(dá)用得很少。在工業(yè)機(jī)器手中，中、小功率的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用節(jié)流調(diào)速的為多，大功率的用容積調(diào)速系統(tǒng)。節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)，動(dòng)態(tài)特性好，但是效率低。容積調(diào)速系統(tǒng)，動(dòng)態(tài)特性不如前者，但效率高。機(jī)器手液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括程序控制和伺服控制兩類。1.程序控制機(jī)器手的液壓系統(tǒng)這類機(jī)器手屬非伺服控制的機(jī)器手，在只有簡(jiǎn)單搬運(yùn)作業(yè)功能

41、的機(jī)器手中，常常采用簡(jiǎn)易的邏輯控制裝置或可編程控制器對(duì)機(jī)器手實(shí)現(xiàn)有限點(diǎn)位的控制。這類機(jī)器手的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)要重視以下方面：（1）液壓缸設(shè)計(jì)：在確保密封性的前提下，盡量選用橡膠與氟化塑料組合的密封件，以減小摩擦阻力，提高液壓缸的壽命。（2）定位點(diǎn)的緩沖與制動(dòng)：因?yàn)闄C(jī)器(j q)手手臂的運(yùn)動(dòng)慣量比較大，在定位點(diǎn)前要加緩沖與制動(dòng)機(jī)構(gòu)或鎖定裝置。（3）對(duì)慣量比較大的運(yùn)動(dòng)軸的液壓缸兩側(cè)最好加設(shè)安全(nqun)保護(hù)回路，防止因碰撞過(guò)載而損壞機(jī)械結(jié)構(gòu)。（4）液壓源應(yīng)該加蓄能器，以利于多運(yùn)動(dòng)軸同時(shí)動(dòng)作或加速運(yùn)動(dòng)提供瞬時(shí)能量(nngling)儲(chǔ)備。2.伺服控制機(jī)器手的液壓系統(tǒng)具有點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制功能的工業(yè)機(jī)

42、器手，需要采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。其電液轉(zhuǎn)換和功率放大元件有電液伺服閥，電液比例閥，電液脈沖閥等。由以上各類閥件與液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)可組成電液伺服馬達(dá)，電液伺服液壓缸，電液步進(jìn)馬達(dá)，電液步進(jìn)液壓缸，液壓回轉(zhuǎn)伺服執(zhí)行器等各種電液伺服動(dòng)力機(jī)構(gòu)。根據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的需要，電液伺服馬達(dá)和電液伺服液壓缸可以是分離式，也可以是組合成為一體。如果是分離式的連接方式，要盡量縮短連接管路，這樣可以減少伺服閥到液壓機(jī)構(gòu)間的管道容積，以增大液壓固有頻率。在機(jī)器手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，常用的電液伺服動(dòng)力機(jī)構(gòu)是電液伺服液壓缸和電液伺服擺動(dòng)馬達(dá)，也可以用電液步進(jìn)馬達(dá)。液壓回轉(zhuǎn)執(zhí)行器是一種由伺服電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)或比例電磁鐵帶動(dòng)的一個(gè)安放在擺動(dòng)馬達(dá)

43、或連續(xù)回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)子內(nèi)的一個(gè)回轉(zhuǎn)滑閥，通過(guò)機(jī)械反饋，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)的一種電液伺服機(jī)構(gòu)。它可安裝在機(jī)器手手臂和手腕的關(guān)節(jié)上，實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)。它既是關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，又是動(dòng)力元件。4.3機(jī)器手氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)氣動(dòng)機(jī)器手采用壓縮空氣為動(dòng)力源，一般從工廠的壓縮空氣站引到機(jī)器手作 業(yè)位置，也可以單獨(dú)建立小型氣源系統(tǒng)。由于氣動(dòng)機(jī)器手具有氣源使用方便、不污染環(huán)境、動(dòng)作靈活迅速、工作安全可靠、操作維修簡(jiǎn)便以及適宜在惡劣環(huán)境下工作等特點(diǎn)，因此它在沖壓加工、注塑及壓鑄等有毒或高溫條件下作業(yè)，機(jī)床上、下料，儀表及輕工行業(yè)中、小型零件的輸送和自動(dòng)裝配等作業(yè)，食品包裝及運(yùn)輸，電子產(chǎn)品輸送、自動(dòng)插接，彈藥生產(chǎn)自動(dòng)化等方面獲得大量應(yīng)用。氣動(dòng)

44、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)大體由以下幾部分組成：1.氣源 由總壓縮空氣站提供。氣源部分包括空氣壓縮機(jī)，儲(chǔ)氣罐，氣水分離器，調(diào)壓器，過(guò)濾器等。2.氣動(dòng)(q dn)三聯(lián)件 由分水濾氣器，調(diào)壓器，油霧器三大件組成，可以是分離式，也可以是三聯(lián)組裝式的，多數(shù)(dush)情況下用三聯(lián)組裝式結(jié)構(gòu)。3.氣動(dòng)閥 氣動(dòng)閥的種類很多，在工業(yè)(gngy)機(jī)器手的氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，常用的閥件有電磁氣閥、節(jié)流調(diào)速閥、減壓閥等。4.氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 多數(shù)情況下使用氣缸（直線氣缸或擺動(dòng)氣缸）。直線氣缸分單動(dòng)式和雙動(dòng)式兩類。除個(gè)別用單動(dòng)式氣缸外（如手爪機(jī)構(gòu)上用的），多數(shù)采用雙動(dòng)氣缸。5.制動(dòng)器 氣動(dòng)機(jī)器手的定位問(wèn)題很大程度上是如何實(shí)現(xiàn)停點(diǎn)的制動(dòng)。6.

45、限位器 氣動(dòng)機(jī)器手各運(yùn)動(dòng)軸的制動(dòng)和定位點(diǎn)到位發(fā)訊，可由編程器發(fā)指令，或由限位開(kāi)關(guān)發(fā)訊。4.4機(jī)器手電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)這些年來(lái)，針對(duì)機(jī)器手，數(shù)控機(jī)床等自動(dòng)機(jī)械而開(kāi)發(fā)的各種類型的伺服電動(dòng)機(jī)及伺服驅(qū)動(dòng)器的大量出現(xiàn)，為機(jī)器手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的更新創(chuàng)造了條件。由于高起動(dòng)力矩、大轉(zhuǎn)矩低慣量的交、直流電機(jī)在機(jī)器手中的應(yīng)用，因此一般情況下，負(fù)重在100kg以下的工業(yè)機(jī)器手大多數(shù)采用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。 在機(jī)器手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中應(yīng)用的電動(dòng)機(jī)大致可分為如下類型：小慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)，有刷繞組永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)，大慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)（力矩電機(jī)），反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，同步式交流伺服電動(dòng)機(jī)，異步式交流伺服電動(dòng)機(jī)。1.機(jī)器手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電機(jī)的選擇

46、機(jī)器手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電機(jī)的選擇要根據(jù)機(jī)器手的用途、功能、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，結(jié)合各類電機(jī)自身的特點(diǎn)、性能、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及性能價(jià)格比等綜合考慮進(jìn)行。根據(jù)機(jī)器手各運(yùn)動(dòng)軸所計(jì)算的、要求電機(jī)的轉(zhuǎn)速、負(fù)載額定力矩、加減速特性、額定功率、加速功率等參數(shù)選擇電機(jī)型號(hào)。2.機(jī)器手電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)伺服驅(qū)動(dòng)器（1）直流電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器目前多采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）伺服驅(qū)動(dòng)器。PWM伺服驅(qū)動(dòng)器具有調(diào)速范圍寬、低速特性好，響應(yīng)快、效率高、過(guò)載能力強(qiáng)等特點(diǎn)。目前已廣泛應(yīng)用于各類數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器手及其它機(jī)電一體化產(chǎn)品中用做直流伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)(q dn)。（2）步進(jìn)電機(jī)(dinj)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)的控制裝置主要包括脈沖發(fā)生器

47、，環(huán)行分配器和功率放大(fngd)器等幾部分組成。功率放大器的作用是將環(huán)行分配器輸出的毫安級(jí)電流放大成安培級(jí)電流以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。目前功率放大器多采用高低壓驅(qū)動(dòng)電路。第五章 搬運(yùn)機(jī)械手硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括機(jī)械部分和電氣控制部分的設(shè)計(jì)。5.1機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)其結(jié)構(gòu)如圖32所示圖32：機(jī)械手的結(jié)構(gòu)(jigu)示意圖圖中設(shè)置(shzh)9個(gè)行程開(kāi)關(guān)SQ1SQ9用于檢測(cè)工件、小車、機(jī)械手的位置及機(jī)械手夾鉗的夾緊、放松狀態(tài)，并對(duì)系統(tǒng)實(shí)施控制。其中SQ1為工件是否到位的檢測(cè)開(kāi)關(guān)；SQ2為小車原位檢測(cè)開(kāi)關(guān)；SQ3、SQ4分別為機(jī)械手下降上升(shngshng)是否到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)；SQ5、SQ6分別為機(jī)械

48、手夾緊放松檢測(cè)開(kāi)關(guān)；SQ7、SQ8分別為小車速度轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)；SQ9為小車運(yùn)動(dòng)停止開(kāi)關(guān)。5.2電氣控制的設(shè)計(jì)包括主電路和控制電路的設(shè)計(jì)。主電路由兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)，即慢速電機(jī)和快速電機(jī)，分別拖動(dòng)小車慢行和快行，其控制如下：慢速電動(dòng)機(jī)M1由接觸器KM1、KM2分別控制其正傳和反轉(zhuǎn)；快速電動(dòng)機(jī)M2由接觸器KM3和KM4分別控制其正傳和反轉(zhuǎn)。機(jī)械手的夾緊放松動(dòng)作是由一單電兩位四通電磁閥控制的一個(gè)液壓缸完成的，在通電情況下，機(jī)械手松開(kāi)，得電時(shí)松開(kāi)，可以防止在設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中突然斷電導(dǎo)致的機(jī)械手松開(kāi)，工件脫落的情況發(fā)生。5.3操作面板及動(dòng)作說(shuō)明根據(jù)控制和生產(chǎn)工藝的要求，控制操作包括手動(dòng)和自動(dòng)，手動(dòng)又包括手動(dòng)步進(jìn)、回原

49、位操作，自動(dòng)控制包括單步、單周期、連續(xù)的操作。故操作方式選擇開(kāi)關(guān)設(shè)置有五個(gè)檔位。手動(dòng)工作方式下，手動(dòng)動(dòng)作包括上升、下降、放松、快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退和復(fù)位，故設(shè)置六個(gè)動(dòng)作看官按鈕。各個(gè)動(dòng)作進(jìn)行的同時(shí)均設(shè)有動(dòng)作指示燈。另外設(shè)有啟動(dòng)停止按鈕。其操作面板如圖33所示：圖33機(jī)械手操作(cozu)面板示意圖5.4 I/O分配(fnpi)I/O設(shè)備(shbi)即所需的I/O點(diǎn)數(shù)如下表所示：信號(hào)I/O設(shè)備I/O點(diǎn)數(shù)信號(hào)I/O設(shè)備I/O點(diǎn)數(shù)輸 入操作方式選擇旋鈕開(kāi)關(guān)手動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)選擇按鈕啟動(dòng)停止按鈕行程開(kāi)關(guān)5829輸出交流接觸器控制線圈電磁閥動(dòng)作指示原點(diǎn)指示4381根據(jù)I/O點(diǎn)的分配(fnpi)要求及考慮10%

50、到15%的I/O裕量，本設(shè)計(jì)PLC采用F160MR 36/24型，樣圖見(jiàn)根據(jù)(gnj)I/O點(diǎn)的分配要求及考慮10%到15%的I/O裕量，本設(shè)計(jì)(shj)PLC采用F160MR 36/24型，樣圖見(jiàn)圖3-4所示：圖34 F1-40MR樣圖控制電路設(shè)計(jì)主要是PLC輸入、輸出接線的設(shè)計(jì)，其I/O分配如圖35所示。電氣接線圖見(jiàn)附圖圖35 PLC I/O接線控制圖第六章 搬運(yùn)(bnyn)機(jī)械手的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)械(jxi)手動(dòng)控制屬順序控制，故其手動(dòng)程序采用普通的PLC控制指令控制，自動(dòng)程序采用步進(jìn)梯形指令控制6.1梯形圖的總體設(shè)計(jì)按照機(jī)械手控制和工藝流程的要求(yoqi)，在選擇“手動(dòng)方式”時(shí)應(yīng)執(zhí)行手

51、動(dòng)程序；在選擇“回原位”時(shí)應(yīng)執(zhí)行回原位程序；在選擇自動(dòng)程序時(shí)應(yīng)執(zhí)行自動(dòng)程序。其中自動(dòng)程序要在啟動(dòng)按鈕按下時(shí)才執(zhí)行。故梯形圖的總體構(gòu)成如圖36所示。圖36搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制梯形圖總體構(gòu)成6.2各部分(b fen)梯形圖的設(shè)計(jì)1.通用(tngyng)部分梯形圖設(shè)計(jì)通用部分(b fen)梯形圖分為三部分：1）. 狀態(tài)器的初始化。初始化狀態(tài)器S600在手動(dòng)方式下被置位、復(fù)位。當(dāng)方式選擇開(kāi)關(guān)置于“返回原位”（X514接通）時(shí)，按下復(fù)位按鈕（X507）時(shí)被置位，在“手動(dòng)操作”（X510）接通時(shí)，S600復(fù)位。處于中間工步的狀態(tài)器用手動(dòng)做復(fù)位操作，即在方式選擇開(kāi)關(guān)位于“手動(dòng)操作”或“返回原位”時(shí)，中間狀態(tài)

52、器同步復(fù)位。故初始化梯形圖如圖37所示，（如果狀態(tài)器要在供電時(shí)從斷電前條件開(kāi)始繼續(xù)工作，則不需要M71）。圖37 狀態(tài)器初始化梯形圖2）. 狀態(tài)器轉(zhuǎn)換啟動(dòng)。若機(jī)械手工作在自動(dòng)工作方式下，當(dāng)初始狀態(tài)器S600被置位后按下啟動(dòng)按鈕，輔助繼電器M575工作，狀態(tài)器的狀態(tài)可以一步一步的向下傳遞，即可進(jìn)行轉(zhuǎn)換。在執(zhí)行“連續(xù)程序” 時(shí)，轉(zhuǎn)換啟動(dòng)繼電器M575一直保持到停機(jī)按鈕按下為止。另一面采用M100檢查機(jī)器是否處于原位。當(dāng)M575和M100都接通時(shí)，從初始狀態(tài)器開(kāi)始進(jìn)行轉(zhuǎn)換，故其梯形圖如圖38所示。圖38狀態(tài)器轉(zhuǎn)換(zhunhun)啟動(dòng)梯形圖3）. 狀態(tài)器轉(zhuǎn)換(zhunhun)禁止梯形圖。激活特殊輔助

53、繼電器M574并用步進(jìn)梯形指令(zhlng)控制狀態(tài)器轉(zhuǎn)換時(shí)，狀態(tài)器的轉(zhuǎn)換就被自動(dòng)禁止。在“單周期”工作期間，按下停止按鈕時(shí)，M574應(yīng)被激勵(lì)并自保持，操作停止在現(xiàn)行工步。當(dāng)按下停止按鈕時(shí)，從現(xiàn)行工步重新開(kāi)始工作，M574應(yīng)復(fù)位，即重新允許新轉(zhuǎn)換。在“步進(jìn)”工作方式時(shí)，M574應(yīng)始終工作，此時(shí)，禁止任何狀態(tài)轉(zhuǎn)換。但沒(méi)按下一次啟動(dòng)按鈕時(shí)，M574斷開(kāi)一次，允許狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一次。在“手動(dòng)”工作方式時(shí)禁止進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)換。在手動(dòng)方式解除之后，按下啟動(dòng)按鈕，則狀態(tài)轉(zhuǎn)換禁止解除，M574復(fù)位，PLC在啟動(dòng)時(shí)，用初始化脈沖M71和M574自保持，以此禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)換，直到按下啟動(dòng)按鈕。故狀態(tài)器轉(zhuǎn)換禁止梯形圖如圖38

54、所示。圖38 狀態(tài)器轉(zhuǎn)換禁止梯形圖通過(guò)對(duì)37和38的分析可得出：在執(zhí)行“手動(dòng)操作”和“返回原位”程序時(shí)，M575一直不能被接通，而M574長(zhǎng)期被接通，（按下啟動(dòng)按鈕時(shí)除外）；執(zhí)行“步進(jìn)”程序時(shí)沒(méi)按一次啟動(dòng)按鈕，M574斷開(kāi)一次，M575接通一次，狀態(tài)器轉(zhuǎn)換一次；在執(zhí)行“單周期操作”程序時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，M574斷開(kāi)，M575接通，狀態(tài)器的轉(zhuǎn)換可一步一步向下轉(zhuǎn)換，直至按下停止按鈕時(shí)，M574自鎖，狀態(tài)器的轉(zhuǎn)換被禁止，操作停止在現(xiàn)行工序（再次按下啟動(dòng)按鈕時(shí)從現(xiàn)行工序開(kāi)始工作）；在執(zhí)行“連續(xù)程序”時(shí)，M575一直接通到按下停止按鈕，此時(shí)M574一直不能接通。2.手動(dòng)操作(cozu)梯形圖手動(dòng)操作方式

55、由于不需要任何復(fù)雜的順序控制，可以用常規(guī)(chnggu)繼電器順序方式來(lái)設(shè)計(jì)梯形圖?！笆謩?dòng)操作(cozu)時(shí)”按下放松按鈕時(shí)，機(jī)械手卡抓松開(kāi)，當(dāng)松開(kāi)放松按鈕時(shí)，機(jī)械手卡爪在液壓缸作用下自動(dòng)加緊并保持；按下上升按鈕，上升輸出Y435保持接通；按下下降按鈕，Y436保持接通；在上限位按下慢進(jìn)按鈕，慢進(jìn)輸出Y430接通，至行程開(kāi)關(guān)SQ7閉合，小車停止；快進(jìn)、快退、慢退情況同慢進(jìn)。手動(dòng)操作梯形圖設(shè)置有互鎖，只有在小車處于左限位（即X403閉合）或右限位（即X412閉合）時(shí)機(jī)械手的上升下降動(dòng)作才能進(jìn)行，只有當(dāng)機(jī)械手處于下限位（即X404接通）機(jī)械手的加緊放松動(dòng)作才可以手動(dòng)控制；為了安全，同一個(gè)電動(dòng)機(jī)的正

56、反轉(zhuǎn)線圈不能同時(shí)接通，設(shè)計(jì)中設(shè)計(jì)了自鎖開(kāi)關(guān)，防止線圈同時(shí)接通造成的短路。故手動(dòng)操作時(shí)梯形圖如圖39所示。圖39 手動(dòng)操作(cozu)梯形圖3.返回(fnhu)原位梯形圖 在“返回(fnhu)原位”狀態(tài)下，“夾緊”與“下降”動(dòng)作應(yīng)被停止，上限位未動(dòng)作時(shí)，應(yīng)進(jìn)行“上升”；上限位動(dòng)作時(shí)，“右行”動(dòng)作應(yīng)停止，并左行至左限位位置。故返回原位梯形圖如圖310所示：4.“自動(dòng)”狀態(tài)梯形圖 圖311表示了機(jī)械手自動(dòng)工作時(shí)執(zhí)行各工步的情況，表示了各工步的實(shí)現(xiàn)和轉(zhuǎn)換的條件。在第一次下降工步中，下降電磁閥Y436接通。自下限位置時(shí)，X404接通，轉(zhuǎn)換為“夾持”過(guò)程；夾持電磁閥Y434復(fù)位，至加緊限位X406接通，轉(zhuǎn)

57、換為上升動(dòng)作；當(dāng)上限為開(kāi)關(guān)SQ4閉合，X405接通，小車開(kāi)始慢進(jìn)動(dòng)作?？爝M(jìn)、慢進(jìn)、延時(shí)、下降、加緊、上升、慢退、快退、慢退動(dòng)作依次類推，如上所述一步一步按順序驅(qū)動(dòng)各個(gè)負(fù)載動(dòng)作，稱為順序控制或過(guò)程步進(jìn)型控制。圖311搬運(yùn)(bnyn)機(jī)械手自動(dòng)工作流程圖用狀態(tài)器代替自動(dòng)工作(gngzu)流程圖的各工步，可得到312所示的功能表圖：圖312 搬運(yùn)(bnyn)機(jī)械手自動(dòng)工作功能表圖根據(jù)(gnj)圖312所示的自動(dòng)(zdng)工作功能表圖，可設(shè)計(jì)出自動(dòng)操作時(shí)的梯形圖如圖313所示。圖313搬運(yùn)機(jī)械手自動(dòng)工作梯形圖5、繪制搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制梯形圖將從初始化開(kāi)始的一系列梯形圖，按照總體結(jié)構(gòu)圖（圖36）的形

58、式組合在一起，得到機(jī)械手PLC控制的梯形圖。附圖：搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作流程圖搬運(yùn)機(jī)械手plc接線圖搬運(yùn)機(jī)械手PLC I/O分配表搬運(yùn)機(jī)械手液壓圖結(jié)論(jiln)通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我進(jìn)一步理解了所學(xué)過(guò)的理論知識(shí)及具體運(yùn)用了這些知識(shí)。這是我們?cè)谶M(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)之前對(duì)所學(xué)課程的一次深入的全面的總復(fù)習(xí)，也是一次理論聯(lián)系實(shí)際的訓(xùn)練(xnlin)。因此，它在大學(xué)三年的學(xué)習(xí)中占有非常重要的地位。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我對(duì)軸套壓裝專機(jī)有了具體的接觸，了解了壓裝專機(jī)的工作原理和工作過(guò)程，發(fā)現(xiàn)(fxin)了許多人工手動(dòng)操作壓入軸套的不足和弊端，由此想出了用機(jī)器來(lái)代替手動(dòng)壓裝，這樣不緊提高了工作效率、減少了勞動(dòng)

59、強(qiáng)度、也增強(qiáng)了定位精確度。但我們所設(shè)計(jì)的牙嵌式離合器容易打滑，磨損較厲害，嚴(yán)重影響了使用壽命，使用頻率高，電機(jī)頻繁啟動(dòng)，鑒于以上不足，今后的設(shè)計(jì)可以采用液壓控制方案。就我個(gè)人而言，希望通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，對(duì)自己今后將從事的工作進(jìn)行一次適應(yīng)性訓(xùn)練，通過(guò)設(shè)計(jì)鍛煉自己分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力。同時(shí)也學(xué)會(huì)了查圖表、資料、手冊(cè)等工具書(shū),知道怎樣更好地利用這些工具書(shū)。通過(guò)實(shí)例對(duì)軸套壓裝專機(jī)的制造和電機(jī)及減速器的選擇，彈簧計(jì)算，離合器計(jì)算等做了一次練習(xí)。總之，這次畢業(yè)課程設(shè)計(jì)使我受益匪淺，為以后的工作打下一個(gè)良好的基礎(chǔ)。在此，非常感謝我的指導(dǎo)老師在設(shè)計(jì)過(guò)程中耐心的指導(dǎo),也要感謝各位同學(xué)給我的幫助.由于能力所限

60、，設(shè)計(jì)中仍存在許多不足之處，希望各位老師給予批評(píng)指教。參考文獻(xiàn)1. 王炳實(shí). 機(jī)床電氣控制.第三版. 北京(bi jn)：機(jī)械工業(yè)出版社，2004年：146-1622. 王本軼. 機(jī)床設(shè)備控制基礎(chǔ). 北京：機(jī)械(jxi)工業(yè)出版社，2005年：283-2883. 丁樹(shù)模. 液壓傳動(dòng). 北京：機(jī)械(jxi)工業(yè)出版社，2007年4. 林平勇. 高崇. 電工電子技術(shù).第二版：北京：高等教育出版社，2004年5熊幸明. 曹才開(kāi). 一種工業(yè)機(jī)械手的PLC控制.微計(jì)算機(jī)信息，2006年，第22卷第11期:120-1226. 孔秀艷. 一種四軸搬運(yùn)機(jī)械手的PLC控制. 大眾科技，2008年，第7期：112