平臺印刷機——機械原理課程設計報告

1、-. z.機械原理課程設計設計題目 平臺印刷機主傳動機構(gòu)運動簡圖設計學院 專業(yè) 機械設計制造及其自動化指導教師 班級 * 設計者 CONTENTSTOC o 1-3 h z uHYPERLINK l _Toc266407353一、設計任務 PAGEREF _Toc266407353 h 3HYPERLINK l _Toc266407354二、機械運動方案的選擇及其論證 PAGEREF _Toc266407354 h 3HYPERLINK l _Toc2664073551平臺印刷機主要機構(gòu)及功能 PAGEREF _Toc266407355 h 3HYPERLINK l _Toc266407356

2、1主要機構(gòu)： PAGEREF _Toc266407356 h 3HYPERLINK l _Toc266407357(2)各機構(gòu)功能： PAGEREF _Toc266407357 h 4HYPERLINK l _Toc2664073582各機構(gòu)形態(tài)學矩陣 PAGEREF _Toc266407358 h 4HYPERLINK l _Toc2664073593設計思路概述 PAGEREF _Toc266407359 h 4HYPERLINK l _Toc266407360三、原始數(shù)據(jù) PAGEREF _Toc266407360 h 5HYPERLINK l _Toc2664073611平臺印刷機設計

3、數(shù)據(jù)： PAGEREF _Toc266407361 h 5HYPERLINK l _Toc2664073622其它數(shù)據(jù)： PAGEREF _Toc266407362 h 5HYPERLINK l _Toc266407363四、設計方法說明及計算公式 PAGEREF _Toc266407363 h 6HYPERLINK l _Toc2664073641曲柄滑塊機構(gòu)綜合分析： PAGEREF _Toc266407364 h 6HYPERLINK l _Toc266407365(1)機構(gòu)的運動幾何關系： PAGEREF _Toc266407365 h 6HYPERLINK l _Toc2664073

4、66(2) 參數(shù)選擇： PAGEREF _Toc266407366 h 7HYPERLINK l _Toc2664073672雙曲柄機構(gòu)的運動分析： PAGEREF _Toc266407367 h 8HYPERLINK l _Toc266407368(1)曲柄滑塊位移計算： PAGEREF _Toc266407368 h 8HYPERLINK l _Toc266407369(2)由1求3： PAGEREF _Toc266407369 h 8HYPERLINK l _Toc2664073703曲柄滑塊機構(gòu)的位置分析： PAGEREF _Toc266407370 h 9HYPERLINK l _T

5、oc2664073714函數(shù)平方逼近法設計雙曲柄機構(gòu)： PAGEREF _Toc266407371 h 10HYPERLINK l _Toc2664073725凸輪機構(gòu)的設計: PAGEREF _Toc266407372 h 12HYPERLINK l _Toc266407373(1)凸輪機構(gòu)從動件運動規(guī)律確實定 PAGEREF _Toc266407373 h 12HYPERLINK l _Toc266407374(2)繪制補償凸輪輪廓 PAGEREF _Toc266407374 h 13HYPERLINK l _Toc266407375五、子程序名稱： PAGEREF _Toc2664073

6、75 h 13HYPERLINK l _Toc266407376六、編程框圖及主程序 PAGEREF _Toc266407376 h 14HYPERLINK l _Toc266407377七、結(jié)果分析 PAGEREF _Toc266407377 h 16HYPERLINK l _Toc266407378八、心得感悟 PAGEREF _Toc266407378 h 16HYPERLINK l _Toc266407379九、參考資料 PAGEREF _Toc266407379 h 17HYPERLINK l _Toc266407380十附錄程序清單及運行結(jié)果 PAGEREF _Toc2664073

7、80 h 17HYPERLINK l _Toc2664073811.程序局部 PAGEREF _Toc266407381 h 17HYPERLINK l _Toc266407382(1)C語言程序 PAGEREF _Toc266407382 h 17HYPERLINK l _Toc266407383(2)程序清單二全局變量應用參考樣板 PAGEREF _Toc266407383 h 20HYPERLINK l _Toc2664073843VC屏幕截圖 PAGEREF _Toc266407384 h 22HYPERLINK l _Toc2664073852、結(jié)果記錄及處理 PAGEREF _To

8、c266407385 h 27HYPERLINK l _Toc2664073861寫入CC.t*t的數(shù)據(jù) PAGEREF _Toc266407386 h 27HYPERLINK l _Toc2664073872E*CEL表格及圖表 PAGEREF _Toc266407387 h 30一、設計任務工作原理：平臺印刷機的工作過程由輸紙，著墨，壓印和收紙四局部組成，主運動是壓印，由卷有空白紙*的滾筒與鑲著鉛字的版臺之間純滾動來完成。滾筒與版臺外表之間的滑動會造成字跡模糊，是不允許的。因此，對運動的主要要求是：其一，版臺的移動速度嚴格等于滾筒外表的圓周速度；其二，為了提高生產(chǎn)率，要求版臺的運動有急回特

9、性。有一臺電動機驅(qū)動。需設計滿足上述兩個要求的傳動機構(gòu)。執(zhí)行件的運動為滾筒連續(xù)轉(zhuǎn)動和版臺往返移動。圖1圖 1二、機械運動方案的選擇及其論證1平臺印刷機主要機構(gòu)及功能1主要機構(gòu)：1) 傳動機構(gòu)I從電動機到版臺的運動鏈；2) 傳動機構(gòu)II從電動機到印刷滾筒的運動鏈；3) 位移補償機構(gòu)。(2)各機構(gòu)功能：1)傳動機構(gòu)I把電動機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為版臺的直線移動；2)傳動機構(gòu)II把電動機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為印刷滾筒的旋轉(zhuǎn)運動；3)位移補償機構(gòu)把凸輪的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為版臺的直線移動。2各機構(gòu)形態(tài)學矩陣功能元實現(xiàn)功能的解各個方案傳動機構(gòu)I摩擦傳動螺旋機構(gòu)齒輪齒條凸輪機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)組合機構(gòu)傳動機構(gòu)帶傳動機構(gòu)雙曲柄機

10、構(gòu)齒輪機構(gòu)補償機構(gòu)凸輪機構(gòu)3設計思路概述由電動機到印刷機滾筒這一條運動鏈的兩端皆為定軸轉(zhuǎn)動，適宜于傳遞旋轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)有四桿機構(gòu)，齒輪機構(gòu)，渦輪機構(gòu)，根據(jù)平穩(wěn)性和簡易度，應選齒輪機構(gòu)。由電動機到版臺間的運動鏈須將轉(zhuǎn)動變?yōu)橐苿?，轉(zhuǎn)動變移動的傳動方式很多，常見的有摩檫傳動，齒輪齒條傳動，螺旋機構(gòu)傳動，凸輪機構(gòu)，曲柄滑塊機構(gòu)以及組合機構(gòu)等等。但前三種機構(gòu)不具有急回特性。由于曲柄滑塊比凸輪運動準確性高所以選擇曲柄滑塊機構(gòu)兩條傳動鏈的終端滾筒和版臺的瞬時線速度須相等。當傳動機構(gòu)1和2本身不能滿足時，可以另設補償機構(gòu)實現(xiàn)它。用速度補償來設計其運動曲線可以選擇凸輪機構(gòu).圖2所示的方案可作為機構(gòu)1的參考方案，雙

11、曲柄機構(gòu)AoABBo與曲柄滑塊機構(gòu)BoCD串聯(lián)，將曲柄AoA的轉(zhuǎn)動改變?yōu)镈點的往復移動。當齒條6固定不動時，中心為D的行星齒輪5將帶動齒條7移動。齒條7固定在印刷版臺的下面。齒條6的位置由補償凸輪3通過磙子從動件控制。該凸輪和從動曲柄BoB為同一構(gòu)件。而主動主動曲柄AoA與滾筒的轉(zhuǎn)動同步。當齒條7即版臺的工作移動速度偏離要求時，可通過凸輪廓線控制齒條6補充移動來補償。另一傳動機構(gòu)2是一個雙曲柄機構(gòu)，它用于帶動滾筒的轉(zhuǎn)動，其各桿的尺寸為h1=145.0mm,h2=178.0mm,h3=175.0mm,h4=65.5mm.傳動機構(gòu)1，2之間通過一對齒輪傳動建立其運動關系，齒輪傳動的參數(shù)為I=1,m

12、=4mm,z=105,見圖4所示。三、原始數(shù)據(jù)1平臺印刷機設計數(shù)據(jù)：印刷紙*最大幅面 415590生產(chǎn)率*/小時44004500滾筒直徑()360版臺往復行程長度795電動機功率kw3轉(zhuǎn)速r.p.m14502其它數(shù)據(jù)：傳動機構(gòu) I ：機架長 55.0 mm傳動機構(gòu)II ：h1=145.0mm，h2=178.0mm，h3=175.0mm，h4=65.5mm齒輪傳動的參數(shù)：i=1，m=4mm， z=105四、設計方法說明及計算公式分析其運動特點,準備運動的分析計算公式和C語言程序.計算數(shù)據(jù),繪制運動關系圖.進展機構(gòu)設計1曲柄滑塊機構(gòu)綜合分析：(1)機構(gòu)的運動幾何關系：如圖3所示普通的偏置曲柄滑塊機

13、構(gòu)，標記曲柄長為 r ，連桿長l ，偏心距 e：圖3引入?yún)⒘?=l/r,=e/l; 則有 cos=(1-sin2)1/2 =(1-(l/)sin-2)1/2,當l/和均較小時，將該示展開，得其近似值。cos=1-sin2/(22)+/*sin-2/2D點的位置方程為：*=r*cos+l*cos=r*cos+l*(1- sin2/(22)+ /*sin-2/2)D點的位移由D1點算起為： S=(r+l)2-e2)1/2-*速度和加速度方程分別為：V=dS/dt=r*(sin+1/(2)*sin2-*cos)A=dV/dt=d2S/dt2=r2(cos+1/*cos2+*sin)+r*(sin+1

14、/(2)*sin2-*cos)滑塊的行程長度為： H=D1D2=(塊機構(gòu)的H大于對心的滑塊行程長度H=2r.滑塊的行程速比系數(shù)；K=(180+)/(180-)=(180+sin(*)/(-1)-sin(*)/(+1)/ (180-sin(*)/( -1)+sin(*)/( +1)機構(gòu)傳動角分為工作行程和回程：工作行程的最小傳動角a=cos(r-e)/l)=cos(1/-)回程的最小傳動角a=cos(r+e)/l)=cos(r/+)(2) 參數(shù)選擇：a.Ha根據(jù)設計原始參數(shù)計算b.a由以上式子可知，增大對有利。但是尺寸將跟隨增大。在此取為3.6.c.a由上式可知，在H和即定情況下，影響曲柄長r,

15、印刷機中，取0.32.d.在確定和時要照顧eo.e=0則無急回效果，K隨e增。同時，由(25)式知，當H即定時，e增大則必使r減少。l+r)2-e2)1/2-(l-r)2-e2)1/2=r(2+(22)/(2-1)2雙曲柄機構(gòu)的運動分析：圖4圖4所示，為了改善版臺的速度特性，機構(gòu)1設計成串聯(lián)組合機構(gòu)。第一級為雙曲柄機構(gòu)ABCD。其主動曲柄DC用一級速比I=1的圓柱齒輪與機構(gòu)2亦為雙曲柄機構(gòu)的原動曲柄h相連接，即 =機構(gòu)2的從動曲柄h則與滾筒同步轉(zhuǎn)動。(1)曲柄滑塊位移計算：=2*S/Rcir式中 S滑塊位移；Rcir滾筒半徑。(2)由1求3：如圖5所示，幾何關系為：h42+h32+h12-h2

16、2-2h1*h4cos1-2h1*h3cos1cos3-2h1*h3sin1sin3=0 A*sin3+B*cos3-C=0 式中 A=sin1 B=cos1-K1 C=K2-K3cos1 K1=h4/h1 K2=(h12-h22+h32+h42)/(2h1*h3) K3=h4/h3可解得3=2arctg(A+(A2+B2-C2)2)/(B+C)3=2arctg(A-(A2+B2-C2)圖5圖63曲柄滑塊機構(gòu)的位置分析：由滑塊位移求對應的曲柄轉(zhuǎn)角1桿長符號如圖6所示，則有So=(r+l)2-e2)(1/2)*=So-S*=r*cos+lcose=r*sin-lsin移項，作平方和，消去得*2+

17、r2+e2-2*rcos-2ersin=l22esin+2*cos-(*2+r2+e2-l2)/r=0改寫成A*sin+B*cos-C=0 1其中A=2e,B=2*,C=(*2+r2+e2-l2)/r 2式的解為： =2*arctg(A+/-(A2+B2-C2)(1/2)/(B+C)考慮2式，并令 Z=C/2=(*2+r2+e2-l2)/(2r)代入后得：=2*arctg(e+/-(e2+*2-Z2)(1/2)/(*+Z)對照圖4，可知：1=/2-4函數(shù)平方逼近法設計雙曲柄機構(gòu)：圖7坐標設置如圖7所示，當o=o=00,l4=l0機構(gòu)的位置方程l2+l32+l12-l22+2l3*cos-2l1

18、*cos-2l1*l3*cos(-)=0除以2l1,得l3/l1*cos+P1*cos(-)+(1+l32+l12-l22)/(2*l1)-cos=0其中P0=l3/l1P1=-l3P2=(1+l32+l12-l22)/(2*l1)上述方程中只有3個待定參數(shù)，只能滿足3個準確點i，i，I=1,2,3.準確點外的機構(gòu)函數(shù)與目標函數(shù)存在構(gòu)造誤差。y=P0*cos+P1*cos(-)+P2-cos!=0所謂平方逼近法設計，就是以構(gòu)造誤差的均方根值最小為目的，做逼近函數(shù)機構(gòu)的設計。對于目標函數(shù)為連續(xù)函數(shù)時，我們建立I=P*cos+P*cos(-)+P-cos2*d而對于0，m中的假設干離散點，則構(gòu)造I

19、=P*cosi+P1*cos(i-i)+P2-cosi2可改寫成I=Po*fo(i)+P1*f1(i)+P2*f2(i)-F(i)2其中，fo(i)=cosif1(i)=cos(i-i)f2(i)=1F(i)=cosi為求I的極小值。令I/Pi=0,I=0,1,2,得Po*fo(i)+P1*f1(i)-F(i)*fo(i)=0Po*fo(i)+P1(i)+P2*f2(i)-F(i)*f1(i)=0Po*fo(i)+P1*f1(i)+P2*f2(i)-F(i)*f2(i)=0令 C00=f0(i)*f0(i)C01=C10=f0(i)*f1(i)C02=C20=f0(i)*f2(i)C11=f1

20、(i)*f(i)C12=C21=f(i)*f(i)C22= f(i)*f(i)或縮寫成 Ckl=fk()*f()K=0,1,2;L=0,1,2;0=F(i)*f0(i)1=F(i)*f1(i)2=F(i)*f2(i) 則有C00P0+C01P1+C02P2=0 C10P0+C11P1+C12P2=1 C20P0+C21P1+C22P2=2從中可以解出p0,p1,p2,然后由上式計算相對桿長。5凸輪機構(gòu)的設計:由于印刷機的版臺和滾筒各由一套獨立的運動傳動系統(tǒng)驅(qū)動.為了保證印刷質(zhì)量.在壓印階段.滾筒外表點的線速度必須和版臺移動速度保持相等.在設計時.應盡可能滿足這一要求.如果設計的結(jié)果不能完全滿足

21、這一要求.即在壓印區(qū)滾筒外表點的線速度與版臺移動速度尚有一定的差異.則采用凸軌機構(gòu)進展運動補償.如圖4所示.假設版臺由雙曲柄六桿機構(gòu)和齒輪齒條串聯(lián)而成的傳動系統(tǒng)所驅(qū)動.則可將下齒條做成活動齒條.在曲柄BE上固連一補償凸輪.此補償凸輪通過滾子直動推桿推動活動的下齒條.經(jīng)過齒輪與上齒條的傳動.給版臺附加一個運動.使版臺移動速度與滾筒外表點的線速度完全一致.這樣凸輪機構(gòu)起到了運動補償作用.由于凸輪輪廓形狀和凸輪機構(gòu)的工作性能取決于從動件運動規(guī)律.顯然在印刷機的設計中.此凸輪機構(gòu)從動件運動規(guī)律完全取決于所需補償量的變化規(guī)律.(1)凸輪機構(gòu)從動件運動規(guī)律確實定1)設版臺傳動系統(tǒng)未安裝補償凸輪機構(gòu).且下齒

22、條為固定齒條.編主程序?qū)Υ藗鲃酉到y(tǒng)進展運動分析.可求出版臺的位移曲線Sp-(為曲柄AB的轉(zhuǎn)角, Sp為版臺位移)及速度曲線Vp-:2)編主程序?qū)L筒的傳動系統(tǒng)進展運動分析.求出滾筒外表點的位移曲線Sc-(Sc為滾筒外表點轉(zhuǎn)過的弧長)及速度曲線Vc-:3)按上述速度曲線與位移曲線.選定同步區(qū)(即壓印區(qū)).同步區(qū)的始點一般應為同速點(即版臺運動速度與滾筒外表點速度一樣的點).同步區(qū)應根據(jù)壓印行程要求(即印刷紙*的長度)選在速度變化較小的區(qū)域.即V=Vp-Vc較小的區(qū)域.4)設同步區(qū)始點為O點.從O點開場.將同步區(qū)分成n段.得到(n1)個分點.則可依次求出:Sp(i) = Sp(i) Sp(o) i

23、 =(1,2,3,，n)Sc(i) = Sc(i) Sc(o) i =(1,2,3,，n)S(i) = Sp(i) Sc(i) i =(1,2,3,，n)然后.在S-坐標中描出S(i)(i=1,2,3,，n)各點.并將它們光滑聯(lián)接.即得到曲線.此曲線就是補償凸輪從動件在壓印區(qū)的位移曲線.也就是從動件的推程運動規(guī)律.另外再選擇適宜的過渡曲線作為從動件的回程運動規(guī)律.(2)繪制補償凸輪輪廓選擇適宜的從動件構(gòu)造型式并考慮其它因素來選擇凸輪機構(gòu)的根本參數(shù).用圖解法設計凸輪輪廓曲線.五、子程序名稱：1源程序及改寫局部1)void CFI2)void CPSI3)void CRLE4)void SLNPD

24、5)void SQU6)void EQU7) void POS18)void POS29) void POS310) void VEL111) void ACCE12) void WRT12版臺位移void PS六、編程框圖及主程序開場定義,及最大行程調(diào)用CRLE確定曲柄滑塊R,，E，L判斷最小傳動角定義10，30，H5,S11及循環(huán)變量i=1i=10Si=130+(370-130)*(i-1)/9;真假調(diào)用CFI確定3i調(diào)用CPSI確定1i定義DL=55.0 (即l4)，調(diào)用SQU確定雙曲柄機構(gòu)定義所需變量及數(shù)據(jù)起始FAI=0FAI=360 假 真 調(diào)用POS3確定曲柄滑塊位置角FAI3SE

25、T1=(IFA+14.84722+90)*3.14159調(diào)用POS2確定機構(gòu)I位置角SET4確定SSET3調(diào)用POS1確定機構(gòu)II位置角SSET確定ALP的值，確定SSET1調(diào)用VEL1求出版臺、滾筒的速度Vp、Vc調(diào)用SCI求出滾筒轉(zhuǎn)過的弧長，調(diào)用PS求版臺位移，并求出位移差調(diào)用WRT1輸出結(jié)果完畢七、結(jié)果分析一、此次設計，充分利用了各類機構(gòu)的運動特性：平面四桿機構(gòu)的急回特性，能夠節(jié)省回程時間；利用齒條的將圓周運動變換為直線運動的性質(zhì)，推動版臺作直線運動；利用凸輪機構(gòu)響應快速，適用于自動機和自動控制裝置的特性，實現(xiàn)運動補償。二、設計的機構(gòu)根本能滿足運動要求。八、心得感悟這次機械原理課程設計，

26、題目在多個指導書上都見過。在這兩周的時間里，我過得是相當緊*忙碌。一方面要進展課程設計，另一方面還要準備兩門課程考試。人在這些天里感到十分忙碌，經(jīng)常忙到凌晨2點，第二天早上6點30又要起床。緊*忙碌的兩星期里，我付出了許多，有所失去，也有所得。有所失去，應該算是課程考試成績的不*想吧。由于首次接觸課程設計，感覺頗為陌生，課程設計占用了大局部時間，因此課程考試成績不太理想。但我更有所得。其一，通過這次真刀實槍的演練，我學到的知識終于成功投入了實踐，特別是投入了具一定工程意義的實踐。以前我們總抱怨知識學了未能用，這次有了用場。比方C語言、E*CEL等。其二，我穩(wěn)固了相關知識，也學到了新的知識。比方

27、，凸輪機構(gòu)的反轉(zhuǎn)法作圖，四桿機構(gòu)的函數(shù)平方逼近法，等等。其三，我對設計有了初步的了解，這對以后我們的開展將是很有益的。最后，這次課程設計讓我重新認識了自己。比方，*些C程序段我堅持認為沒問題，但運行總出錯，這時候上網(wǎng)搜索答案，我才明白；我想用MATLAB進展曲線擬合，結(jié)果卻忘了函數(shù)，又因為數(shù)組輸入過于復雜，因此放棄。這些都說明了我的根本功還不夠，我高看了自己。此后必須腳踏實地，不能再眼高手低了。九、參考資料十附錄 程序清單及運行結(jié)果1.程序局部(1)C語言程序#include #include /*函數(shù)聲明局部*/void CFI(int N,float GAMA10,float FI0,fl

28、oat* H,float* S,float* FI,FILE* fp1);void CPSI(int N,float BATA,float* TL,float* S,float* PSI,FILE* fp1);void CRLE(float ALAMT,float ER,float HD0,float HD,float* TL,FILE* fp1);void SQU(int N,float* FI,float* PSI,float DL,float* TL1,FILE* fp1);void SLNPD(float A44,float* B,FILE* fp1);void POS1(float*

29、 TL,float* SET,int I1,int I2);void POS2(float* TL,float* SET,int I3,int I4);void POS3(float* TL,float* FAI);void VEL(float ALP,float* VF,float* VCIR,float* TL1,float* TL2,float* A,float* TLL,float* SET,float* SSET,float* FAI);void EQU(float* SE,float Z,float E,float F,float G,int I);void SCI(int IFA

30、,float SSETR,float* SCIR);void ACCE(float* L1,float* SET,float* DSET,float* DDSET1);void Check(float* TL,FILE *fp1);void VEL1(float FAI,float* TL1,float *TL2,float*A,float *TLL,float* VF,float* VCIR,float *SCIR,float *SP);void WRT1(float FAI,float SP,float SCIR,float VP,float VCIR,FILE*fp);/*主函數(shù)局部*/

31、void main()FILE* fp=fopen(F:CC.t*t,a+); const float PI=3.1415926; /*宏定義*/float ALAMT=3.55,ER=0.305,HDO=795/2.0; /*曲柄滑塊機構(gòu)的設計*/float HD,TL4;CRLE(ALAMT,ER,HDO,HD,TL,fp);float THITA,cd1,cd2,K;THITA=asin(TL3/(TL2-TL1)-asin(TL3/(TL1+TL2); /*最小傳動角校核*/cd1=acos(TL1-TL3)/TL2)*180/PI; cd2=acos(TL1+TL3)/TL2)*18

32、0/PI; K=(PI+THITA)/(PI-THITA); printf(行程速比系數(shù)K=%6.4fnn,K); fprintf(fp,行程速比系數(shù)K=%7.4fnn,K); printf(曲柄滑塊機構(gòu)工作行程最小傳動角：1=%7.4fnn,cd1); fprintf(fp,曲柄滑塊機構(gòu)工作行程最小傳動角：1=%10.4fnn,cd1); printf(曲柄滑塊機構(gòu)回程最小傳動角：2=%7.4fnn,cd2); fprintf(fp,曲柄滑塊機構(gòu)回程最小傳動角：2=%7.4fnn,cd2) ; /*校核后輸出最小傳動角*/const int N=11; /*宏定義*/*由滑塊位移求對應的曲柄

33、轉(zhuǎn)角*/float BATA=14.84722*PI/180,SN,PSIN;S1=130;S10=370;for(int i=2;iN;i+)Si=S1+(S10-S1)*(i-1)/9;CPSI(N,BATA,TL,S,PSI,fp);float GAMA10=30.79111*PI/180,FI0=111.42795*PI/180,FIN; /*由滑塊的行程，通過傳動機構(gòu)II求得對應曲柄主動件的轉(zhuǎn)角*/float H=0,145.0,178.0,175.0,65.5;CFI(N,GAMA10,FI0,H,S,FI,fp);float DL=55.0,TL15; /*通過函數(shù)平方逼近法設計

34、傳動機構(gòu)I中的四桿機構(gòu)*/SQU(N,FI,PSI,DL,TL1,fp);float FAI=0,VF,VCIR,SP,SCIR,fai37;int m=0;/*通過版臺與滾筒的速度關系求得FAI角與兩者的位移、速度和加速度的對應關系*/float TLL=0,0,127.6568f*PI/180,14.84722f*PI/180;while(FAI=360)VEL1(FAI*PI/180,TL1,H,TL,TLL,&VF,&VCIR,&SCIR,&SP);WRT1(FAI,SP,SCIR,VF,VCIR,fp);FAI+=10;/*fai是補償位移 */ faim+=SP-SCIR;prin

35、tf(fai%d=%fn,(m-1),faim-1);fprintf(fp,%fn,faim-1);void VEL1(float FAI,float* TL1,float *TL2,float*A,float *TLL,float* VF,float* VCIR,float *SCIR,float *SP)float FA3;FA1=FAI;POS3(A,FA);float SET4;SET1=3.1415926f/2+FAI+TLL3;POS2(TL1,SET,1,2);float ALP=SET3-3.1415926f;float SSET4;VEL(ALP,VF,VCIR,TL1,TL

36、2,A,TLL,SET,SSET,FA);float RCIR = 180.0, BSSET1; static const float SSETO=30.79111f*3.1415926f/180; BSSET1 = SSET1 - SSETO; *SCIR = fabs(BSSET1) * RCIR;PS( A, FAI);void WRT1(float FAI,float SP,float SCIR,float VP,float VCIR,FILE*fp)printf(FAI=%10.4f ,SP=%10.4f ,SCIR=%10.4f ,VP=%10.4f ,VCIR=%10.4fn,F

37、AI,SP,SCIR,VP,VCIR);fprintf(fp,FAI=%10.4f ,SP=%10.4f ,SCIR=%10.4f ,VP=%10.4f ,VCIR=%10.4fn,FAI,SP,SCIR,VP,VCIR);return ;/*下面是版臺位移子程序 */void PS (float*A, float* FAI) *SP=2*(sqrt(pow(A1+A2,2)-pow(A3,2)-A1*cos(FA1)-A2*cos(FA2);(2)程序清單二全局變量應用參考樣板2010.7.8注：程序一可以完成全部工作，程序二嘗試使用新方法。但是由于結(jié)果未能全部得出，因時間關系未能修改，后頭

38、附錄局部不含此程序#include #include #define N 11#define PI 3.1415926FILE *fp1,fp2;int i,j,k,IFA,A44,B4, I1,I2,I3, I4,I;double ALAMT=3.55; ER=0.305; HD0=397.5;double HD, K,gamag,gamah, GAMA10,FI0,DL, ALP,DALP=7.85,RCIR=180.0;double TL5,M5,TLL4,TL15,L15,TL24,SN,FIN,FAI3,SET4,SSET4;double H5=0,145.0,178.0,175.0

39、,65.5;double BATA,PSIN,*SE, Z, E, F, G;double *VF,DSET4,*DDSET1,SP,AP,*,*SCIR,ACIRN,ACIRT,ACIR,*VCIR, SSETR;double m,n,p;/*以上是預處理局部和全局變量定義局部*/void main() /*主函數(shù)局部*/ fp1=fopen(f:cc.t*t,a+);fp2=fopen(f:ccq.t*t,a+); /*以追加方式翻開，創(chuàng)立新文件*/CRLE();/*求取K和最小傳動角*/K=(PI+sin(ER*ALAMT)/(ALAMT-1)-sin(ER*ALAMT)/(ALAMT+

40、1)/(PI-sin(ER*ALAMT)/( ALAMT-1)+sin(ER*ALAMT)/( ALAMT+1); gamag=acos(1/ALAMT-ER); gamah=acos(1/ALAMT+ER);fprintf(fp1,K=%10.4f,gamag=%10.4f,gamah=%10.4fn,K,gamag,gamah); printf(K=%10.4f,gamag=%10.4f,gamah=%10.4fn,K,gamag,gamah);/*調(diào)用CFI函數(shù)*/ FI0=111.42795/180.0*PI;GAMA10=30.79111/180.0*PI;CFI();for(j=1

41、;jN;j+) S1=130;SN-1=370;Sj=S1+(SN-1-S1)*(j-1)/9; printf(Sj=%10.4fn,Sj);/*S數(shù)組從S0到S10*/fprintf(fp1, Sj=%10.4fn,Sj);/*CPdI確定1i*/BATA=14.84722*PI/180;CPSI(); /*調(diào)用SQU確定雙曲柄機構(gòu)*/DL=TL13=55;SQU();for(k=0;k=4;k+)printf( TL1k=%10.4fn,i,TL1k);fprintf(fp1, TL1%d=%10.4fn,k,TL1k);/*調(diào)用POS3確定曲柄滑塊位置角FAI3*/ DALP=7.85;

42、for(IFA=0;IFA=(360*3.1415926/180) SET1=SET1-360*PI/180; POS2(); /*求出theta1.2.3*/for(i=1;i=N-1;i+) printf(曲柄滑塊位置角FAI3=%10.4fn,FAI3);fprintf(fp1, 曲柄滑塊位置角FAI3=%10.4fn,FAI3);ALP=SET3-PI; /*alpha*/FAI1=IFA/180.0*PI; POS3();SSET3=PI+TLL2-ALP; /*求伽馬3*/ for(i=1;i5;i+)Mi=TLi;VEL();DSET3=DALP;ACCE();*=TL1*cos

43、(FAI1)+TL2*cos(FAI2);SP=2*(sqrt(pow(TL1+TL2),2)-pow(TL3,2)-*); AP=TL1*pow(DSET1,2)*(cos(FAI1)+1/ALAMT*cos(2*FAI1)+ER/ALAMT*sin(FAI1)+TL1*(*DDSET1)*(sin(FAI1)+0.5*1/ALAMT*sin(2*FAI1)-ER/ALAMT*cos(FAI1);SCI();ACCE(); ACIRT=RCIR*(*DDSET1);ACIRN=RCIR*pow(DSET1,2);ACIR=sqrt(pow(ACIRT,2)+pow(ACIRN,2);WRT(

44、);fcloseall(); /*相對于前者，程序二具有更大的行程速比系數(shù)1.18多，工作行程傳動角高達2.2弧度多，傳力性能好,這兩者是優(yōu)勢；但是回程卻缺乏1弧度，這是相對于前者的劣勢。*/3VC屏幕截圖2、結(jié)果記錄及處理1寫入CC.t*t的數(shù)據(jù)HD0 = 397.5000, R0 = 197.9511, L0 = 702.7263, E0 = 60.3751 HD = 397.6061, R = 198.0000, L = 702.5000, E = 60.50002HD = 795.2122行程速比系數(shù)K= 1.0343曲柄滑塊機構(gòu)工作行程最小傳動角：1= 78.7127曲柄滑塊機構(gòu)回程

45、最小傳動角：2=68.4094PSI = (DEGREE) 133.3740 140.7340 147.9701 155.2380 162.6878 170.4900 178.8701 188.1747 199.0442 213.0665 ALFA0 = 2.2280316(RADIAN), 127.6568115(DEGREE)FI = (DEGREE) 176.5468 186.5587 196.7699 207.4588 218.8301 231.0278 244.1497 258.2710 273.4776 289.9133 C R 8.073707 -4.371522 -8.9307

46、03 4.730534 -4.371522 2.793549 5.000989 -3.495667 -8.930703 5.000989 10.000000 -5.482457 P0 = 1.164670, P1 = -2.953947, P2 = 1.969152N = 1.164670, U = 0.394276, M = 0.979352, A/A = 1.000000L10 = 162.4671, L20 = 136.6159, L30 = 139.4962, L40 = 55.0000L1 = 162.5000, L2 = 136.5000, L3 = 139.5000, L4 =

47、55.0000FAI= 0.0000 ,SP= 1.1507 ,SCIR= 990.2909 ,VP= 252.1273 ,VCIR= 781.6365-989.140137FAI= 10.0000 ,SP= 2.9182 ,SCIR= 971.8409 ,VP= -415.8387 ,VCIR= 808.7986-968.922729FAI= 20.0000 ,SP= 19.8866 ,SCIR= 953.3945 ,VP=-1112.0031 ,VCIR= 846.2148-933.507874FAI= 30.0000 ,SP= 51.0962 ,SCIR= 934.8199 ,VP=-1

48、807.5989 ,VCIR= 891.2706-883.723755FAI= 40.0000 ,SP= 94.9381 ,SCIR= 916.0762 ,VP=-2475.0527 ,VCIR= 941.4937-821.138123FAI= 50.0000 ,SP= 149.2708 ,SCIR= 897.1959 ,VP=-3088.2798 ,VCIR= 994.5869-747.925049FAI= 60.0000 ,SP= 211.5717 ,SCIR= 878.2615 ,VP=-3622.3022 ,VCIR= 1048.5588-666.689819FAI= 70.0000

49、,SP= 279.1143 ,SCIR= 859.3773 ,VP=-4052.6907 ,VCIR= 1101.8580-580.263062FAI= 80.0000 ,SP= 349.1545 ,SCIR= 840.6374 ,VP=-4355.6792 ,VCIR= 1153.4521-491.482849FAI= 90.0000 ,SP= 419.1063 ,SCIR= 822.0983 ,VP=-4509.8535 ,VCIR= 1202.8230-402.992004FAI= 100.0000 ,SP= 486.6839 ,SCIR= 803.7589 ,VP=-4499.6470

50、 ,VCIR= 1249.8972-317.074982FAI= 110.0000 ,SP= 549.9942 ,SCIR= 785.5508 ,VP=-4319.7173 ,VCIR= 1294.9478-235.556641FAI= 120.0000 ,SP= 607.5717 ,SCIR= 767.3376 ,VP=-3978.3701 ,VCIR= 1338.4949-159.765991FAI= 130.0000 ,SP= 658.3586 ,SCIR= 748.9167 ,VP=-3498.3093 ,VCIR= 1381.2395-90.558167FAI= 140.0000 ,

51、SP= 701.6453 ,SCIR= 730.0211 ,VP=-2914.1807 ,VCIR= 1424.0325-28.375732FAI= 150.0000 ,SP= 736.9883 ,SCIR= 710.3148 ,VP=-2267.7480 ,VCIR= 1467.884426.673523FAI= 160.0000 ,SP= 764.1232 ,SCIR= 689.3835 ,VP=-1602.2343 ,VCIR= 1514.019774.739685FAI= 170.0000 ,SP= 782.8859 ,SCIR= 666.7106 ,VP= -957.2432 ,VC

52、IR= 1563.9883116.175354FAI= 180.0000 ,SP= 793.1508 ,SCIR= 641.6490 ,VP= -365.0146 ,VCIR= 1619.8324151.501709FAI= 190.0000 ,SP= 794.7888 ,SCIR= 613.3765 ,VP= 151.8728 ,VCIR= 1684.3499181.412292FAI= 200.0000 ,SP= 787.6499 ,SCIR= 580.8452 ,VP= 581.6070 ,VCIR= 1761.4268206.804688FAI= 210.0000 ,SP= 771.5

53、698 ,SCIR= 542.7314 ,VP= 923.3455 ,VCIR= 1856.3159228.838379FAI= 220.0000 ,SP= 746.4041 ,SCIR= 497.4214 ,VP= 1186.5912 ,VCIR= 1975.1353248.982758FAI= 230.0000 ,SP= 712.0909 ,SCIR= 443.1316 ,VP= 1389.4678 ,VCIR= 2121.0999268.959259FAI= 240.0000 ,SP= 668.7411 ,SCIR= 378.4326 ,VP= 1555.3607 ,VCIR= 2280

54、.7900290.308594FAI= 250.0000 ,SP= 616.7496 ,SCIR= 303.7158 ,VP= 1707.5105 ,VCIR= 2393.7710313.033783FAI= 260.0000 ,SP= 556.9097 ,SCIR= 223.7006 ,VP= 1862.0537 ,VCIR= 2341.9021333.209106FAI= 270.0000 ,SP= 490.5096 ,SCIR= 147.8094 ,VP= 2021.5856 ,VCIR= 2064.3462342.700226FAI= 280.0000 ,SP= 419.3802 ,S

55、CIR= 84.2898 ,VP= 2172.3689 ,VCIR= 1679.5896335.090332FAI= 290.0000 ,SP= 345.8695 ,SCIR= 34.7991 ,VP= 2287.2510 ,VCIR= 1341.2136311.070374FAI= 300.0000 ,SP= 272.7411 ,SCIR= 3.5051 ,VP= 2333.2852 ,VCIR= 1100.5013269.235992FAI= 310.0000 ,SP= 203.0031 ,SCIR= 34.1266 ,VP= 2280.5500 ,VCIR= 944.4720168.876480FAI= 320.00