工業(yè)機(jī)器人習(xí)題答案判斷題選擇題

1、共9頁，第 頁一、 判斷題 TOC o 1-5 h z .工具坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系變換而來的。（X ）.工具坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系變換而來的。（，）.基座坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系變換而來的。（，）. TOOL指令可以更改工具坐標(biāo)系。（，）. Base指令可以更改工具坐標(biāo)系。（乂 ）. TOOL指令可以更改基座坐標(biāo)系。（X ）. Base指令可以更改基座坐標(biāo)系。（，）. Base指令可以更改世界坐標(biāo)系。（，）.對(duì)于給定的工具坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，機(jī)器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有唯一解。（x ）.對(duì)于給定的工具坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，機(jī)器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有多組解。（，）.對(duì)

2、于給定的工具坐標(biāo)系在世界坐標(biāo)系上的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)，在確定的構(gòu)造和多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)情況下，機(jī)器人關(guān)節(jié)位移矩陣具有唯一解。（V）.更改基座變換數(shù)據(jù)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人當(dāng)前直交位置數(shù)據(jù)變化。（V）.更改工具變換數(shù)據(jù)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人當(dāng)前直交位置數(shù)據(jù)變化。（V）.對(duì)于內(nèi)置線纜的六自由度工業(yè)機(jī)器人手臂，只有第 6個(gè)關(guān)節(jié)可以旋轉(zhuǎn)360。以上，其它關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍一般在3600以內(nèi)。（，）.對(duì)于內(nèi)置線纜的六自由度工業(yè)機(jī)器人手臂，其所有關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍都只能在3600 以內(nèi)。（X）.采用直交JOG控制機(jī)器人本體動(dòng)作時(shí)，控制對(duì)象為機(jī)械法蘭坐標(biāo)系。（X）.采用直交JOG控制機(jī)器人本體動(dòng)作時(shí)，控制對(duì)象為工具坐標(biāo)系。（，）.采用直交JOG控制

3、機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)械法蘭坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置一定保持不變。（X ）.采用直交JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置一定 保持不變。（，）.采用工具JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)械法蘭坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置 一定保持不變。（x ）.采用工具JOG控制機(jī)器人本體繞軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)空間位置一定 TOC o 1-5 h z 保持不變。（，）.直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人工具坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著世界坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。（，）.直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人的機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著世界坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。（X）.直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人工具坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著基

4、座坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。（X）.直交JOG的平移動(dòng)作是指控制機(jī)器人工具坐標(biāo)系原點(diǎn)沿著機(jī)械法蘭坐標(biāo)系的軸做純移動(dòng)。（X）.只有被保存在機(jī)器人控制器中的程序文件才能被加載任務(wù)插槽中。（V）.從控制器面板選擇的程序文件會(huì)被加載至任務(wù)插槽 2中。（X ）.可將m1作為三菱機(jī)器人程序名（X ）.三菱機(jī)器人編程語言中，程序名不區(qū)分英文字母大小寫。（X）.三菱機(jī)器人編程語言中，標(biāo)示符不區(qū)分英文字母大小寫。（，）.三菱機(jī)器人編程語言中，變量名不區(qū)分英文字母大小寫。（，）.對(duì)于三菱工業(yè)機(jī)器人的編程語言，字符型數(shù)據(jù)常量不區(qū)分英文字母的大小寫。（X）.三菱機(jī)器人編程語言中，所有地方不區(qū)分英文字母大小寫。（X）.可將*

5、2L2作為標(biāo)簽名。（X ）.可將*L2作為標(biāo)簽名。（，）.標(biāo)簽名星號(hào)*后面的第1個(gè)字符必須為英文字母。（V）.機(jī)器人編程語言中，同一行中撇號(hào)后面的內(nèi)容會(huì)被當(dāng)做注釋。（，）.機(jī)器人編程語言中，撇號(hào)的注釋功能只在當(dāng)行起作用。（，）.數(shù)據(jù)只能用常數(shù)來表示。（X ）.數(shù)據(jù)只能用變量來表示。（X ）.數(shù)據(jù)可以用常數(shù)或變量來表示。（，）.變量名為M1的數(shù)值型變量必須先通過 Def語句定義后才能引用。（X）.變量名為M1的數(shù)值型變量不需要定義，可以直接引用。（，）.變量名為N1的數(shù)值型變量必須先通過 Def語句定義后才能引用。（，）.變量名為N1的數(shù)值型變量不需要定義，可以直接引用。（X）.變量名第1個(gè)字符

6、必須為字母，不區(qū)分大小寫。（，）.為了節(jié)約存儲(chǔ)空間，程序中每次引用數(shù)值型變量都要后綴類型符號(hào)。（X）.程序中只有首次引用某數(shù)值型變量時(shí)，才可以后綴類型符號(hào)。（，）.關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)包含了機(jī)器人本體中所有關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)位置數(shù)據(jù)。（V）.關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)包含了機(jī)器人本體中工具坐標(biāo)系的所有位置數(shù)據(jù)。（X ）.必須通過點(diǎn)號(hào).才能引用關(guān)節(jié)位置變量中的某一要素。（，）.關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)的每一個(gè)元素?cái)?shù)值是以弧度為單位的。（V）.關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)的每一個(gè)元素?cái)?shù)值是以角度為單位的。（X ）.必須通過點(diǎn)號(hào).才能引用直交位置變量中的某一要素。（，）.直交位置數(shù)據(jù)的位置元素是以毫米為單位的。（，）.直交位置數(shù)據(jù)的姿態(tài)元素是以弧度為單位的

7、。（，）.機(jī)器人本體當(dāng)前位置與P1的構(gòu)造標(biāo)志不同時(shí)，Mvs P1將會(huì)出錯(cuò)。 （，）.機(jī)器人當(dāng)前位置可用關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)或直交位置數(shù)據(jù)來表示（V）.機(jī)器人當(dāng)前位置只能用關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)來表示。（X ）.機(jī)器人當(dāng)前位置只能用直交位置數(shù)據(jù)來表示。（X ）.機(jī)器人本體作直交位置數(shù)據(jù)定位時(shí)，其控制點(diǎn)是機(jī)械法蘭面中心。（X ）.機(jī)器人本體作直交位置數(shù)據(jù)定位時(shí)，其控制點(diǎn)是工具坐標(biāo)系原點(diǎn)。（，）. Mov指令執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條隨機(jī)曲線。（，）. Mov指令執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條線段。（X）. Mvs指令執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)的軌跡是一條隨機(jī)曲線。（X ）. Mvs指令執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制點(diǎn)

8、的軌跡是一條線段。（，）.在多行IFENDIF語句塊內(nèi)，不得使用GOTO指令跳出，否則控制器會(huì)因內(nèi)存不足而報(bào)警。（，）.在多行IFENDIF語句塊內(nèi)，可以使用GOTO指令跳出。（X）.程序文件只有被加載至任務(wù)插槽中才能被執(zhí)行運(yùn)行。（X ）.程序文件通過被加載至任務(wù)插槽或被 CallP指令調(diào)用才能被執(zhí)行。（乂 ）.控制器中至少要有一個(gè)程序文件被加載至任務(wù)插槽中才能自動(dòng)運(yùn)行。（X ）.機(jī)器人程序只有處于暫停狀態(tài)時(shí)才能被復(fù)位。（V）.不管機(jī)器人處于何種狀態(tài)，只要觸發(fā)復(fù)位信號(hào)，可復(fù)位機(jī)器人程序。（X）.工具坐標(biāo)系設(shè)置以后，控制器斷電重啟后該設(shè)置無效。（X）. P1*P2表示工具坐標(biāo)系下位置的疊加運(yùn)算。

9、（，）. P1+P2表示直交坐標(biāo)系下位置的疊加運(yùn)算。（V）. Fine指令連接的2個(gè)動(dòng)作比Dly指令更加連貫。（，）.機(jī)器人在執(zhí)行多任務(wù)程序時(shí)，在第一個(gè)任務(wù)插槽中執(zhí)行動(dòng)作控制指令時(shí)無需獲取控制權(quán)限。（，）.機(jī)器人在執(zhí)行多任務(wù)程序時(shí)，第一個(gè)任務(wù)插槽以外的插槽中執(zhí)行動(dòng)作控制指令時(shí)需獲取控制權(quán)限。（，）.計(jì)時(shí)器的數(shù)量有8個(gè).中斷的數(shù)量有8個(gè)選擇題.以下笛卡爾坐標(biāo)系表示正確的是AABCFL2 為 H100000, C= -40,則機(jī).機(jī)器人直角坐標(biāo)系位置數(shù)據(jù)中的多旋轉(zhuǎn)標(biāo)志器人的第6軸實(shí)際角度為C 。A.220 B.40 C.-40 D.-220.已知新的工具坐標(biāo)系如下圖所示，則該工具坐標(biāo)系的變換參數(shù)為

10、 AA. (0,0,70,0, -90,0) B. (0,70,0,90,0,0) C. (0, 0,70,0,0,90) D. (0,70,0,0,90,0) TOC o 1-5 h z .以下可作為機(jī)器人程序名的是BA.m1 B. S1 C.#S1D.1S%.三菱工業(yè)機(jī)器人默認(rèn)情況下可同時(shí)啟動(dòng)的程序文件數(shù)量是BA.7 B. 8C.9D.10.三菱工業(yè)機(jī)器人可同時(shí)啟動(dòng)的程序文件數(shù)量最多的是CA.8 B. 16C.32D.64.以下可作為標(biāo)簽名的是AA.*L1 B. *2C.*S& D. HL.以下描述正確的是A 0A.基座坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令BASE;工具坐標(biāo)系是

11、相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令TOOL。B.基座坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令TOOL;工具坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令BASE。C.基座坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令 BASE ;工具坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令TOOL。D.基座坐標(biāo)系是相對(duì)機(jī)械法蘭坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令TOOL ;工具坐標(biāo)系是相對(duì)世界坐標(biāo)系經(jīng)平移、旋轉(zhuǎn)而來，變換指令BASE。.已知工業(yè)機(jī)器人終端法蘭面裝有如下圖所示的3只抓手，當(dāng)執(zhí)行完指令語句TOOL (17, -29.4,0,0,0,0)后，機(jī)器人控制點(diǎn)轉(zhuǎn)移至哪知抓

12、手的中心 BA.第1只 B.第2只 C.第3只 D都不是 TOC o 1-5 h z .數(shù)據(jù)類型不包括以下哪一類數(shù)據(jù)A 。A.角度值型B.字符型C.關(guān)節(jié)位置D,直交位置. 32768屬于以下哪種數(shù)值型數(shù)據(jù)B 0A.整型 B.長(zhǎng)整型C.單精度浮點(diǎn)型D.雙精度浮點(diǎn)型.數(shù)據(jù)類型分類中不包括以下哪一類數(shù)據(jù)A 。A.數(shù)值型 B.角度值型C.關(guān)節(jié)位置D.直交位置.以下可作為數(shù)值型變量名的是C 。A.P1 B.*M C.M1 D. C1.以下變量命名直接命名錯(cuò)誤的是C 。A.M1 B.Cname C. safe D.Jnum. MELFA BASIC V編程語言中，以下標(biāo)識(shí)符不能表示變量名的是AA. *L1

13、 B. M1 C. PSafe D. JS.以下變量名中無需定義、可以直接引用的是 BA. N1 B. MN1 C. Name D.H1.以下變量名中可以在程序間共用的是 BA. LM B. M_N1 C. Fale D.Got.以下賦值語句中正確的是CA. M% = H111FF B. M! = 0.0000003 C. M1& = B11001010 D.M% = 65536.以下數(shù)據(jù)類型符號(hào)中與定義語句Def Long 一樣的是DA. ! B. # C. %D.&.以下數(shù)據(jù)類型符號(hào)中與定義語句Def Inte 一樣的是 C TOC o 1-5 h z A. ! B. # C. %D.&.

14、以下數(shù)據(jù)類型符號(hào)中與定義語句Def Float 一樣的是AA. !B. #C. %D.&.以下數(shù)據(jù)類型符號(hào)中與定義語句Def Double Float 一樣的是BA. !B. #C. %D.&.以下數(shù)據(jù)中與136相等的是 AA. B10001000 B. H136 C. B10011001D.H36.以下賦值語句中可將JS變量的J1軸角度值更改為90的是 DA. JJ1 = 90 B. J1 = Rad(90) C. JS.J1 = 90 D.JS.J1 = Rad(90).若機(jī)器人本體的第1個(gè)關(guān)節(jié)角度值為90。，則以下的賦值語句中變量的值為 90的是 BA. M1 = J_Cur.J1 B.

15、 M1 = Deg(J_Cur.J1) C. M1 = Deg(J1) D.M1 = J1.以下賦值語句正確的是AA. M_Out (900) = 1 B. M_Out (900) = 2 C. M_Out (900) = 3 D. M_Out (900) = 4.已知 P1.FL2 = H00100000, Deg(P1.C) = -170,則 C 的實(shí)際角度為 CA. -170 B. 170C.190 D.-190.機(jī)器人從當(dāng)前位置執(zhí)行 Mov P1, -50后，以下描述正確的是AA.工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與 P1不變B

16、.工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著 P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、 構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變C.機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變D.機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離 P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與P1不變.機(jī)器人從當(dāng)前位置執(zhí)行 Mov P1, 50后，以下描述正確的是BA.工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與 P1不變B.工具坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著 P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置，姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維

17、持與P1不變C.機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸負(fù)方向距離P1點(diǎn)50mm處的位置,姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與 P1不變D.機(jī)械法蘭坐標(biāo)系原點(diǎn)移至沿著P1所在坐標(biāo)系Z軸正方向距離 P1點(diǎn)50mm處的位置,姿態(tài)、構(gòu)造標(biāo)志維持與 P1不變.延時(shí)指令Dly 0.5中，其時(shí)間單位是 BA.毫秒 B.秒 C.分 D.時(shí). Q類型工業(yè)機(jī)器人的iQ平臺(tái)最多只能掛幾臺(tái)機(jī)器人的 CPU C TOC o 1-5 h z A.1B. 2C. 3D. 4. Q類型工業(yè)機(jī)器人的iQ平臺(tái)最多只能掛幾臺(tái)CPU D 。C. 3D. 4C只抓手。A只抓手。A.1B. 2.雙電控模式下，抓手控制指令最多可以控制A. 8B.6

18、C. 4D.2.單電控模式下，抓手控制指令最多可以控制A. 8B.6C. 4D.2.以下機(jī)器人程序語句錯(cuò)誤的是B 0A. Mov P1 B. Wait M_Out(900) = 1 C. M1 = 1 D.TOOL P_NTOOL.默認(rèn)配置下，1臺(tái)三菱機(jī)器人控制器有幾個(gè)任務(wù)插槽B 。A.4B. 8 C.16D.32. 1臺(tái)機(jī)器人控制器最多可擴(kuò)展幾個(gè)任務(wù)插槽DoA.4B. 8 C.16D.32.機(jī)器人控制器速度比例設(shè)置為 20,機(jī)器人執(zhí)行完指令OVRD 60后，機(jī)器人 實(shí)際運(yùn)行的速度比例是：B。A. 10B.12C.20D.60.已知機(jī)器人全局速度指令 OVRD為100、機(jī)器人線性速度指令 SPD為200 后，為了使機(jī)器人實(shí)際直線插補(bǔ)速度為100mm/s,則機(jī)器