HBS860H用戶手冊V

1、無錫恒邦自動化科技有限公司 地 址：無錫市惠山區(qū)錢橋鎮(zhèn)勝豐村龍亨溝88號郵 編：214151 電 話： 傳 真： Email：網(wǎng) 址：HBS860H閉環(huán)混合伺服驅(qū)動器用戶手冊版權(quán)所有 不得翻印【使用前請仔細閱讀本手冊，以免損壞驅(qū)動器】目錄 TOC o 1-2 h z HYPERLINK l _Toc299031039 一、產(chǎn)品簡介 PAGEREF _Toc299031039 h 2 HYPERLINK l _Toc299031040 1、概述 PAGEREF _Toc299031040 h 2 HYPERLINK l _Toc299031041 2、技術(shù)特點 PAGEREF _Toc29903

2、1041 h 2 HYPERLINK l _Toc299031042 3、應(yīng)用領(lǐng)域 PAGEREF _Toc299031042 h 3 HYPERLINK l _Toc299031043 二、電氣、機械和環(huán)境指標 PAGEREF _Toc299031043 h 3 HYPERLINK l _Toc299031044 1電氣指標 PAGEREF _Toc299031044 h 3 HYPERLINK l _Toc299031045 2使用環(huán)境及參數(shù) PAGEREF _Toc299031045 h 3 HYPERLINK l _Toc299031046 3機械安裝尺寸圖(單位:mm) PAGERE

3、F _Toc299031046 h 3 HYPERLINK l _Toc299031047 4加強散熱方式 PAGEREF _Toc299031047 h 3 HYPERLINK l _Toc299031048 三、驅(qū)動器接口與接線介紹 PAGEREF _Toc299031048 h 4 HYPERLINK l _Toc299031049 1. 接口定義 PAGEREF _Toc299031049 h 4 HYPERLINK l _Toc299031050 2控制信號接口電路圖 PAGEREF _Toc299031050 h 5 HYPERLINK l _Toc299031051 3控制信號時

4、序圖 PAGEREF _Toc299031051 h 5 HYPERLINK l _Toc299031052 4控制信號模式設(shè)置 PAGEREF _Toc299031052 h 6 HYPERLINK l _Toc299031053 5編碼器接線 PAGEREF _Toc299031053 h 6 HYPERLINK l _Toc299031054 6串口接線 PAGEREF _Toc299031054 h 7 HYPERLINK l _Toc299031055 四、驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置 PAGEREF _Toc299031055 h 7 HYPERLINK l _Toc299031056 五典型接

5、線圖 PAGEREF _Toc299031056 h 8 HYPERLINK l _Toc299031057 六編碼器信號線顏色 PAGEREF _Toc299031057 h 8 HYPERLINK l _Toc299031058 1混合伺服電機編碼器引線顏色和定義 PAGEREF _Toc299031058 h 8 HYPERLINK l _Toc299031059 2、混合伺服電機線顏色和定義 PAGEREF _Toc299031059 h 8 HYPERLINK l _Toc299031060 七、產(chǎn)品保修條款 PAGEREF _Toc299031060 h 8HBS860H 數(shù)字式混

6、合伺服驅(qū)動器一、產(chǎn)品簡介1、概述HBS860H是公司基于十幾年步進與伺服研發(fā)經(jīng)驗開發(fā)成功的一款新型混合伺服驅(qū)動器，采用最新專用電機控制DSP芯片和應(yīng)用矢量型閉環(huán)控制技術(shù)，從而徹底克服開環(huán)步進電機丟步的問題，同時也能明顯提升電機的高速性能、降低電機的發(fā)熱程度和減小電機的振動，從而提升機器的加工速度和精度以及降低機器的能耗。此外，在電機連續(xù)過載時，驅(qū)動器會輸出報警信號，具有與交流伺服系統(tǒng)同樣的可靠性。當然電機安裝尺寸與傳統(tǒng)的57和86系列步進電機完全兼容，傳統(tǒng)步進驅(qū)動方案極易升級，并且成本僅相當于傳統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)的50%。2、技術(shù)特點采用全新32位電機控制專用DSP芯片；采用先進的矢量型閉環(huán)控制技

7、術(shù)；具有梯形波測試功能；靜態(tài)電流和動態(tài)電流可以任意設(shè)置（08.2A范圍內(nèi)）；可驅(qū)動57，86系列混合伺服電機；光耦隔離差分信號輸入；脈沖響應(yīng)頻率最高可達200KHZ；細分任意設(shè)定（1512范圍內(nèi)）；具有過流、過壓和跟蹤誤差超差等保護；3、 應(yīng)用領(lǐng)域適合各種中小型自動化設(shè)備和儀器，例如：雕刻機、剝線機、打標機、切割機、激光照排、繪圖儀、數(shù)控機床、自動裝配設(shè)備等。在用戶期望小噪聲、高速度的設(shè)備中應(yīng)用效果特佳。二、電氣、機械和環(huán)境指標1電氣指標參 數(shù)HBS860H最小值典型值最大值單位連續(xù)輸出電流0-8.2A輸入電源電壓24-70VAC邏輯輸入電流71020mA脈沖頻率0-200kHz絕緣電阻500

8、M提供編碼器電流50mA2使用環(huán)境及參數(shù)冷卻方式強迫風冷使用環(huán)境使用場合盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體溫度050濕度4090%RH震動5.9 m/s2 Max保存溫度-20+80重 量約280克3機械安裝尺寸圖(單位:mm) 圖1 機械安裝尺寸圖4加強散熱方式 （1） 驅(qū)動器的可靠工作溫度通常在60以內(nèi)，電機工作溫度為80以內(nèi)； （2） 安裝驅(qū)動器時請采用直立側(cè)面安裝，使散熱器表面形成較強的空氣對流；必要時靠近驅(qū)動器處安裝風扇，強制散熱，保證驅(qū)動器在可靠工作溫度范圍內(nèi)工作。三、驅(qū)動器接口與接線介紹1. 接口定義1）電機和電源輸入端口端子號符 號名 稱說 明1AA相電機繞組2AA相電機繞組3BB

9、相電機繞組4BB相電機繞組5+VDC輸入直流電源+18V +80V6GND輸入電源地0V2）編碼器信號輸入端口端子號符 號名 稱說 明1EB電機編碼器B相正輸入2EB電機編碼器B相負輸入3EA電機編碼器A相正輸入4EA電機編碼器A相負輸入5E5V編碼器電源+5V6EGND編碼器電源地0V3）控制信號端口端子號符 號名 稱說 明1PUL脈沖正輸入2PUL脈沖負輸入3DIR方向正輸入4DIR方向負輸入5ENA使能正輸入6ENA使能負輸入7Pend到位信號正輸出8Pend到位信號負輸出9ALM報警信號正輸出10ALM報警信號負輸出4）RS232通訊端口RS232接口引腳排列定義見下圖2所示：端子號符

10、 號名 稱說 明1NC2+5V電源正端僅供外部STU3TxDRS232發(fā)送端4GND電源地0V5RxDRS232接收端6NC圖2 RS232接口引腳排列定義注意：HBS860H與PC機連接的電纜必須為專用電纜，使用前請確認，以免發(fā)生損壞。5) 狀態(tài)指示綠色LED為電源指示燈，當驅(qū)動器接通電源時，該LED常亮；當驅(qū)動器切斷電源時，該LED熄滅。紅色LED為故障指示燈，當出現(xiàn)故障時，該指示燈以5秒鐘為周期循環(huán)閃爍；當故障被用戶清除時，紅色LED常滅。紅色LED閃爍頻率為2Hz，其中LED亮200ms，滅300ms。紅色LED在5秒鐘內(nèi)閃爍次數(shù)代表不同的故障信息，具體關(guān)系如下表所示：序號閃爍次數(shù)紅色

11、LED閃爍波形故障說明11過流故障22過壓故障35跟蹤誤差超差當驅(qū)動器出現(xiàn)故障時，驅(qū)動器將停機，并提示相應(yīng)故障代碼。用戶需斷電，并重新上電時，故障才可以清除。當驅(qū)動器出現(xiàn)故障時，驅(qū)動器將按隊列形式，將最新故障保存在驅(qū)動器的EEPROM內(nèi)，驅(qū)動器最多保存10個最新歷史故障。用戶可以通過PC機讀取相應(yīng)代碼。2控制信號接口電路圖控制信號輸入和輸出接口電路圖，如圖3所示。圖3(a) 差分方式控制信號接口接線圖圖3(b) 單端方式控制信號接口接線圖注意：如果控制信號電平為5V，則控制信號輸入端無需外接電阻R，即圖中R短路；如果控制信號電平為12V，則控制信號輸入端需外接1K電阻；如果控制信號電平為24V

12、，則控制信號輸入端需外接2K電阻。3控制信號時序圖 為了避免一些誤動作和偏差，PUL、DIR 和ENA 應(yīng)滿足一定要求，如下圖4所示：圖4 時序圖注釋： （1）t1：ENA（使能信號）應(yīng)提前DIR 至少5s，確定為高。一般情況下建議ENA+和ENA-懸空即可。 （2）t2：DIR 至少提前PUL 下降沿5s 確定其狀態(tài)高或低。 （3）t3：脈沖寬度至少不小于2.5s。 （4）t4：低電平寬度不小于2.5s。 4控制信號模式設(shè)置脈沖觸發(fā)沿和單雙脈沖選擇：通過PC機軟件ProTuner軟件或STU調(diào)試器設(shè)置脈沖上升沿或下降沿觸發(fā)有效；還可以設(shè)置單脈沖模式或雙脈沖模式。5編碼器接線當編碼器所需電流I

13、cc50mA時，則需外加5V電源供電，具體接線方式如圖5所示。需要保證編碼器和HBS86共地。EA-EB-EGNDEA+EB+E+5VEA-EB-GNDEA+EB+VCC編碼器驅(qū)動器 Icc50mAGND5V5V直流電源圖5編碼器外加電源供電時接線圖四、撥碼開關(guān)設(shè)定HBS86驅(qū)動器采用六位撥碼開關(guān)設(shè)定細分精度、控制信號有效沿和電機旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定，詳細描述如下：電機旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定細分精度設(shè)定SW1SW2SW3SW4SW5SW6信號有效沿設(shè)定細分設(shè)定步數(shù)/圈SW1SW2SW3SW4Defaultonononon400onononon800offononon1600onoffonon3200offoff

14、onon6400ononoffon12800offonoffon25600onoffoffon51200offoffoffon1000onononoff2000offononoff4000onoffonoff5000offoffonoff8000ononoffoff10000offonoffoff20000onoffoffoff40000offoffoffoff6串口接線圖6 參數(shù)調(diào)試接線原理圖注意：1、HBS860H與PC機連接的電纜必須為專用電纜，使用前請確認，以免發(fā)生損壞。2、 HBS860H與STU伺服調(diào)試器連接的電纜兩端RJ11-6P6C水晶頭的壓線順序相反，切勿與其它線纜混用，以免

15、發(fā)生損壞。3、HBS860H與PC機連接時必須保證供給HBS860H的電源為隔離電源，若不能確定，請用隔離變壓器將PC隔離起來，以免損壞PC機。五、驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置HBS86混合伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置必須通過PC機的RS232串行通訊口，采用專用調(diào)試軟件完成參數(shù)設(shè)置， 驅(qū)動器內(nèi)部存有一套對應(yīng)電機最佳的默認出廠配置參數(shù)，用戶只須按照具體使用情況調(diào)整驅(qū)動器內(nèi)部細分數(shù)即可，詳細使用情況請參看Pro Tuner調(diào)試軟件的使用說明。具體可調(diào)整參數(shù)及功能見下表：參數(shù)符號參數(shù)名稱參數(shù)范圍備注KcP電流環(huán)比例系數(shù)065535僅用于出廠設(shè)置，禁止修改KcI電流環(huán)積分系數(shù)065535僅用于出廠設(shè)置，禁止修改KpP位置

16、環(huán)比例系數(shù)065535僅用于出廠設(shè)置，禁止修改KpI位置環(huán)積分系數(shù)065535僅用于出廠設(shè)置，禁止修改Kd速度環(huán)阻尼系數(shù)0100僅用于出廠設(shè)置，禁止修改Kvff速度環(huán)前饋系數(shù)0100僅用于出廠設(shè)置，禁止修改保持電流百分比0100%出廠默認設(shè)置1閉環(huán)電流百分比0100%出廠默認設(shè)置1編碼器線數(shù)40004000跟蹤誤差限065535出廠默認設(shè)置4000細分數(shù)20065535出廠默認設(shè)置4000Hspeed高速度15000默認1000Aspeed加速度1900默認100Delay間歇時間032767默認50Pmove行程/默認32767Repeat重復(fù)次數(shù)165535默認40000注意：驅(qū)動器出廠默

17、認的電流環(huán)、位置環(huán)和速度環(huán)參數(shù)為配套電機的最佳參數(shù)，客戶無需修改，只需要根據(jù)系統(tǒng)控制的需要選擇好電機細分數(shù)及開閉環(huán)電流的百分比即可。 六典型接線圖由HBS860H 驅(qū)動器等構(gòu)成的伺服系統(tǒng)的典型接線圖如圖7所示。圖7 典型接線圖七編碼器信號線顏色1混合伺服電機編碼器引線顏色和定義引腳顏色信 號描 述1紅色+5V編碼器+5V電源輸入2白色GND編碼器GND輸入3黃色EB+編碼器B通道正輸出4綠色EB-編碼器B通道負輸出5黑色EA+編碼器A通道正輸出6藍色EA-編碼器A通道負輸出2、混合伺服電機線顏色和定義引腳顏色信 號描 述1黑色A+A相電機繞組2紅色A-A相電機繞組3黃色B+B相電機繞組4藍色B-B相電機繞組八、雷賽產(chǎn)品保修條款1 一年保修期公司對其產(chǎn)品的原材料和工藝缺陷提供從發(fā)貨日起一年的質(zhì)保。在保修期內(nèi)公司為有缺陷的產(chǎn)品提供免費維修服務(wù)。2 不屬保修之列 不恰當?shù)慕泳€，如電源正負極接反和帶