GB∕T 38560-2020 工業(yè)機(jī)器人的通用驅(qū)動模塊接口

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T38560—2020

工業(yè)機(jī)器人的通用驅(qū)動模塊接口

Interfaceofuniversaldrivermoduleforindustrialrobots

2020-03-06發(fā)布2020-10-01實(shí)施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會

GB/T38560—2020

目次

前言

…………………………Ⅰ

引言

…………………………Ⅱ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

通用驅(qū)動模塊設(shè)計原則

4…………………2

通用驅(qū)動模塊化結(jié)構(gòu)

5……………………2

概述

5.1…………………2

機(jī)械接口

5.2……………2

電氣接口

5.3……………3

通信協(xié)議接口

5.4………………………3

模塊安全性要求

5.5……………………3

附錄資料性附錄一體化通用驅(qū)動模塊示例

A()………4

附錄資料性附錄驅(qū)動模塊機(jī)械接口相關(guān)參數(shù)要求

B()………………6

參考文獻(xiàn)

………………………7

GB/T38560—2020

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位遨博北京智能科技有限公司北京航空航天大學(xué)首都師范大學(xué)深圳吉陽智能

:()、、、

科技有限公司常州易爾泰智能傳動技術(shù)有限公司蘇州中德睿博智能科技有限公司博眾精工科技股

、、、

份有限公司清華大學(xué)清能德創(chuàng)電氣技術(shù)北京有限公司安徽配天機(jī)器人技術(shù)有限公司長春禹衡光

、、()、、

學(xué)有限公司北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所有限公司

、。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人邵振洲魏洪興胡磊李永東婁威李煜楊書評朱宏偉關(guān)永談金東施智平

:、、、、、、、、、、、

王瑞鄒翼波王健曹俊肖曦張俊豐王澤涵楊尚黃永衡

、、、、、、、、。

Ⅰ

GB/T38560—2020

引言

隨著機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展工業(yè)產(chǎn)品朝著智能化系統(tǒng)化微型化與模塊化的方向發(fā)展尤其是

,、、。

在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域模塊化輕量化和多軸化成為其發(fā)展趨勢而對于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人來說由于其構(gòu)

,、。,

型的較為固定各個自由度之間結(jié)構(gòu)形式都不相同不具有可替換性組成方式較為單一受到自身結(jié)構(gòu)

,,,,

的限制決定其功能的單一化無法適應(yīng)復(fù)雜多變的環(huán)境和任務(wù)

,,。

雖然國內(nèi)機(jī)器人領(lǐng)域現(xiàn)在已經(jīng)有較大的發(fā)展但與國際先進(jìn)水平相比仍有較長的路要走比如國外

,,

的移動機(jī)械臂多采用模塊化關(guān)節(jié)的設(shè)計思想這在關(guān)節(jié)更換故障排除等方面有著巨大的優(yōu)勢而國內(nèi)

,、,

機(jī)械臂的設(shè)計中還缺少這種指導(dǎo)思想

。

因此建立工業(yè)機(jī)器人的通用驅(qū)動模塊接口標(biāo)準(zhǔn)利用通用驅(qū)動模塊接口可以實(shí)現(xiàn)快速置換和故

,,,

障排除等突破機(jī)器人模塊化設(shè)計技術(shù)形成具有自主知識產(chǎn)權(quán)的機(jī)器人關(guān)鍵部件有效降低機(jī)器人產(chǎn)

,,,

品的開發(fā)難度并形成關(guān)鍵技術(shù)的積累和沉淀可以支撐我國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及產(chǎn)業(yè)的發(fā)展促進(jìn)機(jī)器

,,,

人技術(shù)的普及應(yīng)用

。

Ⅱ

GB/T38560—2020

工業(yè)機(jī)器人的通用驅(qū)動模塊接口

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人通用驅(qū)動模塊的設(shè)計原則和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計要求

。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于模塊化工業(yè)機(jī)器人通用驅(qū)動模塊的設(shè)計和開發(fā)

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第部分通用技術(shù)條件

GB/T5226.1—20191:

機(jī)械安全設(shè)計通則風(fēng)險評估與風(fēng)險減小

GB/T15706—2012

機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第部分設(shè)計通則

GB/T16855.1—20181:

電子設(shè)備連接器產(chǎn)品要求第部分總規(guī)范

IEC61076-1:20061:(Connectorsforelectronic

equipment—Productrequirments—Part1:Generalspecification)

機(jī)械安全與安全有關(guān)的電氣電子和可編程序電子控制系統(tǒng)的功能安全

IEC62061、(Safetyof

machinery—Functionalsafetyofsafety-relatedelectrical,electronicandprogrammableelectroniccon-

trolsystems)

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件

。

31

.

工業(yè)機(jī)器人industrialrobot

自動控制的可重復(fù)編程多用途的操作機(jī)可對三個或三個以上軸進(jìn)行編程它可以是固定式或

、、,。

移動式在工業(yè)自動化中使用

。。

定義

[GB/T12643—