并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展、特點_第1頁
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文檔簡介

1、并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展、特點 并聯(lián)機(jī)器人的并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由多個相同類型的運動鏈在運動平臺和固定平臺之間并聯(lián)而成幻。最早的并聯(lián)機(jī)械是V.E. Gough于1949年設(shè)計的輪胎壓力試驗機(jī)。1965年，D.Stewart為解決飛行員飛行訓(xùn)練模擬問題構(gòu)思了一種三桿六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，并對其運動學(xué)、工作空間、控制等問題進(jìn)行了研究。并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展美國Ingersoll公司于1987年、美國Giddings&Lewis公司以及英國Geodetic公司于1988年開始進(jìn)行并聯(lián)機(jī)床的研制，其中GiddingS&LewiS公司以及Geodetic公司在芝加哥IMTs94國際展覽會上展出了此種機(jī)床，被譽為“本世紀(jì)機(jī)床機(jī)構(gòu)的最

2、大變革與創(chuàng)新”、“21世紀(jì)的機(jī)床” 并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人相比，其缺點是活動空間小。活動平臺的運動遠(yuǎn)遠(yuǎn)不如串聯(lián)機(jī)器人手部來得靈活，并聯(lián)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，工作空間往往只是一個厚度不大的蘑菇形空間，位于機(jī)構(gòu)的活動平臺上方。表示靈活度的末端件三維轉(zhuǎn)動的活動范圍一般只在60度左右。角度最大也超不過于正負(fù)90度并聯(lián)機(jī)器人的特點并聯(lián)機(jī)構(gòu)相對于串聯(lián)機(jī)構(gòu)有其獨特的優(yōu)點: 1)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運動平臺由多桿支承，與串聯(lián)結(jié)構(gòu)相比剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定: 2)與串聯(lián)結(jié)構(gòu)相比，在相同自重與體積下承載能力高; 3)并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端件沒有串聯(lián)結(jié)構(gòu)末端件的誤差積累和放大作用，誤差小、精度高; 4)基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)械很容易將電機(jī)置于機(jī)座上，運動負(fù)荷比較小，而基于串聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)械其電機(jī)及傳動系統(tǒng)都放在運動件上，增加了系統(tǒng)的慣性，惡化了動力性能; 5)在運動學(xué)求解上，并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解困難、逆解非常容易，而串聯(lián)機(jī)構(gòu)的正解容易、逆解十

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