《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程(ABB)》模塊五--RAPID程序的建立

1、工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（ABB）模塊五 RAPID程序的建立目 錄掌握常用的RAPID編程指令任務(wù)一任務(wù)二建立基本的RAPID程序任務(wù)三掌握RAPID程序特殊指令及功能 任務(wù)一掌握常用的RAPID編程指令任務(wù)引入 小李來(lái)到一個(gè)ABB工業(yè)機(jī)器人作業(yè)車間實(shí)習(xí)，通過(guò)查閱操作手冊(cè)和帶班師傅的指導(dǎo)，他很快就能夠?qū)I(yè)機(jī)器人進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的手動(dòng)操作。然而，從未進(jìn)行過(guò)編程操作的他，面對(duì)示教器中顯示的一連串編程指令（見(jiàn)圖5-1）有些茫然。為了讓他掌握基本的編程技能，帶班師傅要求他必須熟記常用的編程指令。那么，常用的RAPID編程指令有哪些？它們都有什么作用？在進(jìn)行編程時(shí)又該如何添加這些指令呢？圖5-1 常用的編程指

2、令1.1 賦值指令reg1:=17;/*將常量17賦給reg1*/reg2:= reg1+8;/*將表達(dá)式reg1+8的值賦給reg2*/counter:=counter+1;/*counter增加1*/ 賦值指令用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，其符號(hào)為“:=”，賦值對(duì)象可以是常量，也可以是數(shù)學(xué)表達(dá)式。賦值指令常見(jiàn)用法示例如下。1.2 運(yùn)動(dòng)指令 1關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令（MoveJ）是在對(duì)路徑精度要求不高的情況下，將機(jī)器人的TCP快速移動(dòng)至給定目標(biāo)點(diǎn)的指令。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合，運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不易出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問(wèn)題。 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令只關(guān)注TCP的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)，其運(yùn)動(dòng)軌跡不一

3、定是直線。如圖5-2所示為機(jī)器人TCP從起始點(diǎn)p10移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)p20，其運(yùn)動(dòng)軌跡為一條曲線。 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令的基本格式如下，其說(shuō)明如表5-1所示。 MoveJ Conc ToPoint ID Speed V | T Zone Z Inpos Tool Wobj1.2 運(yùn)動(dòng)指令圖5-2 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)示意圖1.2 運(yùn)動(dòng)指令表5-1 MoveJ指令參數(shù)及說(shuō)明1.2 運(yùn)動(dòng)指令圖5-3 線性運(yùn)動(dòng)示意圖 2線性運(yùn)動(dòng)指令 線性運(yùn)動(dòng)指令（MoveL）用來(lái)使工業(yè)機(jī)器人的TCP沿直線運(yùn)動(dòng)至給定的目標(biāo)點(diǎn)，如圖5-3所示。 在線性運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑具有唯一性，可能出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問(wèn)題。工業(yè)

4、生產(chǎn)中，線性運(yùn)動(dòng)指令主要應(yīng)用在激光切割、涂膠、弧焊等對(duì)路徑精度要求高的場(chǎng)合。1.2 運(yùn)動(dòng)指令圖5-4 圓弧運(yùn)動(dòng)示意圖 3圓弧運(yùn)動(dòng)指令 圓弧運(yùn)動(dòng)指令（MoveC）是將機(jī)器人的TCP沿圓弧形式運(yùn)動(dòng)至給定目標(biāo)點(diǎn)，圓弧路徑由起始點(diǎn)、中間點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)來(lái)確定，如圖5-4所示。 在圓弧運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑具有唯一性，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)下的移動(dòng)。在使用圓弧運(yùn)動(dòng)指令時(shí)應(yīng)注意，不可能通過(guò)一個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)指令來(lái)完成一個(gè)圓周運(yùn)動(dòng)。1.2 運(yùn)動(dòng)指令 4絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令 絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令（MoveAbsJ）用來(lái)把機(jī)器人或者外部軸移動(dòng)到一個(gè)絕對(duì)位置。根據(jù)絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令，機(jī)器人以單軸運(yùn)動(dòng)的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)

5、點(diǎn)，絕對(duì)不存在機(jī)械死點(diǎn)，但運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控，因此在實(shí)際生產(chǎn)中應(yīng)避免使用該指令。該指令常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械原點(diǎn)的位置。1.3 I/O控制指令（1）Set數(shù)字信號(hào)置位指令。該指令用于將數(shù)字輸出信號(hào)置于“1”位，從而使對(duì)應(yīng)的執(zhí)行器開(kāi)始工作。（2）Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令。該指令用于將數(shù)字輸出信號(hào)置于“0”位。（3）WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令。該指令用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值是否與目標(biāo)值一致。（4）WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令。該指令用于判斷數(shù)字輸出信號(hào)的值是否與目標(biāo)值一致。（5）WaitTime時(shí)間等待指令。該指令用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間后，再繼續(xù)向下執(zhí)行。 I/O控制指令用于

6、控制I/O信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與其周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的?；镜腎/O控制指令如下。1.4 條件邏輯判斷指令（1）Compact IF緊湊型條件判斷指令。該指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后就執(zhí)行一句指令的情況。（2）IF條件判斷指令。該指令是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令，條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況增加或減少。（3）FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令。該指令適用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。（4）WHILE條件判斷指令。該指令用于在滿足給定條件的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)指令的情況。 條件邏輯判斷指令用于對(duì)條件進(jìn)行判斷，然后執(zhí)行相應(yīng)的操作。它是RAPID程序中重要的組成部分。常用的條件邏輯判斷指

7、令如下。1.5 其他常用指令（1）ProcCall調(diào)用例行程序指令。該指令適用于在指定位置調(diào)用例行程序。（2）RETURN返回例行程序指令。執(zhí)行該指令，程序會(huì)立即結(jié)束指令中例行程序的執(zhí)行，并返回至調(diào)用此例行程序的位置繼續(xù)向下執(zhí)行。任務(wù)實(shí)施 通過(guò)示教器中的“程序編輯器”來(lái)添加RAPID編程指令，在主菜單中單擊“程序編輯器”（見(jiàn)圖5-5），進(jìn)入RAPID程序編輯窗口。圖5-5 主菜單任務(wù)實(shí)施 如系統(tǒng)中未預(yù)先保存程序，則會(huì)彈出“無(wú)程序”提示框（見(jiàn)圖5-6）。此時(shí)單擊“新建”按鈕，即進(jìn)入RAPID程序編輯窗口。圖5-5 主菜單任務(wù)實(shí)施（一、添加賦值指令） 在RAPID程序編輯窗口添加常量賦值指令和數(shù)字

8、表達(dá)式賦值指令 reg1:=5; reg2:=reg1+8; 具體步驟如表5-2所示。任務(wù)實(shí)施（一、添加賦值指令）表5-2 添加賦值指令任務(wù)實(shí)施（一、添加賦值指令）表5-2 添加賦值指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加賦值指令）表5-2 添加賦值指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加賦值指令）表5-2 添加賦值指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加賦值指令）表5-2 添加賦值指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加賦值指令）表5-2 添加賦值指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加賦值指令）表5-2 添加賦值指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加賦值指令）表5-2 添加賦值指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加賦值指令）表5-2 添加賦值指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添

9、加賦值指令）表5-2 添加賦值指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加賦值指令）表5-2 添加賦值指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加賦值指令）表5-2 添加賦值指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加賦值指令）表5-2 添加賦值指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加賦值指令）表5-2 添加賦值指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、添加運(yùn)動(dòng)指令）表5-3 確認(rèn)工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令前，必須確定所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)，確認(rèn)方法如表5-3所示。任務(wù)實(shí)施（二、添加運(yùn)動(dòng)指令）表5-3 確認(rèn)工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、添加運(yùn)動(dòng)指令）表5-4 添加運(yùn)動(dòng)指令任務(wù)實(shí)施（二、添加運(yùn)動(dòng)指令）表5-4 添加運(yùn)動(dòng)指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二

10、、添加運(yùn)動(dòng)指令）表5-4 添加運(yùn)動(dòng)指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、添加運(yùn)動(dòng)指令）表5-4 添加運(yùn)動(dòng)指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、添加運(yùn)動(dòng)指令）表5-4 添加運(yùn)動(dòng)指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、添加運(yùn)動(dòng)指令）表5-4 添加運(yùn)動(dòng)指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、添加運(yùn)動(dòng)指令）表5-4 添加運(yùn)動(dòng)指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、添加運(yùn)動(dòng)指令）表5-4 添加運(yùn)動(dòng)指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、添加運(yùn)動(dòng)指令）表5-4 添加運(yùn)動(dòng)指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（三、添加I/O控制指令和條件邏輯判斷指令） 通過(guò)程序編輯器，在上述程序的基礎(chǔ)上添加以下編程指令。Set do1;Reset do1;Reset do1;任務(wù)測(cè)評(píng)表5-5 任務(wù)測(cè)評(píng)表 任務(wù)二建立基本的RAPID程

11、序 通過(guò)初步學(xué)習(xí)，小李基本掌握了常用RAPID編程指令的使用方法，但若要建立一個(gè)可以實(shí)際運(yùn)行的RAPID程序，僅憑這些還不夠。若要RAPID程序能夠正常運(yùn)行，除需確保所建立的程序沒(méi)有語(yǔ)法錯(cuò)誤外，還要保證程序結(jié)構(gòu)的合理性和邏輯的準(zhǔn)確性，并能滿足實(shí)際生產(chǎn)活動(dòng)的需求。那么，建立RAPID程序的基本流程是什么？具體又該如何建立呢？任務(wù)引入2.1 RAPID程序的基本架構(gòu) 一個(gè)RAPID程序稱為一個(gè)任務(wù)，它由一系列的模塊組成，其中包括程序模塊和系統(tǒng)模塊兩類。由于系統(tǒng)模塊主要用于系統(tǒng)方面的控制，多由機(jī)器人廠商或生產(chǎn)線建立者創(chuàng)建，故通常只通過(guò)建立程序模塊來(lái)構(gòu)建RAPID程序。RAPID程序的基本架構(gòu)如表5-

12、6所示。 一個(gè)RAPID程序可以包含多個(gè)程序模塊，但只有一個(gè)主程序main()。主程序main()是整個(gè)RAPID程序的起點(diǎn)，可存在于任意一個(gè)程序模塊中。 程序模塊中包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對(duì)象，但在一個(gè)程序模塊中不一定都有這四種對(duì)象，且這些對(duì)象在各程序模塊間可以被相互調(diào)用。2.1 RAPID程序的基本架構(gòu)表5-6 RAPID程序的基本架構(gòu)2.2 建立RAPID程序的基本流程01建立程序模塊和例行程序。設(shè)置RAPID程序自動(dòng)運(yùn)行。保存程序模塊。對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試。0203042.3 建立RAPID程序的注意事項(xiàng) 在建立RAPID程序前，應(yīng)明確項(xiàng)目的具體內(nèi)容和基本要求，

13、并據(jù)此分步列出機(jī)器人的運(yùn)行流程，在此基礎(chǔ)上分析每一步該由哪些程序指令來(lái)實(shí)現(xiàn)，如此才能準(zhǔn)確地確定所需程序模塊和例行程序的數(shù)量。 在建立RAPID程序時(shí)，可根據(jù)需要對(duì)模塊名稱進(jìn)行自定義，以便于識(shí)記和管理。在對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試時(shí)，應(yīng)分別對(duì)主程序和例行程序進(jìn)行調(diào)試，如系統(tǒng)提示程序錯(cuò)誤，應(yīng)根據(jù)提示內(nèi)容檢查程序，更正錯(cuò)誤后重新調(diào)試。只有在RAPID程序調(diào)試無(wú)錯(cuò)誤的情況下，才能將工業(yè)機(jī)器人設(shè)置成自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序） 根據(jù)任務(wù)要求，建立1個(gè)程序模塊Module1即可。此程序模塊應(yīng)包含4個(gè)例行程序：主程序main()、返回pHome點(diǎn)程序rHome()、初始化程序rInit

14、All()和運(yùn)動(dòng)控制程序rMoveRoutine()。其中，主程序main()通過(guò)IF語(yǔ)句設(shè)定運(yùn)行條件，并通過(guò)調(diào)用其他例行程序?qū)崿F(xiàn)各種功能。主程序main()的內(nèi)容如圖5-7所示。圖5-7 主程序main()任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立

15、程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（

16、一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任

17、務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、建立程序模塊和例行程序）表5-7 建立程序模塊和例行程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、調(diào)試程序）表5-8 調(diào)試rHome()程序任務(wù)實(shí)施（二、調(diào)試程序）表5-8 調(diào)試rHome()程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、調(diào)試程序）表5-8 調(diào)試rHome()程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、調(diào)試程序）表5-9 調(diào)試rMoveRoutine()程序任務(wù)實(shí)施（二、調(diào)試程序）表5-9 調(diào)試rMoveRoutine()程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、調(diào)試程序）表5-9 調(diào)試rMove

18、Routine()程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、調(diào)試程序）表5-10 調(diào)試main()程序任務(wù)實(shí)施（二、調(diào)試程序）表5-10 調(diào)試main()程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、調(diào)試程序）表5-10 調(diào)試main()程序（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（三、設(shè)置RAPID程序自動(dòng)運(yùn)行）表5-11 設(shè)置RAPID程序自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)實(shí)施（三、設(shè)置RAPID程序自動(dòng)運(yùn)行）表5-11 設(shè)置RAPID程序自動(dòng)運(yùn)行（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（三、設(shè)置RAPID程序自動(dòng)運(yùn)行）表5-11 設(shè)置RAPID程序自動(dòng)運(yùn)行（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（四、保存程序模塊）表5-12 保存程序模塊任務(wù)實(shí)施（四、保存程序模塊）表5-12 保存程序模塊（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（四、保存程序模塊）表

19、5-12 保存程序模塊（續(xù)）任務(wù)測(cè)評(píng)表5-13 任務(wù)測(cè)評(píng)表 任務(wù)三掌握RAPID程序特殊指令及功能 工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)境比較復(fù)雜，不同環(huán)境下的作業(yè)條件和作業(yè)要求也不盡相同。有時(shí)候，為了滿足實(shí)際生產(chǎn)作業(yè)對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的特殊要求，或者為了實(shí)現(xiàn)某些特殊功能，小李不得不采用復(fù)雜、冗長(zhǎng)的RAPID程序。這時(shí)，資歷較老、經(jīng)驗(yàn)也更豐富的同事小張告訴他，RAPID程序中有許多特殊指令及功能，通過(guò)它們可以更便捷地建立RAPID程序。那么，RAPID程序都提供了哪些特殊指令及功能？它們都有哪些作用？又該如何使用它們呢？任務(wù)引入3.1 RAPID程序特殊指令1速度控制指令23跳轉(zhuǎn)指令GOTO分支循環(huán)指令TEST-C

20、ASE任務(wù)二中用到的加速度設(shè)定指令（AccSet）和速度設(shè)定指令（VelSet）均為速度控制指令。跳轉(zhuǎn)指令GOTO。該指令用于將程序指針跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置，需配合Label（跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽）指令使用。該指令用于對(duì)一個(gè)變量進(jìn)行判斷，程序指針根據(jù)不同的變量值跳轉(zhuǎn)到不同的預(yù)定義CASE指令，以實(shí)現(xiàn)執(zhí)行不同程序的目的。3.2 RAPID程序常用功能12345錯(cuò)誤處理功能ErrorHandle。該功能用于機(jī)器人對(duì)一些簡(jiǎn)單的錯(cuò)誤進(jìn)行自我處理，從而減少人為干預(yù)，提高運(yùn)行的可靠性。多任務(wù)功能MultiTasking。該功能用于在前臺(tái)有一個(gè)用于控制機(jī)器人邏輯運(yùn)算和運(yùn)動(dòng)的RAPID程序運(yùn)行的同時(shí)，后臺(tái)還有與前臺(tái)

21、并行運(yùn)行的RAPID程序的場(chǎng)合。事件過(guò)程功能Event Routine。該功能用來(lái)通過(guò)RAPID指令編寫(xiě)的例行程序響應(yīng)系統(tǒng)事件；在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，可通過(guò)Event Routine功能檢查I/O輸入信號(hào)的狀態(tài)。偏移功能Offs。該功能用于偏移操作。絕對(duì)值功能Abs。該功能用于取絕對(duì)值操作。3.3 中斷程序 中斷程序（TRAP）專門(mén)用于處理緊急情況，常用于出錯(cuò)處理和外部信號(hào)響應(yīng)要求較高的場(chǎng)合。在RAPID程序執(zhí)行過(guò)程中，如果發(fā)生緊急情況需要立即處理，應(yīng)使用中斷程序中斷RAPID程序的執(zhí)行，立即跳轉(zhuǎn)至專門(mén)的程序?qū)o急情況進(jìn)行處理；處理完成后返回原程序中斷處繼續(xù)向下執(zhí)行程序。 創(chuàng)建中斷程序時(shí)，需要定義觸發(fā)

22、條件，其定義觸發(fā)條件的語(yǔ)句一般放在初始化程序中，因此不需要在RAPID程序中對(duì)中斷程序進(jìn)行調(diào)用。中斷程序常用指令如表5-15所示。3.3 中斷程序表5-15 中斷程序常用指令任務(wù)實(shí)施（一、添加GOTO指令） 根據(jù)GOTO指令的作用和添加要求，建立以下程序，具體步驟如表5-16所示。PROC main()Routine1;rHome:Routine2;IF di1=1 THENGOTO rHome;ENDIFENDPROC 其中，例行程序Routine1()為MoveJ p10,v300,z50,tool0; 例行程序Routine2()為MoveL p20,v300,fine,tool0;任務(wù)

23、實(shí)施（一、添加GOTO指令）表5-16 添加GOTO指令任務(wù)實(shí)施（一、添加GOTO指令）表5-16 添加GOTO指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加GOTO指令）表5-16 添加GOTO指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加GOTO指令）表5-16 添加GOTO指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加GOTO指令）表5-16 添加GOTO指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加GOTO指令）表5-16 添加GOTO指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加GOTO指令）表5-16 添加GOTO指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加GOTO指令）表5-16 添加GOTO指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添加GOTO指令）表5-16 添加GOTO指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（一、添

24、加GOTO指令）表5-16 添加GOTO指令（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、使用FUNCTION功能） 1使用絕對(duì)值功能Abs 在程序模塊Module1中，新建例行程序Routine3()，在例行程序中添加含有Abs功能塊的賦值指令。具體步驟如表5-17所示。reg1:=Abs(reg2);任務(wù)實(shí)施（二、使用FUNCTION功能）表5-17 使用絕對(duì)值功能Abs任務(wù)實(shí)施（二、使用FUNCTION功能）表5-17 使用絕對(duì)值功能Abs（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、使用FUNCTION功能）表5-17 使用絕對(duì)值功能Abs（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、使用FUNCTION功能）表5-17 使用絕對(duì)值功能Abs（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（二、使用FUNCTION功能） 2使用偏移功能Offs 在程序模塊Module1中，新建例行程序Routine4()，在Routine4()中添加含有Offs功能塊的賦值指令。