光電碼盤的原理

1、1.光電編碼器原理光電編碼器，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸岀軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是目前應(yīng)用最多的傳感器，光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個(gè)長方形孔。由于光電碼盤與電動機(jī)同軸，電動機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光柵盤與電動機(jī)同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸岀若干脈沖信號，其原理示意圖如圖1所示；通過計(jì)算每秒光電編碼器輸岀脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。此外，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差90旱牧鉸仿齔逍藕擰光懦透翌陽盤遷轉(zhuǎn)光敏元擇放大整形JUUL圖1光電編碼莽原理示意圖根據(jù)檢測原理，編碼器可分為光學(xué)式、磁式、感應(yīng)式

2、和電容式。根據(jù)其刻度方法及信號輸岀形式，可分為增量式、絕對式以及混合式三種。i.i增量式編碼器增量式編碼器是直接利用光電轉(zhuǎn)換原理輸出三組方波脈沖A、B和Z相；A、B兩組脈沖相位差90海傭煞獎愕嘏卸銑魴較潁鴉相為每轉(zhuǎn)一個(gè)脈沖，用于基準(zhǔn)點(diǎn)定位。它的優(yōu)點(diǎn)是原理構(gòu)造簡單，機(jī)械平均壽命可在幾萬小時(shí)以上，抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高，適合于長距離傳輸。其缺點(diǎn)是無法輸岀軸轉(zhuǎn)動的絕對位置信息。1.2絕對式編碼器絕對編碼器是直接輸岀數(shù)字量的傳感器，在它的圓形碼盤上沿徑向有若干同心碼道，每條道上由透光和不透光的扇形區(qū)相間組成，相鄰碼道的扇區(qū)數(shù)目是雙倍關(guān)系，碼盤上的碼道數(shù)就是它的二進(jìn)制數(shù)碼的位數(shù)，在碼盤的一側(cè)是光源，另一

3、側(cè)對應(yīng)每一碼道有一光敏元件；當(dāng)碼盤處于不同位置時(shí)，各光敏元件根據(jù)受光照與否轉(zhuǎn)換岀相應(yīng)的電平信號，形成二進(jìn)制數(shù)。這種編碼器的特點(diǎn)是不要計(jì)數(shù)器，在轉(zhuǎn)軸的任意位置都可讀岀一個(gè)固定的與位置相對應(yīng)的數(shù)字碼。顯然，碼道越多，分辨率就越高，對于一個(gè)具有N位二進(jìn)制分辨率的編碼器，其碼盤必須有N條碼道。目前國內(nèi)已有16位的絕對編碼器產(chǎn)品。絕對式編碼器是利用自然二進(jìn)制或循環(huán)二進(jìn)制（葛萊碼）方式進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換的。絕對式編碼器與增量式編碼器不同之處在于圓盤上透光、不透光的線條圖形，絕對編碼器可有若干編碼，根據(jù)讀岀碼盤上的編碼，檢測絕對位置。編碼的設(shè)計(jì)可采用二進(jìn)制碼、循環(huán)碼、二進(jìn)制補(bǔ)碼等。它的特點(diǎn)是：1.2.1可以直接讀

4、岀角度坐標(biāo)的絕對值；1.2.2沒有累積誤差；1.2.3電源切除后位置信息不會丟失。但是分辨率是由二進(jìn)制的位數(shù)來決定的，也就是說精度取決于位數(shù)，目前有10位、14位等多種。1.3混合式絕對值編碼器混合式絕對值編碼器，它輸岀兩組信息：一組信息用于檢測磁極位置，帶有絕對信息功能；另一組則完全同增量式編碼器的輸出信息。光電編碼器是一種角度（角速度）檢測裝置，它將輸入給軸的角度量，利用光電轉(zhuǎn)換原理轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電脈沖或數(shù)字量，具有體積小，精度高，工作可靠，接口數(shù)字化等優(yōu)點(diǎn)。它廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、回轉(zhuǎn)臺、伺服傳動、機(jī)器人、雷達(dá)、軍事目標(biāo)測定等需要檢測角度的裝置和設(shè)備中。2.光電編碼器的應(yīng)用電路2.1EPC-

5、755A光電編碼器的應(yīng)用EPC-755A光電編碼器具備良好的使用性能，在角度測量、位移測量時(shí)抗干擾能力很強(qiáng)，并具有穩(wěn)定可靠的輸岀脈沖信號，且該脈沖信號經(jīng)計(jì)數(shù)后可得到被測量的數(shù)字信號。因此，我們在研制汽車駕駛模擬器時(shí)，對方向盤旋轉(zhuǎn)角度的測量選用EPC-755A光電編碼器作為傳感器，其輸岀電路選用集電極開路型，輸岀分辨率選用360個(gè)脈沖/圈，考慮到汽車方向盤轉(zhuǎn)動是雙向的，既可順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，也可逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，需要對編碼器的輸岀信號鑒相后才能計(jì)數(shù)。圖2給岀了光電編碼器實(shí)際使用的鑒相與雙向計(jì)數(shù)電路，鑒相電路用1個(gè)D觸發(fā)器和2個(gè)與非門組成，計(jì)數(shù)電路用3片74LS193組成。OUT-LOUT-BOUT-A順時(shí)針

6、旋轉(zhuǎn)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)CUJT-AOUT-E腔W3TCDP0P1P2F3CUCECLMRqoQl他Q3蝕raPOF1耽F3CUCDCLMRFGDOPiElTCUCDCLMRBODi02B3D4D5D6DTDB凹DIOEllCLZLD圉2光電蝙碼器鑒相計(jì)數(shù)電歸當(dāng)光電編碼器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，通道A輸岀波形超前通道B輸岀波形90，D觸發(fā)器輸岀Q（波形W1）為高電平,Q（波形W2）為低電平，上面與非門打開，計(jì)數(shù)脈沖通過（波形W3），送至雙向計(jì)數(shù)器74LS193的加脈沖輸入端CU進(jìn)行加法計(jì)數(shù)；此時(shí)，下面與非門關(guān)閉，其輸出為高電平（波形W4）o當(dāng)光電編碼器逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，通道A輸出波形比通道B輸出波形延遲90，D觸發(fā)器

7、輸出Q（波形W1）為低電平，Q（波形W2）為高電平，上面與非門關(guān)閉，其輸出為高電平（波形W3）;此時(shí)，下面與非門打開，計(jì)數(shù)脈沖通過（波形W4）,送至雙向計(jì)數(shù)器74LS193的減脈沖輸入端CD進(jìn)行減法計(jì)數(shù)。汽車方向盤順時(shí)針和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，其最大旋轉(zhuǎn)角度均為兩圈半，選用分辨率為360個(gè)脈沖/圈的編碼器，其最大輸出脈沖數(shù)為900個(gè)；實(shí)際使用的計(jì)數(shù)電路用3片74LS193組成，在系統(tǒng)上電初始化時(shí)，先對其進(jìn)行復(fù)位（CLR信號），再將其初值設(shè)為800H,即2048（LD信號）;如此，當(dāng)方向盤順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，計(jì)數(shù)電路的輸出范圍為20482948，當(dāng)方向盤逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，計(jì)數(shù)電路的輸出范圍為20481148;計(jì)數(shù)

8、電路的數(shù)據(jù)輸出D0D11送至數(shù)據(jù)處理電路。實(shí)際使用時(shí)，方向盤頻繁地進(jìn)行順時(shí)針和逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，由于存在量化誤差，工作較長一段時(shí)間后，方向盤回中時(shí)計(jì)數(shù)電路輸出可能不是2048，而是有幾個(gè)字的偏差;為解決這一問題，我們增加了一個(gè)方向盤回中檢測電路，系統(tǒng)工作后，數(shù)據(jù)處理電路在模擬器處于非操作狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)檢測回中檢測電路，若方向盤處于回中狀態(tài)，而計(jì)數(shù)電路的數(shù)據(jù)輸出不是2048，可對計(jì)數(shù)電路進(jìn)行復(fù)位，并重新設(shè)置初值。2.2光電編碼器在重力測量儀中的應(yīng)用采用旋轉(zhuǎn)式光電編碼器，把它的轉(zhuǎn)軸與重力測量儀中補(bǔ)償旋鈕軸相連。重力測量儀中補(bǔ)償旋鈕的角位移量轉(zhuǎn)化為某種電信號量;旋轉(zhuǎn)式光電編碼器分兩種，絕對編碼器和增量編碼器

9、。增量編碼器是以脈沖形式輸出的傳感器，其碼盤比絕對編碼器碼盤要簡單得多且分辨率更高。一般只需要三條碼道，這里的碼道實(shí)際上已不具有絕對編碼器碼道的意義，而是產(chǎn)生計(jì)數(shù)脈沖。它的碼盤的外道和中間道有數(shù)目相同均勻分布的透光和不透光的扇形區(qū)（光柵），但是兩道扇區(qū)相互錯(cuò)開半個(gè)區(qū)。當(dāng)碼盤轉(zhuǎn)動時(shí)，它的輸出信號是相位差為90的A相和B相脈沖信號以及只有一條透光狹縫的第三碼道所產(chǎn)生的脈沖信號（它作為碼盤的基準(zhǔn)位置，給計(jì)數(shù)系統(tǒng)提供一個(gè)初始的零位信號）。從A，B兩個(gè)輸出信號的相位關(guān)系（超前或滯后）可判斷旋轉(zhuǎn)的方向。由圖3（a）可見，當(dāng)碼盤正轉(zhuǎn)時(shí)，A道脈沖波形比B道超前n/2，而反轉(zhuǎn)時(shí)，A道脈沖比B道滯后n/2。圖3（

10、b）是一實(shí)際電路，用A道整形波的下沿觸發(fā)單穩(wěn)態(tài)產(chǎn)生的正脈沖與B道整形波相與，當(dāng)碼盤正轉(zhuǎn)時(shí)只有正向口脈沖輸出，反之，只有逆向口脈沖輸出。因此，增量編碼器是根據(jù)輸出脈沖源和脈沖計(jì)數(shù)來確定碼盤的轉(zhuǎn)動方向和相對角位移量。通常，若編碼器有N個(gè)（碼道）輸出信號，其相位差為n/N，可計(jì)數(shù)脈沖為2N倍光柵數(shù)，現(xiàn)在N=2圖3電路的缺點(diǎn)是有時(shí)會產(chǎn)生誤記脈沖造成誤差，這種情況出現(xiàn)在當(dāng)某一道信號處于高或低電平狀態(tài)，而另一道信號正處于高和低之間的往返變化狀態(tài)，此時(shí)碼盤雖然未產(chǎn)生位移，但是會產(chǎn)生單方向的輸出脈沖。例如，碼盤發(fā)正向脈神生抖動或手動對準(zhǔn)位置時(shí)（下面可以看到，在重力儀測量時(shí)就會有這種情況）逆向脈沖imwmnnn

11、hmwm(a)lOOOpfVcc圖3増董光電綢碼器基希波形和電路ieigi2i7in逆向脈沖nnnnnnnnnnnnnr逆向脈沖imnnnnnnmn(b)圖4四秸計(jì)數(shù)方式的波形和電路圖4是一個(gè)既能防止誤脈沖又能提高分辨率的四倍頻細(xì)分電路。在這里，采用了有記憶功能的D型觸發(fā)器和時(shí)鐘發(fā)生電路。由圖4可見，每一道有兩個(gè)D觸發(fā)器串接，這樣，在時(shí)鐘脈沖的間隔中，兩個(gè)Q端（如對應(yīng)B道的74LS175的第2、7引腳）保持前兩個(gè)時(shí)鐘期的輸入狀態(tài)，若兩者相同，則表示時(shí)鐘間隔中無變化；否則，可以根據(jù)兩者關(guān)系判斷岀它的變化方向，從而產(chǎn)生正向或反向輸岀脈沖。當(dāng)某道由于振動在高、低間往復(fù)變化時(shí)，將交替產(chǎn)生正向和反向脈沖，這在對兩個(gè)計(jì)數(shù)器取代數(shù)和時(shí)就可消除它們的影響（下面儀器的讀數(shù)也將涉及這點(diǎn)）。由此可見，時(shí)鐘發(fā)生器的頻率應(yīng)