【機械課件】 工業(yè)機器人機構(gòu)及其設(shè)計

1、*第十三章 工業(yè)機器人機構(gòu) 及其設(shè)計13-1 概述13-2 工業(yè)機器人操作機的分類及主要技術(shù)指標13-3 機器人操作的運動分析13-4 機器人操作的靜力和動力分析13-5 工業(yè)機器人操作機構(gòu)的設(shè)計返回13-1 概述機器人是近40年來開展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。 工業(yè)機器人是機器人的一個重要分支，它的特點是可通過編程完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器人各自的優(yōu)點，尤其是表達了人的智能和適應(yīng)性，機器作業(yè)的準確性和在各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力。因而在國民經(jīng)濟各個領(lǐng)域中具有廣闊的應(yīng)用前景。 機器人技術(shù)涉及力學、機械學、電氣液壓技術(shù)、自控技術(shù)、傳感技術(shù)和計算機等學科領(lǐng)域，是一門跨學

2、科綜合技術(shù)。 而機器人機構(gòu)學乃是機器人的主要根底理論和關(guān)鍵技術(shù)，也是現(xiàn)代機械原理研究的主要內(nèi)容。工業(yè)機器人的應(yīng)用實例焊接作業(yè)清洗作業(yè)裝配作業(yè)搬運作業(yè)13-2 工業(yè)機器人操作機的分類及主要技術(shù)指標1工業(yè)機器人及操作機 工業(yè)機器人是一種能自動控制并可重新編程予以變動的多功能機器。 它有多個自由度，可用來搬運物料、零件和握持工具，以完成各種不同的作業(yè)。1工業(yè)機器人的組成5自由度焊接機器人機器人本體局部執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動電機傳動機構(gòu)齒輪傳動同步帶傳動控制裝置2機器人各局部關(guān)系3機器人各局部功能 執(zhí)行機構(gòu) 是機器人賴以完成各種作業(yè)的主體局部。通常為開式空間連桿機構(gòu)。驅(qū)動-傳動機構(gòu)執(zhí)行機構(gòu)工作系統(tǒng)控制系統(tǒng)位行檢

3、測智能系統(tǒng)工業(yè)機器人操作機的分類及主要技術(shù)指標(2/5) 1工業(yè)機器人通常由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動-傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng) 及智能系統(tǒng)局部組成。 它由機座、腰部、大臂、小臂、腕部及手部組成。 那么由感知系統(tǒng)和分析決策系統(tǒng)組成，它分別由傳感器及軟件來實現(xiàn)。 控制系統(tǒng) 一般由示教操作盤或控制計算機和伺服控制裝置組成。 前者作用是發(fā)出指令協(xié)調(diào)各有關(guān)驅(qū)動器之間的運動，同時要完成編程、示教/再現(xiàn)以及和其它環(huán)境狀況傳感器信號、工藝要求。外部相關(guān)設(shè)備之間的信息傳遞和協(xié)調(diào)工作。 而后者是控制各關(guān)節(jié)驅(qū)動器使各桿能按預(yù)定運動規(guī)律運動。智能系統(tǒng)2機器人操作機工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)局部稱為操作機。即由手臂機構(gòu)和手腕機構(gòu)組成。 傳動

4、有機械式、電氣式、液壓式、氣動式和復合式等。而驅(qū)動器有步進電機、伺服電機、液壓馬達和液壓缸等。 驅(qū)動-傳動機構(gòu)由驅(qū)動器和傳動機構(gòu)組成。工業(yè)機器人操作機的分類及主要技術(shù)指標(3/5) 第二代機器人為感覺型機器人。如有力覺、觸覺和視覺等，它具有對某些外界信號進行反響調(diào)整的能力。目前已進入應(yīng)用階段。第三代為智能型機器人。其尚處于完全研究階段。2操作機的主要類型1直角坐標型2圓柱坐標型3球坐標型4關(guān)節(jié)型3工業(yè)機器人的開展過程可分為以下三代： 第一代為示教/再現(xiàn)型機器人。它主要由機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。當前工業(yè)中應(yīng)用最多。工業(yè)機器人操作機的分類及主要技術(shù)指標(4/5) 靈活度是指操作機末端執(zhí)行器在工作如

5、抓取物件時，所能采取的姿態(tài)的多少。 自由度為用來確定手部相對機座的位置和姿態(tài)的獨立參數(shù)的數(shù)目，它等于操作機獨立驅(qū)動的關(guān)節(jié)數(shù)目。由下式來計算。3操作機的主要技術(shù)指標1自由度 自由度是反映操作機的通用性和適應(yīng)性的一項重要指標。目前一般通用工業(yè)機器人大多為 5 自由度左右，已能滿足多種作業(yè)的要求。2工作空間即操作機的工作范圍。3靈活度 假設(shè)能從各個方位抓取物體，那么其靈活度最大；假設(shè)只能從一個方位抓取物體，那么其靈活度最小。工業(yè)機器人操作的分類及主要技術(shù)指標(5/5) 即為坐標系i相對于坐標系i-1的變換矩陣，此法稱為D-H法。13-3 機器人操作的運動分析1操作機位置與姿態(tài)確實定1操作機位置和姿態(tài)

6、的描述 構(gòu)件的空間位置和姿態(tài)是用該構(gòu)件的位置列陣rij和姿態(tài)矩陣Rij來描述，或用該構(gòu)件的位置矩陣Mij來描述。2兩桿間的位置矩陣桿i相對與桿i-1的位姿矩陣Mi-1,i，2操作機位置方程建立及求解M0iM01M02Mi-1,i即為操作機的運動方程。操作機i的位姿矩陣方程為1操作機位姿方程的建立2操作機位姿方程的求解機器人操作機末端執(zhí)行器的位姿分析有兩類根本問題：1位姿方程的正解 各關(guān)節(jié)的運動參數(shù)，求末端執(zhí)行器相對參考坐標系的位置和姿態(tài)。2位姿方程的逆解 根據(jù)已給定的滿足工作要求的末端執(zhí)行器相對參考坐標系的位置和姿態(tài)，求各關(guān)節(jié)的運動參數(shù)。 這是對機器進行控制的關(guān)鍵，因此只有使各關(guān)節(jié)按逆解中求得

7、的運動，才能使末端執(zhí)行器獲得所需的位置和姿態(tài)。例1 RRPR型操作機的正解例2 RRPR型操作機的逆解機器人操作的運動分析(2/2)13-5 工業(yè)機器人操作機構(gòu)的設(shè)計 工業(yè)機器人操作機是由機座、手臂、手腕及末端執(zhí)行器等組成的機械裝置。 而從機器人完成作業(yè)的方式來看，操作機個是由手臂機構(gòu)、手腕機構(gòu)及末端執(zhí)行器等組成的機構(gòu)。其結(jié)構(gòu)方案及其運動設(shè)計是整個機器人設(shè)計的關(guān)鍵。1操作機手臂機構(gòu)的設(shè)計 手臂機構(gòu)一般為23個自由度，要求可實現(xiàn)回轉(zhuǎn)、仰俯、升降或伸縮三種運動形式。 手臂機構(gòu)設(shè)計時，先要確定其結(jié)構(gòu)型式和尺寸，還需考慮各種構(gòu)件的重量對其運動速度、精度及剛度的影響。2操作機手腕機構(gòu)的設(shè)計 手腕機構(gòu)一般

8、為13個自由度，要求可實現(xiàn)回轉(zhuǎn)、偏擺或擺轉(zhuǎn)和仰俯三種運動形式。 手腕機構(gòu)的設(shè)計時，要確定其結(jié)構(gòu)型式及持續(xù)尺寸，并要注意誘導運動。 為使其機構(gòu)緊湊，要減少其重量和體積，以利于驅(qū)動傳動的布置和提高手腕動作的精確性。3末端執(zhí)行器的設(shè)計 根據(jù)不同作業(yè)任務(wù)的要求，先確定其類型和機構(gòu)形式，并盡可能使其類型和機構(gòu)形式，盡可能使其結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、重量輕，以減輕手臂的負載。工業(yè)機器人操作機構(gòu)的設(shè)計(2/2) 大學課件出品 版權(quán)歸原作者所有 聯(lián)系QQ ：910670854 如侵權(quán)，請告知，吾即刪 更多精品文檔請訪問我的個人主頁 附贈人生心語人生太短，聰明太晚人生太短，聰明太晚(1)我們都老得太快卻聰明得太遲把錢省

9、下來，等待退休后再去享受結(jié)果退休后，因為年紀大，身體差，行動不方便，哪里也去不成。錢存下來等養(yǎng)老，結(jié)果孩子長大了，要出國留學，要創(chuàng)業(yè)做生意，要花錢娶老婆，自己的退休金都被拗走了。人生太短，聰明太晚(2)當自己有足夠的能力善待自己時，就立刻去做，老年人有時候是無法做中年人或是青少年人可以做的事，年紀和健康就是一大因素。小孩子從小就告訴他，養(yǎng)你到高中，大學以后就要自立更生，要留學，創(chuàng)業(yè)，娶老婆，自己想方法，自己要留多一點錢，不要為了小孩子而活我們都老得太快卻聰明得太遲，我的學長去年喪妻。這突如其來的事故，實在叫人難以接受，但是死亡的到來不總是如此。學長說他太太最希望他能送鮮花給他，但是他覺得太浪費

10、，總推說等到下次再買，結(jié)果卻是在她死后，用鮮花布置她的靈堂。這不是太蠢愚了嗎？！等到.、等到.，似乎我們所有的生命，都用在等待。人生太短，聰明太晚(3)等到我大學畢業(yè)以后，我就會如何如何我們對自己說等到我買房子以后！等我最小的孩子結(jié)婚之后！等我把這筆生意談成之后！等到我死了以后人人都很愿意犧牲當下，去換取未知的等待；犧牲今生今世的辛苦錢，去購置后世的安逸在臺灣只要往有山的道路上走一走，就隨處都可看到農(nóng)舍變精舍，山坡地變靈塔，無非也是為了等到死后，能圖個保障，不必再受苦。許多人認為必須等到某時或某事完成之后再采取行動。明天我就開始運動，明天我就會對他好一點，下星期我們就找時間出去走走；退休后，我

11、們就要好好享受一下。人生太短，聰明太晚(4)然而，生活總是一直變動，環(huán)境總是不可預(yù)知，現(xiàn)實生活中，各種突發(fā)狀況總是層出不窮。身為一個醫(yī)生，我所見過的死人，比一般人要來得多。這些人早上醒來時，原本預(yù)期過的是另一個平凡無奇的日子，沒想到一個意料之外的事；交通意外、腦溢血、心臟病發(fā)作等等。剎那間生命的巨輪傾覆離軌，突然闖進一片黑暗之中。那么我們要如何面對生命呢？我們毋需等到生活完美無瑕，也毋需等到一切都平穩(wěn)，想做什么，現(xiàn)在就可以開始做起。一個人永遠也無法預(yù)料未來，所以不要延緩想過的生活，不要吝于表達心中的話，因為生命只在一瞬間。人生太短，聰明太晚(5)記?。〗o活人送一朵鮮花，強過給死人送貴重的花圈，

12、每個人的生命都有盡頭，許多人經(jīng)常在生命即將結(jié)束時，才發(fā)現(xiàn)自己還有很多事沒有做，有許多話來不及說，這實在是人生最大的遺憾。別讓自己徒留為時已晚的空余恨。逝者不可追，來者猶未卜，最珍貴、最需要實時掌握的當下，往往在這兩者蹉跎間，轉(zhuǎn)眼錯失。人生太短，聰明太晚(6)人生短暫飄忽，包得有一首小詩這樣寫：高天與原地，悠悠人生路；行行向何方，轉(zhuǎn)眼即長暮。正是道盡了人生如寄，轉(zhuǎn)眼即逝的惶恐。有許多事，在你還不懂得珍惜之前已成舊事；有許多人，在你還來不及用心之前已成舊人。遺憾的事一再發(fā)生，但過后再追悔早知道如何如何是沒有用的，那時候已經(jīng)過去，你追念的人也已走過了你。人生太短，聰明太晚(7)一句瑞典格言說：我們老

13、得太快，卻聰明得太遲。 不管你是否覺察，生命都一直在前進。人生并未售來回票，失去的便永遠不再得到。將希望寄予等到方便的時間才享受人生太短，聰明太晚(8)我們不知失去了多少可能的幸福不要再等待有一天你可以松口氣，或是麻煩都過去了。生命中大局部的美好事物都是短暫易逝的，享受它們、品嘗它們，善待你周圍的每一個人，別把時間浪費在等待所有難題的完滿結(jié)局上。找回迷失的生命死亡也許是免費的 但是，卻要付出生命的代價。勸大家一句話：把握當下，莫等待。成功人生的十堂課人生成功第1課 做一個終生學習的人，離開學校并不意味著學習就結(jié)束了。學習可以成為一種生活方式，幫助你發(fā)揮最大的潛能。我們從未停止學習，總會有新的，

14、有趣的東西等待我們?nèi)グl(fā)現(xiàn)。學習新的技能可能讓人感到有一點恐懼，但每當我們在個人學習上停滯不前時，我們都需要去學習新的東西。積極地尋求支援和建議，突破停滯期。參加一些培訓，進修，夜校任何新的興趣都將會有助于開展你的優(yōu)勢。多看，多聽，讓你的頭腦保持活潑?；畹嚼?，學到老。 人生成功第2課 令自己感到沮喪的秘訣就是用空閑時間去煩惱自己是否快樂。所以不要費事去想它！摩拳擦掌干起來吧。你將熱血沸騰，你會頭腦清醒。很快，在你身體中的這種高漲的積極人生觀將把煩惱從你的頭腦中趕出去。行動起來，忙碌起來。這是世界上最廉價的一種藥，也是最好的一種。人生成功第3課 在困境中尋找成功的希望逆境是一所最好的學校。每一次失

15、敗，每一次打擊，每一次損失，都蘊育著成功的萌芽，都教會我在下一次有更出色的表現(xiàn)。我再也不會逃避現(xiàn)實，也不會拒絕從以往的錯誤中獲取經(jīng)驗，我不再因此而促成自己的失敗。因為我知道，寶玉不經(jīng)磨礪就不能發(fā)光，沒有，我也不能完善自我?，F(xiàn)在我知道，靈魂倍受煎熬的時刻，也正是生命中最多項選擇擇與時機的時刻。任何事情的成敗取決于我在尋求幫助時是抬起頭還是低下頭。無論何時，當我被可怕的失敗擊倒，在最初的陣痛過去之后，我都要想方設(shè)法將苦難變成好事。偉大的機遇就在這一刻閃現(xiàn)這苦澀的根必將迎來滿園芬芳！ 我將一直在困境中尋找成功的希望。 人生成功第4課 沒有人可以使你感到自卑我選擇自我感覺良好，這樣我能更加開放地學習。

16、如果人們給我負面的回應(yīng)或是批評我做的事情，我不會認為他們所說的就說明我是一個“差勁的人。我堅信自尊由我掌控，這讓我毫無戒心地去聽取別人的反響，想看看是否有我可以學習的東西。我們每天都有兩種選擇。我們可以感到自己很棒，也可以感到自己很差勁。難道有人會選擇后者嗎？人生成功第5課緊緊抓住夢想我們每個人都有夢想。我們每個人都希望能發(fā)自內(nèi)心地相信自已有一種特殊的天賦，相信自己能發(fā)揮重要的作用，相信自己能以一種特殊的方式感動他人，相信自己能夠把世界變得更加美好。在一生中，我們都曾經(jīng)對自己渴望并追求的生活品質(zhì)抱有憧憬。然而，對我們大多數(shù)人來說，這些憧憬在日常生活的成規(guī)和挫敗中已經(jīng)變得如此渺茫，以到于我們甚至

17、不再努力去實現(xiàn)它們。對太多人來說，夢想已經(jīng)遠離，隨之遠離的還有塑造我們命運的意愿。很多人已經(jīng)推動了堅決的信念，而正是堅決的信念為勝利者創(chuàng)造了優(yōu)勢。我們所要做的就是重拴夢想，并實現(xiàn)夢想，讓我們每個人都記住，并去運用深藏在自己身上的無限潛能。人生成功第6課 毅力無法替代世界上沒有任何東西可以替代毅力。才干不可以，無所作為的能人十分普遍；天分不可以，碌碌無為的天才盡人皆知;教育不可以，受過良好教育的沒落者更是隨處可見。只要有毅力和決心，就是無所不能的。毅力并不總是意味著永遠堅持做同一件事。它意味著無論你做任何事情，你都要立刻全心投入，竭盡全力；它意味著先做艱苦的工作，再去期待隨之而來的滿足和回報。它

18、意味著開心地工作，渴望更多的知識和進步。它意味著多打幾個 ，多夏裝幾里路，多除草，早起床，意味著總是尋求更好的方式去做你在做的事情。毅力就是經(jīng)歷考驗和過失的成功。 人生成功第7課駐足片刻聞花香在現(xiàn)代生活的忙忙碌碌中，人們很少會停下來欣賞自然的美。問問自己，你有多少次傾聽過鳥兒的歌唱。你最近一次抬頭仰望閃耀的星空又是在什么時候？時光飛逝，人生苦短。不要忘記駐足聞聞花香。我們在急于謀生的過程中，往往無視了我們生活的品質(zhì)。多少次，你聽見人們?yōu)檫@為那說“我忙死了。多可惜?。∮幸惶欤斔麄冋娴恼业綍r間能夠駐足片刻聞花香時，可能已經(jīng)太遲了。 人生成功第8課參加到微笑者和贊美者的行列來當你對別人，別人也會對

19、你報以，你自然會感覺很棒。即使他有對你報以，你也會感覺很棒，因為你認識到世界上最貧窮的人就是從不微笑的人，當你對那個人微笑，你立刻變得更加富有。贊美也是這個道理。當你真誠地毛病抑或恭維一個人時，他將立刻受益，更喜歡自己。當你讓別人感覺更好時，你自己也會感覺更好。人生成功第9課 讓自己快樂。調(diào)查說明，我們當中70%的人在生活中時間有臨床性的抑郁現(xiàn)象。如今我們有這么多的機遇，為什么我們還這么不快樂呢？人們嘗試各種東西：金錢，權(quán)利，事業(yè)，婚姻，離婚，酒精，搖滾甚至毒品，但我們大多數(shù)人只是想要得到一樣東西快樂。快樂是人的一種自然的身心狀態(tài)；我們只要去相信快樂，讓自己感受快樂。要宣稱：我應(yīng)當?shù)玫娇鞓贰?

20、說出來，唱出來，喊出來。優(yōu)先考慮快樂，讓快樂成為你最重要的事情。對你所擁有的一切抱以感謝之情吧。 人生成功第10課 我擁有無與倫比的想象力現(xiàn)在我將通過這種神奇的力量得到我想要的。 如果我害怕發(fā)表演講，我就想象自己在公眾場合無所畏懼，充滿信心；如果我在病魔的煎熬，我就想象我以前健康的樣子；如果我感到貧窮，我就想象我將要富有。 現(xiàn)在我明白了：人類惟一的限制就是想象力。我之所以沒有成功，原因就在于我不知道如何使用我的想象力?，F(xiàn)在，我精通這個技巧，我將從中受益。最大的回報將是成功和愈加快樂。你會管理時間嗎?如何讓自己一天的時間不止24小時呢?這里有一些總結(jié):你會管理時間嗎?11.對目標、任務(wù)、會議等事

21、件分別按優(yōu)先級進行排序；2.從優(yōu)先級最高的事物著手；3.和拖延做斗爭，如果事情重要，從現(xiàn)在開始做；4.把大的、艱難的任務(wù)細分為小的、容易的局部；5.為自己創(chuàng)造一小時的寧靜，哪怕這需要很強的意志力，或者有時不起作用；你會管理時間嗎?26.找到一個隱蔽的地方，如圖書館或空閑的辦公室；7.當你有重要的事情要處理時，學會對別人說“不；8.學會委派別人做事；9.歸納相似的事情，把它們放在一起處理；10.減少例行事務(wù)：它們不值得花費過多時間?？s短低價值的事件。拋開沒有價值的信件和文書工作。委派別人完成、減少或推遲優(yōu)先級很低的任務(wù)；你會管理時間嗎?311.防止完美主義。記住80/20定律；12.防止做出過多

22、許諾。對你在有限時間內(nèi)能完成的工作持現(xiàn)實態(tài)度；13.不要把時間表排得滿滿的，為自己留下一定機動時間應(yīng)付突發(fā)事件；14.設(shè)置時間限制。例如，做某些決定時，不應(yīng)超過3分鐘；15.聚精會神地做手頭的事情；你會管理時間嗎?416.處理重要事情時，使用大塊的時間；17.迅速處理困難的事情，等待和拖延不會使它們變?nèi)菀祝?8.文書工作爭取只處理一次；19.在行動以前，徹底地思索整件工作；20.第一次就做好。成功是一種習慣，習慣是需要培養(yǎng)的成功是一種習慣，習慣是需要培養(yǎng)的1 1：找方法，不找借口。2：遇到挫折時，對自己說“太棒了。3：不說消極的話，不落入消極的情緒，一旦出現(xiàn)立即正面處理。4：隨時用零碎時間做零

23、碎的事。5：寫下來，不要太依靠腦袋記憶。6：隨時記錄靈感。7：守時8：把重要的觀念方法寫下來，并隨時提醒自己。9：走路時，比平時快30%，肢體語言要健康，有力，不懶惰，不萎靡。10：每天自我反省一次。11：每天堅持一次運動。12：開會坐在前排。13：微笑。14：說話時，聲音有力。15：說話之前，先考慮對方的感受16：每天有意識或真誠地贊美別人3次17:不要用訓斥 指責的口吻跟別人說話.18:每天做一件分外事.19:節(jié)儉.20:恪守誠信,說到做到.成功是一種習慣，習慣是需要培養(yǎng)的2“好的習慣讓人立于不敗之地，壞的習慣那么讓人從成功的寶座上跌下來。拿破侖希爾認為，保羅蓋蒂的這句話很有道理。有一段時

24、期，蓋蒂抽煙抽得很兇。一天，他去法國度假的途中，在一個小旅館投宿。晚上下起了大雨，地面特別泥濘，開了好幾個鐘頭的車之后，蓋蒂實在是累極了。吃過晚飯，他就回到自己的房間里，睡著了。但是清晨時分蓋蒂突然醒了過來，他很想抽支煙，于是他就翻開了燈，很自然的伸手去摸他一般都會放在床頭的煙，但是沒有。他下了床，到衣服的口袋里去找，也沒有。于是他又在行李袋里找，結(jié)果他又一次失望了。他知道這個時候旅館的酒吧和餐廳早就關(guān)門了。他想，這個時候把不耐煩的門房叫過來，實在是不可能?，F(xiàn)在他唯一能得到香煙的方法就是穿好衣服，到火車站去，但是那還在6條街之外呢。 成功是一種習慣，習慣是需要培養(yǎng)的3看來情形并不樂觀，外面還下

25、著雨。他的汽車也停在離旅館還有一段距離的車房里。而且，在他住店的時候，別人也提醒過他了。車房的門是午夜關(guān)，第二天早上6點才開門，現(xiàn)在能叫到出租車的機率也相當于零。顯然，要是他真的迫切地需要一支煙，那么他只能在雨里走到黑暗中。抽煙的欲望不斷地折磨著他。于是，他下了床，脫下睡衣，穿好衣服，準備出去。正在他伸手拿雨衣的時候，他突然笑了起來，笑自己傻。他突然覺得，自己的行為多荒唐可笑。蓋蒂站在那里，心里不停地想著，一個所謂的知識分子，一個商人，一個認為自己有足夠的智慧可以對別人下命令的人，居然在三更半夜要離開舒適的旅館，冒著大雨走上好幾條街去買香煙。蓋蒂也是生平第一次注意到，他現(xiàn)在早就養(yǎng)成了一個壞習慣

26、，那就是為了一個不好的習慣，他可以放棄極大的舒適?？磥恚@個習慣對他并沒有什么好處，于是，他的頭腦立刻就清醒了過來，很快他就做出了決定。成功是一種習慣，習慣是需要培養(yǎng)的4他已經(jīng)決定好了，就走到桌子旁邊把那個煙盒團起來扔出去，然后重新?lián)Q上睡衣，回到舒服的床上。心里懷著一種解脫，甚至是一種勝利的感覺，很滿足地關(guān)上燈，合上了眼睛。在窗外的雨聲里，他進入了一個從來沒有過的深沉的睡眠。自從那個晚上之后，他再也沒抽過一根煙，也再沒有想過要抽煙。蓋蒂說，他并不是想用這件事來指責那些有抽煙習慣的人。但是他經(jīng)常回憶那天晚上的情形，他只是為了表示，按照他當時的情況，他差點被一種惡習俘虜。經(jīng)常做一件事就會形成習慣，

27、而習慣的力量是難以抗拒的。但是人類還有一種潛藏的緩沖能力，也不容小覷。既然人有可能養(yǎng)成一種習慣，那肯定他也有能力改掉這種習慣。還有些人說，奇怪的是，養(yǎng)成好習慣很難，但是一個壞習慣卻在不知不覺中就已經(jīng)形成了。但是，事實并非如此，這還要看一個人的毅力。不管怎么說，習慣終歸是習慣，并沒有合理的理論說壞習慣要比好習慣更容易養(yǎng)成。成功是一種習慣，習慣是需要培養(yǎng)的5動作敏捷或緩慢只是個時間的問題，一個人要么習慣了準時，要么他就會習慣遲到。一個準時的人，總會體會到這種習慣給他帶來的好處，無論是約會，會議，還是什么別的方面的承諾。如果別人請你吃飯，你遲到了，那就會給主人和其他的客人造成不便。你可能會因此而變得

28、很不受歡送，以后人家都不會再請你吃飯了。拿破侖 希爾認為，對商人來說，準時是一項特別珍貴的資產(chǎn)。俗話說得好，“時間就是金錢，這句話永遠是正確的，現(xiàn)在這個時代里，這個原那么比以前更加重要。現(xiàn)代企業(yè)的步調(diào)是一日千里，分秒必爭。主管和高級職員的每日安排都是滿滿的，因為他們可沒有多余的時間可以浪費，就像生產(chǎn)線不能耽誤一樣。守信對生意人來說，是個難得的品德，最有希望成功的商人和公司，他們一定是準時接受定單，準時回復并交貨，提供效勞，準時付款，準時還債。如果等時間已過去了，訂貨還沒到，那顧客下次可能就不找你了。成功是一種習慣，習慣是需要培養(yǎng)的6節(jié)儉是另外一種可以養(yǎng)成的習慣，對天生節(jié)儉的人來說，這個習慣給他

29、帶來的成功的時機要比別人多。而習慣了節(jié)儉的人，他只知道在乎時就要注意節(jié)減開支和本錢。 受用一生的教誨：職場10只魔戒 N條箴言第只魔戒 第一條箴言：習慣仿佛像一根纜繩，我們每天給它纏上一股新索，要不了多久，它就會變得 牢不可破。第二條箴言：人類所有優(yōu)點都要變成習慣才有價值，即使愛這樣一個永恒的主題，你也 必須通過不斷的修煉，變成你的習慣，才真正會化為你的行動。第三條箴言：很多好的觀念、原那么，我們知道是一回事，但知道了是否能做到是另 一碼事。這中間必須架起一座橋，這橋便是習慣。第四條箴言：科學家研究發(fā)現(xiàn)，一個習慣的養(yǎng)成需要天的時間，這天是個平均數(shù)， 但習慣一旦養(yǎng)成就將終生受用。第五條箴言：任何

30、一個習慣的培養(yǎng)都不會是輕而易舉的，因此一定要遵循循序漸進、由淺入 深、由近及遠、由漸變到突變的原那么。第只魔戒 第一條箴言： 人生來是簡單的，和文明打交道之后變得復雜了，陷入了某種復雜的旋渦中 無法自拔，這些羈絆使人忘記人性的最終追求是平靜、簡單、自由。第二條箴言：不經(jīng)過復雜的簡單是一種蒼白，我曾經(jīng)很人為地把金錢放在一邊它卻不安分， 但今天當我駕馭了金錢，它就能很安分地呆在一邊。第三條箴言：要鍛煉一個人的財商，讓他具有富人心態(tài)，首先他確實要學會放棄，同時也要 學會克服，要學會走出很多障礙和陰影。第四條箴言：財商教育的根本目的是讓人們獲得自由，增加收入、減少財務(wù)問題的初衷是減 少人們在金錢上的虛

31、榮心和攀比風。第五條箴言：財商教育要解決人類面對金錢的兩大問題：恐懼與貪婪。而為了生活穩(wěn)定這個 假象，人們常常淪為金錢的奴隸。第六條箴言：對于金錢，不是說你要成為它的主人，而是要做到與之和諧、平等，因為它反 映的是你自己，所以對它要多一分寬容。第只魔戒 第一條箴言：成功的實質(zhì)就是獲得自由度，就是當你想當?shù)娜耍瞿阆胱龅氖?，去你想去?地方，說你想說的話。 第二條箴言：世上沒有懶惰的人，只有沒有目標的人。世界上最貧窮的人就是沒有目標的人 ，因為連夢想都沒有，還會擁有什么？第三條箴言：只有明確而具體的目標才可衡量，而只有可衡量的目標才可能到達。第四條箴言：付出就表示富有，索取就是貧窮，快行動起來，

32、用行動表現(xiàn)你的富有。第五條箴言：心態(tài)、目標、時間管理三者的集中點就是在行動上，三者的表現(xiàn)特征也是行 動。它們共同形成知行合一的統(tǒng)一體。 第只魔戒 第一條箴言：人的一生就是不斷地闖入一個又一個圈子并不斷爭取成認的過程。第二條箴言：在西方社會，特別是在北美，只有那些樹立自我推銷和成功意識的人，才有可 能贏得時機與成功。第三條箴言：國際化人才不是一個地理意義上的概念，而是文化、心理層面的概念。是否是 國際化人才取決于一個人的修養(yǎng)、知識構(gòu)成和思維模式。第四條箴言：創(chuàng)業(yè)的失敗率是非常高的，在美國，每年有幾十萬人開公司，每年也有幾十萬 家公司倒閉，所以創(chuàng)業(yè)只適合一局部人。第五條箴言：我時常摸著跳動的心口，

33、數(shù)著那一下一下的脈搏，計算著我的生命長河究竟能 卷起多少浪花。我要讓短暫的生命，爆發(fā)出火花。第六條箴言：命運不是機遇，而是一種選擇。命運從來都不是一種可以等到的東西，而是一 件需要去完成的事情。第只魔戒 第一條箴言：不管你對成功如何定義，積極總是有價值的。積極不一定成功，但消極肯定失敗。第二條箴言：成功學的最大的特征就是強調(diào)標準化和量化，把認為說不清楚、不可琢磨的東 西都變成可琢磨、可操作的東西。第三條箴言：成功絕對有捷徑，當然它的捷徑絕對不是整個過程，這個捷徑告訴我們的是必 須按照最有效的成功策略去做，否那么你就會越忙越出錯。第四條箴言：人的改變會遵循一定的軌跡，即：結(jié)果斷定于行為，行為決定

34、于態(tài)度，態(tài)度決 定于信念，信念決定于自我期望。第五條箴言：人對環(huán)境有四種反響：第一是離開環(huán)境；第二是改變環(huán)境；第三是適應(yīng)環(huán)境； 第四是抱怨環(huán)境。前三種反響都有可能從中找到新的生機，只是千萬不要選擇第四種反響。第六條箴言：成功的秘訣第一個是堅持到底，永不放棄；第二個就是當你想放棄的時候，再 照著第一個秘訣去做：堅持到底，永不放棄。第只魔戒第一條箴言：人們總是感到自己是對的，別人和世界都是不對的；所以人們總想改變世界、 改變別人，很少想到改變自己。其實，改變世界應(yīng)該先從改變自己開始。第二條箴言：不少老板都恨不得把員工改造成跟自己一樣的人，其實最不像你的人、你最不 喜歡的人，或許正是你的團隊最需要的

35、人。第三條箴言：性格本身并沒有好壞之分，也沒有誰對誰錯。樂觀和悲觀對這個世界都有奉獻 ，前者創(chuàng)造了飛機，后者創(chuàng)造了降落傘。第四條箴言：這是一個充滿著個性的時代，這是一個崢嶸著個性的社會，許多個性相差甚遠 的人都在適于自己的路上找到了自己最好的歸宿。第五條箴言：個性是半個生命，喪失個性就是半個死亡。第只魔戒 第一條箴言：中國人的問題是更重視歷史，但缺少前瞻性的思維。其實我們更應(yīng)該具有未來 決定現(xiàn)在這樣一種思考。第二條箴言：如果中國只變成一個世界工廠是不行的，我們的最大優(yōu)勢是人，但現(xiàn)在還只是 重視數(shù)量而沒重視質(zhì)量。第三條箴言：社會認可是動態(tài)的，歷史上有很多人就是生前不被社會認可的，像梵高的畫， 像

36、馬克思的思想。第四條箴言：個性化開展強調(diào)的是你自己的個性，是適合自己的途徑，我切身的體會不是學 識上的成長，而是精神上的成長。第五條箴言：科技開展的日新月異、信息的爆炸，使本領(lǐng)的地位比任何時代都高，本領(lǐng)恐慌 比任何時代都更可怕。第六條箴言：在世紀，擁有創(chuàng)造性學習能力是最根本的應(yīng)變之道。 第只魔戒 第一條箴言：在生活中所竭力追求的，應(yīng)該是按自己內(nèi)心深處確認的人類的永恒價值，而不 是流行的市場價值。第二條箴言：人的智慧力、道德力和意志力，是重要的“人格三要素。這三種力量越強的 人，越容易到達自我實現(xiàn)的最高境界。第三條箴言：頂峰體驗既是一種最正確狀態(tài)，又是一種終極體驗。經(jīng)歷了這種頂峰體驗的人， 也就

37、會產(chǎn)生這輩子沒有白活的感覺。第四條箴言：物質(zhì)需要屬于匱乏性需要，它的滿足引起的感覺是短暫的、淺薄的；自我實現(xiàn) 需要是成長性需要，它的滿足才會產(chǎn)生持久的、深刻的感覺。第五條箴言：第一流的菜湯比第二流的繪畫更具有創(chuàng)造性。第只魔戒 第一條箴言：任何職業(yè)生涯規(guī)劃都不能對未來進行非常精確的預(yù)測，但人們可以進行環(huán)境分 析、個人條件分析，然后在此根底上確定自己的目標。第二條箴言：評判職業(yè)成功與否沒有統(tǒng)一的標準，這里有一個標準可做參考，即在實現(xiàn)目標 的過程中快樂一定要多于痛苦。第三條箴言：人的自我實現(xiàn)就是人的創(chuàng)造性潛能的充分發(fā)揮，求知是自我實現(xiàn)的前提，求美 是自我實現(xiàn)的過程。第四條箴言：職業(yè)生涯開發(fā)與管理講求

38、的是：只要開始，永遠不晚；只要進步，總有空間。 重要的不是目前所處的位置，而是邁出下一步的方向。第五條箴言：當你還沒有把一件工作做好的時候，就沒有資格說不喜歡；只有把工作做好了 ，甚至超過了領(lǐng)導的期望，你才有資格談離開的問題。第只魔戒 第一條箴言：職場革命引發(fā)了新的學習革命，所以我們需要對學習進行新的理解。第二條箴言：我們通常把學習當做傳統(tǒng)教育的一局部，而不是把它當做工作的一局部，其實 大多數(shù)人是一邊工作一邊學習的。第三條箴言：有好文憑就有好工作的觀念正在受到質(zhì)疑，人事主管們對學歷并不特別看重， 他們更看重的是有無經(jīng)驗、品質(zhì)才能如何以及有沒有創(chuàng)造性。第四條箴言：當你為自己的成功擔負起責任時，工作之于人就變成了一次歷險。我開始把生 命看做是自己經(jīng)營的一項事業(yè)。第五條箴言：教育應(yīng)該提供的是一個市場，讓每個人在里面找到相應(yīng)的資源。要有多種多樣 的特點，而不能按一套模式進行。第六條箴言：不少專家談起理論頭頭是道，可在培養(yǎng)自己孩子的問題上卻一塌糊涂。對于培 養(yǎng)孩子來說，沒有人掌握了完美的方法。辦公室白領(lǐng)經(jīng)典描述1：自我感覺最牛的人-財務(wù)部員工 老子不求人，人人求老子！于是乎，這幫狗屎們天天拽得好似自己是救世主是其他