基于MSP單片機循跡小車

1、課 程 設(shè) 計 報 告課程名稱 嵌入式系統(tǒng)原理與設(shè)計 課題名稱 智能循跡小車 專 業(yè) 通信工程 班 級 1101班 學(xué) 號 姓 名 指導(dǎo)老師 2014 年 1 月 5 日 1. 系統(tǒng)總設(shè)計1.1 功能說明 本課題是基于MSP430單片機循跡智能小車的設(shè)計與實現(xiàn)，小車系統(tǒng)以MSP430單片機為系統(tǒng)控制處理器，采用紅外傳感器對賽道進行道路檢測，單片機根據(jù)檢測到的信號的不同狀態(tài)判斷小車的當前狀態(tài)，通過電機驅(qū)動芯片L298N發(fā)出控制命令，控制電機的工作狀態(tài)以實現(xiàn)對小車的控制。1.2 任務(wù)分配情況參與此次項目制作的一共七人，分別是：張振鳳，馮志成，肖新加，戴小敏，楊小林，謝鵬華和張瑩 任務(wù)分配情況如表1

2、所示： 表1 任務(wù)分配情況 馮志成 張瑩紅外循跡模塊 肖新加，代小敏，楊小林 電機驅(qū)動模塊 張振鳳 謝鵬華 寫程序，各接口的連接，數(shù)據(jù)的收集及小車的調(diào)試1.3 使用說明書產(chǎn)品名稱：智能循跡小車技術(shù)參數(shù)： L298N基本參數(shù)： 類型：半橋 輸入類型：非反相 輸出數(shù)： 4 電流輸出/同道：2A 電流峰值輸出：3A 工作溫度：-25135°C 器件型號：L298N產(chǎn)品的使用方法： 用六節(jié)干電池9V直流電壓作為供電電源，接通電源，在有黑線的跑道上行走。注意事項：1、所用電源不能超過9V，以免電壓過大，把電機燒壞。 2、小孩使用時，應(yīng)在大人的陪同下使用，以免被小車的尖銳部分弄傷。 3、輕拿輕放

3、，以免損壞小車器件。 4、長期不使用時，應(yīng)把電池取出。生產(chǎn)日期：20xx年xx月xx日2.硬件設(shè)計 此次項目中硬件部分的設(shè)計主要包含以下模塊：電源模塊，紅外循跡模塊，電機驅(qū)動模塊和MSP430f149單片機。2.1 電源模塊模型車通過自身系統(tǒng)，采集賽道信息，獲取自身速度信息，加以處理，由芯片給出指令控制其前進轉(zhuǎn)向等動作，各部分都需要由電路支持，電源管理尤為重要。在本設(shè)計中， 在本設(shè)計中，msp430單片機使用5V電源，電機使用5V電源。用了6節(jié)1.5V的電池，為單片機和電機供電。如圖所示： 圖1 電源實物圖其紅線接電機驅(qū)動模塊上的VDD接口，綠線連接GND接口。2.2 紅外循跡模塊采用光敏二極

4、管作為光源探測模塊的傳感器，由于光敏二極管感光后，內(nèi)阻有較大的變化，通過一定的電路轉(zhuǎn)化為電壓的變化。其實物圖為： 圖2 紅外循跡模塊實物圖圖中的SSI至SS5分別連接單片機I/O接口的P3.0到P3.4。分別控制五個光敏二極管，當沒有檢測到黑線，則指示燈不亮，則為高電平。有檢測到黑線，則指示燈亮，為低電平。 從而判斷出小車是否能夠循跡走。2.2.1 紅外循跡模塊原理圖 采用比較器對 5 個二極管的輸出電壓進行比較，光敏二極管引起的電壓變化送到比較器的反相端與基準信號進行比較，將結(jié)果輸入到單片機執(zhí)行判斷?；诘膶す怆妷罕容^電路：二號管腳為基準電壓輸入端，將需要進行比較的電壓輸入到三號管腳，如果比

5、基電壓的值大，則一號管腳輸出為高電平，反之為低電平。其原理圖為： 圖4 紅外循跡模塊原理圖 在板子的下面有五個循跡傳感器，其實圖為： 圖5 循跡傳感器通過這五個傳感器檢測，沒有檢測到黑線，則H4發(fā)光到白紙光反射到H4接收端，H4接收端導(dǎo)通，導(dǎo)通則T1接地=0，指示燈不亮，則為高電平。有檢測到黑線，則H4發(fā)光到黑線光全部被吸收，H4接收端，沒有收到任何信號，因為H4不導(dǎo)通（截止），則T1=VCC，指示燈亮，為低電平。2.2.2 紅外循跡模塊構(gòu)造紅外循跡模塊由循跡傳感器，觸碰傳感器，測距距離調(diào) 節(jié)器組成，其元件清單如下表所示： 表2 紅外循跡模塊元件清單序號名稱個數(shù)作用 1循跡傳感器 5個循跡作用

6、 2碰觸傳感器 1個檢查障礙物 3測距距離調(diào)節(jié)器 1個調(diào)節(jié)與地面的高度SSI至SS5分別連接單片機I/O接口的P3.0到P3.4。 2.3 電機驅(qū)動模塊 電機驅(qū)動芯片L298N是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。是一種二相和四相電機的專用驅(qū)動器，即內(nèi)含二個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標準TTL邏輯電平信號，可驅(qū)動46V、2A以下的電機。L298可驅(qū)動2個電機，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個電動機。IN1IN2 IN3 IN4腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。也利用單片機產(chǎn)生PWM信號接到ENA，ENB端子

7、，對電機的轉(zhuǎn)速進行調(diào)節(jié)。 其實物圖為： 圖6 電機驅(qū)動模塊實物圖2.3.1 L298N原理圖 圖7 L298N原理圖L298可驅(qū)動2個電機，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個電動機。IN1IN2 IN3 IN4腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。也利用單片機產(chǎn)生PWM信號接到ENA，ENB端子，對電機的轉(zhuǎn)速進行調(diào)節(jié)。其L298N邏輯功能圖為: 表3 L298N的邏輯功能圖IN1(IN3)IN2(IN4)ENA電機狀態(tài) 0 1 1 正轉(zhuǎn) 1 0 1 反轉(zhuǎn) 0 0 0 停止 1 1 1 停止其OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分

8、別接2個電動機，IN1IN2 IN3 IN4腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)，P4.04.3分別連接IN1IN4。2.3.2 L298N構(gòu)造電機驅(qū)動芯片L298N包括LED發(fā)光二極管、續(xù)流二極管、極性電容、穩(wěn)壓器、散熱片、接線端子、L298N、一般電容等元件組成，其作用如下表所示： 表4 L298N元件清單序號名稱個數(shù)作用 1LED發(fā)光二極管 4個信號指示 2續(xù)流二極管 8個芯片續(xù)流保護 3極性電容 2個濾波作用 4穩(wěn)壓器 1個穩(wěn)壓輸出 5散熱片 1個驅(qū)動芯片散熱 6接線端子 3個 7L298N 1個電機驅(qū)動芯片 8一般電容 2個濾波作用2.3.3 直流電機驅(qū)動原理（1）其內(nèi)部采用H橋驅(qū)動電

9、路，如圖所示： 圖8 H橋驅(qū)動電路H橋式電機驅(qū)動電路包括四個三極管和一個電機，其外形像大寫字母H，故叫做H橋驅(qū)動電路。要使電機M運轉(zhuǎn)，必須使對角線上的一對三極管導(dǎo)通，其驅(qū)動原理示意圖如圖所示： 圖9 驅(qū)動原理示意圖H橋式電機驅(qū)動電路，利用PWM波對其轉(zhuǎn)速。（2）功能對于單項的電機驅(qū)動，只要用一個大功率的三極管帶動電機即可，當電機需要雙向轉(zhuǎn)動時，則需要四個三極管的H橋電路，如果需要調(diào)速，則需要三極管和場效應(yīng)管等開關(guān)元件實現(xiàn)PWM波調(diào)速。（3）性能 1.輸出電流和電壓的范圍，它決定電路能驅(qū)動多大功率電機。 2.效率。 3.對控制輸入端的影響。 4.對電源的影響。 5.可靠性。2.4 主控制模塊本項

10、目的控制芯片均采用MSP430F149芯片，這是一款TI生產(chǎn)的以低功耗著稱的16位單片機。其在1MHz 的時鐘條件下運行時，芯片的電流最低會在165A左右，RAM 保持模式下的最低功耗只有0.1A。座位顯示屏最靠電力工作，采用這款芯片降低了功耗，增強了其使用的周期時間，節(jié)約了能源。實物圖如圖所示： 圖10 MSP430F149單片機實物圖 小車采用MSP430F149單片機作為控制芯片 ，系統(tǒng)硬件組成共包括九個模塊，分別為MSP430F149單片機最小系統(tǒng)模塊，4路A/D轉(zhuǎn)換模塊，D/A 轉(zhuǎn)換模塊，鍵盤數(shù)碼管顯示模塊，溫度傳感器模塊，實時時鐘模塊，非易失性存儲器模塊，液晶顯示模塊，2路串口通信

11、接口模塊。系統(tǒng)軟件組成為各個功能模塊程序設(shè)計，包括七個部分，分別為A/D轉(zhuǎn)換程序，溫度傳感器顯示當前環(huán)境中的溫度，用液晶來顯示實時時鐘，通過串口向單片機發(fā)送字符，單片機又發(fā)回字符給電腦，D/A輸出方波，非易失性存儲器的讀寫。 圖11 MSP430F149單片機最小系統(tǒng) MSP430系列單片機提供三個時鐘信號以供給片內(nèi)各部分電路使用，這三個時鐘源分別是：輔助時鐘信號(ACLK)，來自32.768kHz晶振或者另一個外接高頻晶振，一般用于低速外設(shè)；主時鐘信號(MCLK)，CPU正常運行時使用的主時鐘，一般由8MHz外接晶振提供；子系統(tǒng)時鐘(SMCLK)，主要用于高速外圍模塊。在本實驗中我們采用了主

12、時鐘信號(MCLK) 。 圖12 msp430f149單片機的I/O引腳圖 在單片機的I/O接口中，P1.2和P1.3連接兩個PWM波的輸出，P3.03.4分別連接紅外循跡模塊上的控制五個紅外對管的五個引腳，P4.04.3分別連接IN1IN4. 圖13 MSP430F149單片機原理圖 將PWM波植入單片機中，然后通過單片機控制電機，PWM波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時候，通過改變PWM波中的占空比而達到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動而達到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達到轉(zhuǎn)彎的效果。3. 軟件設(shè)計PWM（脈沖寬度調(diào)制）是通過控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率，改變負

13、載兩端的電壓，從而達到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。PWM可以應(yīng)用在許多方面，比如：電機調(diào)速、溫度控制、壓力控制等等。 在PWM驅(qū)動控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個固定的頻率來接通和斷開電源，并且根據(jù)需要改變一個周期內(nèi)“接通”和“斷開”時間的長短。通過改變直流電機電樞上電壓的“占空比”來達到改變平均電壓大小的目的，從而來控制電動機的轉(zhuǎn)速。也正因為如此，PWM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動裝置”。 小車利用PWM波控制速度，在轉(zhuǎn)彎的時候，通過改變PWM波中的占空比而達到轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎有兩種方案：一種是一邊不轉(zhuǎn)，另一邊轉(zhuǎn)動而達到轉(zhuǎn)彎的效果；另一方案則為一邊轉(zhuǎn)的快一邊轉(zhuǎn)的慢，從而達到轉(zhuǎn)彎的效果。在本實驗中，我們采用了第二個方

14、案。 圖14 PWM波在這我們用了模式7，復(fù)位/置位模式。我們利用兩個PWM波分別控制兩個電機，利用PWM波中的占空比不同而達到轉(zhuǎn)彎的效果。其程序為：void Init_PWM(void) TACTL = TASSEL1 + MC0 + TACLR; /TimerA選擇MCLK時鐘,不分頻,增計數(shù)模式, CCTL1 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE; P1DIR|=0X0C; P1SEL|=0X0C; /捕獲,比較模塊1選定為輸出比較模式,輸出模式7,禁止比較中斷 CCTL2 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE; /

15、捕獲,比較模塊2選定為輸出比較模式,輸出模式7,禁止比較中斷 CCR0 = 8000;/*設(shè)置PWM1的占空比*/void Set_PWM1_Duty(uchar duty) if(duty >= 5) && (duty <= 95) /將占空比限制在5% 95%之間 CCR1 = 8000 / 100 * duty; else /否則將占空比強制設(shè)置為50% CCR1 = 4000; /*設(shè)置PWM2的占空比*/void Set_PWM2_Duty(uchar duty) if(duty >= 5) && (duty <= 95) /將

16、占空比限制在5% 95%之間 CCR2 = 8000 / 100 * duty; else /否則將占空比強制設(shè)置為50% CCR2 = 4000; 程序設(shè)計流程圖為：開始啟動尋跡程序探 測 黑 線是否探測到黑線判斷處理程序(switch)右輪探測到黑線左輪探測到黑線左右輪同時探測到黑線向 右 轉(zhuǎn)向 左 轉(zhuǎn)繼續(xù)前進繼 續(xù) 前 進是否結(jié)束束 圖15 程序設(shè)計流程圖4.實驗結(jié)果循跡小車整體實物圖如圖所示： 圖 16 循跡小車整體圖小車在直道行走圖如圖所示： 圖 17 小車在直道上行走圖小車在彎道上行走圖： 圖 18 小車在彎道上行走圖5.調(diào)試過程1 在最開始的時候，最開始認為遇到黑線時為高電平，然

17、后指示燈亮，而在實際走的時候就導(dǎo)致完全不按自己預(yù)想的走。解決方法：用萬能表測試在黑線上時紅外管兩端的電壓，測試為低電平。2 在跑彎道的時候，車不能按照預(yù)定的軌道走。解決方法：通過多次調(diào)試PWM波的占空比，從而使輪子的速度達到一定得速度，從而按照預(yù)定的路行駛。3 直接按照給的資料，IN1、IN2、IN3、IN4正轉(zhuǎn)/翻轉(zhuǎn)的條件，結(jié)果發(fā)現(xiàn)車子一個正轉(zhuǎn)，一個反轉(zhuǎn)。解決方法：通過改寫程序，然后一一確定正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)的條件。4 紅外對管不管遇到黑線還是沒遇到，指示燈卻一直亮著。解決方法：通過檢測發(fā)現(xiàn)，這個紅外對管壞了，然后只用了三個紅外對管循路。6.實驗心得 基于這次長達兩周的課程設(shè)計，對我們組來說是一個非

18、常嚴峻的考驗，成員都覺得一個字，難！兩個字，很難！三個字，非常難！對于我們來說，我們是一個初學(xué)者，而且上課的時候都是打醬油飄過。 不過總體來說還是有收獲的，對于一個課題，組長分別把成員都安排了任務(wù)，每個人都有自己的任務(wù)，這樣誰都不能依賴誰，只能靠自我學(xué)習(xí)完成任務(wù)。在課設(shè)過程中也看到了組員之間的團結(jié)，也看到組員之間的著急，知道自己的在學(xué)習(xí)中的不足，碰到不懂的問題立馬找同學(xué)或者老師解決。在設(shè)計的過程中我們也不可避免的遇到了很多的問題。尤其是在調(diào)試過程中,會因為某些原因出不來結(jié)果。通過這次的課程設(shè)計，我們也發(fā)現(xiàn)了不少自己不會的知識，通過查詢各方面資料，我們也進步了很多，有學(xué)會了很多上課時沒掌握的東西

19、， 最后在調(diào)試結(jié)果出來后,我們更是無比的興奮,無比的自豪?？傊?通過這次單片機應(yīng)用項目設(shè)計,我們不僅對自己的知識有了更深的掌握和應(yīng)用,更了解到團隊精神的力量.在以后的學(xué)習(xí)和生活中受用終身。 作為通信工程專業(yè)的學(xué)生，單片機課程的學(xué)習(xí)是很有意義，并且至關(guān)重要的。在大學(xué)前三年對基礎(chǔ)知識以及通過對專業(yè)課的學(xué)習(xí)，我們掌握了很多理論知識，卻很少有實踐的機會，而這次硬件課設(shè)是對前面學(xué)習(xí)的一個很好的考察。 （張振鳳） 學(xué)習(xí)msp430單片機已經(jīng)有一個學(xué)期了，很高興在最后的課設(shè)里自己能為小組出一份微薄之力，和他們一起完成這個能循跡的小車。記得我們做小車斷斷續(xù)續(xù)做了一個多星期，這雖然說有點枯燥，但是和他們一起探討

20、而且有成果就是快樂。在這里我首先要感謝我們的胡老師，感謝她一個學(xué)期認真的教我們430的單片機知識，我們小車課設(shè)用到了定時器A，用它產(chǎn)生兩路PWM波去控制小車兩個跑道帶的跑動速度。其次我得感謝我的那幫在實驗室呆的同學(xué)，他們?yōu)槲覀兂晒ψ龀鲂≤囂峁┝速Y料上的和代碼問題上的幫助?？梢哉f小車代碼很簡單，但由于我們學(xué)習(xí)得有點淺，所以我在寫有定時器的TA產(chǎn)生兩路PWM波上有點力不從心，其他的用單片機上的引腳的定義提供數(shù)據(jù)上也有點生疏。小車循跡部分我們也遇到可一些困難，我們在用小車紅外檢測的時候用手指代替黑色膠帶去測反饋回來的電平，導(dǎo)致把引腳電平都搞反了。總之，在這個過程中我們遇到了很多困難，我們小組成員各司

21、其職，各盡所能，比較順利的完成了。在這個過程中我學(xué)到了很多，我覺得要成功我們就的團結(jié)，就得喜于問，就得多動手去探試，就得有一顆必成的心。 （謝鵬華） 這次的課程設(shè)計，組長安排大家每個人分配著不同的版塊。我和馮志誠一起負責(zé)紅外管，負責(zé)紅外管整個的部分，主要是紅外管發(fā)光原理以及這個部分的代碼等。 在這個課程設(shè)計的過程中，自己一直在和整個組員一起分析整個原理，設(shè)計以及組裝。對于自己而言，代碼不是很熟悉，單片機的學(xué)習(xí)不是很到位，面對自己的學(xué)習(xí)，第一次發(fā)現(xiàn)自己學(xué)習(xí)的這么認真。組長很認真，對我們的要求很高。主要是自己負責(zé)自己的版塊，自己去弄懂自己要負責(zé)的部分，組長只是在我們特別的沒有思緒時，才會幫我們解決

22、下問題。經(jīng)過這一次的學(xué)習(xí)，自己大概清楚知道一些關(guān)于電子控件等物件的運行的原理，面對以前一直認為特別神奇的物件，現(xiàn)在是比較清楚的了解那些小物件的東西。學(xué)習(xí)后，自己真正的發(fā)現(xiàn)自己對于自己專業(yè)掌握的太少，自己開始對自己以后就業(yè)擔(dān)憂 。面對自己在專業(yè)知識上的缺陷，自己現(xiàn)在必須對自己的未來負責(zé)，對自己的就業(yè)有個詳細規(guī)劃。通過一次學(xué)習(xí)，讓自己有了更深的感悟，這是自己認為最重要的一個學(xué)習(xí)感悟。 (張瑩)作為通信工程專業(yè)的學(xué)生，單片機課程的學(xué)習(xí)室很有意義，并且至關(guān)重要的。在大學(xué)前幾個學(xué)期對基礎(chǔ)知識以及通過對專業(yè)課的學(xué)習(xí)，我們掌握了很多理論知識，卻很少有實踐的機會，而這次硬件課設(shè)是對前面學(xué)習(xí)的很好的考察，既考察

23、了我們C語言的編程能力，硬件實踐能力，快速學(xué)習(xí)能力，也考察了我的團隊合作，發(fā)現(xiàn)以及解決問題的能力。所以這次硬件課設(shè)給我們提供了一個很好的平臺。本次課設(shè)我負責(zé)電機驅(qū)動模塊，電機驅(qū)動模塊采用H橋式電動驅(qū)動電路。該電路包括四個三極管和一個電機，要是電機運轉(zhuǎn)，必須使對角線上的一對三極管導(dǎo)通，利用PWM波控制其轉(zhuǎn)速。H型電路保證了可以簡單實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，穩(wěn)定性也極強，是一種廣泛應(yīng)用的PWM調(diào)速技術(shù)。通過這次課設(shè)我學(xué)到了很多，對單片機的應(yīng)用有了更深刻的理解。在動手實踐的過程中，加深了對課本理論知識的理解，也認識到自己的不足，使我體會到實踐的重要性，在學(xué)習(xí)一個新知識時，要不驕不躁，認真研究，相信自己，

24、終究會取得成功。 （肖新家） 經(jīng)過這次課設(shè)我深刻體會到了平時不好好學(xué)習(xí)就會重修的道理。在這段課設(shè)的時間里，我也有很認真的問同學(xué)一些我不懂的東西。在做小車的期間，我了解到小車需要PWM給它調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速，單片機的IO端分別給該模塊的IN1到IN4高低電平來實現(xiàn)小車的前進或后退，把程序弄懂。但在第一輪答辯的時候，胡老師問我那個電容叫什么，我卻說成是電阻，這確實是我不對，我承認在這方面，不懂的很多，這也是我本不該犯的錯誤。但是下來以后我又很認真的把上面的原件一一認識了一遍，了解他們各自的作用。第二輪答辯的時候，胡老師問我L298電路原理圖中那個二極管叫什么，我沒有回答得出來，之后我了解到了它叫整流二

25、極管，起到保護原件的作用。第三輪答辯的時候，胡老師又問我L298內(nèi)部的驅(qū)動原理是什么。為此我更加深入的去了解了一下L298n,它內(nèi)部含有兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，要使電機M運轉(zhuǎn)，必須使H橋的對角線的一對三極管導(dǎo)通，完整的晶體管H橋驅(qū)動電路，PWM1，PWM2，為電機方向控制輸入端，例如，PWM1=1，PWM2=0時正轉(zhuǎn)，PWM1=0，PWM2=1時電機反轉(zhuǎn)。PWM1，PWM2同時也是電機調(diào)速的脈寬輸入端；采用標準邏輯電平信號控制，與單片機的IO端直接相連接；在這次課設(shè)的過程中胡老師的語言驚醒了我，我意識到作為學(xué)生就應(yīng)該好好掌握科學(xué)文化知識，通俗的講，就是要給自己一個，給關(guān)心我們的親朋

26、好友還有老師一個很好的交代。這是我們的義務(wù)也是責(zé)任，要好好珍惜這一去不復(fù)返的大學(xué)時光。在我們身邊，很多同學(xué)都在追時間，分配自己的時間。然而時間卻在我玩游戲時從我的指尖悄悄的劃過，我卻很白癡一樣在游戲中沾沾自喜。過去的就讓她像風(fēng)一樣過去吧人始終得向前看，努力的過好明天。不管怎樣我還是謝謝我最敬愛的胡英胡老師，謝謝你的教導(dǎo)，謝謝。 (楊小林）7.附錄#include<msp430x14x.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intvoid Init_PWM(void) TACTL = TASSEL1 + MC0 + TA

27、CLR; /TimerA選擇MCLK時鐘,不分頻,增計數(shù)模式, CCTL1 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE; P1DIR|=0X0C; P1SEL|=0X0C; /捕獲,比較模塊1選定為輸出比較模式,輸出模式7,禁止比較中斷 CCTL2 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE; /捕獲,比較模塊2選定為輸出比較模式,輸出模式7,禁止比較中斷 CCR0 = 8000;/*設(shè)置PWM1的占空比*/void Set_PWM1_Duty(uchar duty) if(duty >= 5) && (duty <= 95) /將占空比限制在5% 95%之間 CCR1 = 8000 / 100 * duty; else /否則將占空比強制設(shè)置為50% CCR1 = 4000; /*設(shè)置PWM2的占空比*/void Set_PWM2_Duty(uchar duty) if(duty >= 5) && (duty <= 95) /將占空比限制在5% 95%之間 CCR