CAN-BUS控制系統(tǒng)

1、汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)CAN-BUSCAN-BUS總線控制技術(shù)總線控制技術(shù)汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)例如：例如： 帕薩特帕薩特 B5 01V AG5 B5 01V AG5發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元自動(dòng)變速器控制單元自動(dòng)變速器控制單元無無CAN-BUS，需要，需要5條信號(hào)線條信號(hào)線汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)例如：帕薩特例如：帕薩特B5 01V AG5B5 01V AG5有有CAN-BASC

2、AN-BAS，只需，只需2 2條總線條總線汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)數(shù)據(jù)總線有何好處？數(shù)據(jù)總線有何好處？1 1、控制單元之間的數(shù)據(jù)交換都在同一平臺(tái)上進(jìn)行（這個(gè)平、控制單元之間的數(shù)據(jù)交換都在同一平臺(tái)上進(jìn)行（這個(gè)平臺(tái)稱為協(xié)議）。臺(tái)稱為協(xié)議）。2 2、可以很方便地實(shí)現(xiàn)用控制單元對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，如控制、可以很方便地實(shí)現(xiàn)用控制單元對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，如控制ESPESP。3 3、可以很方便的加裝選擇裝置。、可以很方便的加裝選擇裝置。4 4、CANCAN總線是一個(gè)開放的系統(tǒng)，可以與各種傳輸媒質(zhì)進(jìn)行總線是一個(gè)開放的系統(tǒng)，可以與各種傳輸媒質(zhì)進(jìn)行適配

3、。如銅線和光纖導(dǎo)線。適配。如銅線和光纖導(dǎo)線。5 5、對(duì)控制單元的診斷可以通過、對(duì)控制單元的診斷可以通過K K線來進(jìn)行，有時(shí)也可以通線來進(jìn)行，有時(shí)也可以通過過CANCAN線來進(jìn)行診斷（虛擬線來進(jìn)行診斷（虛擬K K線）。線）?？刂破骶钟蚓W(wǎng)絡(luò)控制器局域網(wǎng)絡(luò)汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù) CAN數(shù)據(jù)總線可以比作公共汽車。公共汽車可以運(yùn)輸大量乘客數(shù)據(jù)總線可以比作公共汽車。公共汽車可以運(yùn)輸大量乘客，CAN數(shù)據(jù)總線包含大量的數(shù)據(jù)信息。數(shù)據(jù)總線包含大量的數(shù)據(jù)信息。CAN-BUS總線控制技術(shù)總線控制技術(shù)汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制

4、作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)從中央控制單元到網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)從中央控制單元到網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng) 一個(gè)中央控制單元一個(gè)中央控制單元 三個(gè)中央控制單元三個(gè)中央控制單元 三個(gè)控制單元和總線控三個(gè)控制單元和總線控制制汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)TDI 柴油噴柴油噴射電腦射電腦發(fā)動(dòng)機(jī)電發(fā)動(dòng)機(jī)電腦腦自變箱電腦自變箱電腦ABS電腦電腦安全氣囊安全氣囊電腦電腦方向盤方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)轉(zhuǎn)角信號(hào)高速總線高速總線前左門電腦前左門電腦前右門電腦前右門電腦后右門電腦后右門電腦后左門電后左門電腦腦舒適電腦舒適電腦座椅記憶座椅記憶低速總線低速總線網(wǎng)關(guān)電

5、腦網(wǎng)關(guān)電腦執(zhí)行協(xié)議執(zhí)行協(xié)議 KWP2000KWP2000K K線線20012001以前大眾車的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)以前大眾車的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)：網(wǎng)關(guān)：由于不同區(qū)域由于不同區(qū)域CanbusCanbus總線的速率和總線的速率和識(shí)別代號(hào)不同，因此一個(gè)信號(hào)要從一個(gè)總識(shí)別代號(hào)不同，因此一個(gè)信號(hào)要從一個(gè)總線進(jìn)入到另一個(gè)總線區(qū)域，必須把它的識(shí)線進(jìn)入到另一個(gè)總線區(qū)域，必須把它的識(shí)別信號(hào)和速率進(jìn)行改變，能夠讓另一個(gè)系別信號(hào)和速率進(jìn)行改變，能夠讓另一個(gè)系統(tǒng)接受，這個(gè)任務(wù)由網(wǎng)關(guān)統(tǒng)接受，這個(gè)任務(wù)由網(wǎng)關(guān)(Gateway)(Gateway)來完來完成。成。汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線

6、控制技總線控制技術(shù)術(shù)2002年以后帕薩特?cái)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)年以后帕薩特?cái)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)儀表電腦儀表電腦J285 網(wǎng)關(guān)電腦網(wǎng)關(guān)電腦 J533發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)電腦電腦自動(dòng)變速自動(dòng)變速箱電腦箱電腦安全氣囊安全氣囊電腦電腦ABS/TCS/ESP電腦電腦動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)舒適系統(tǒng)舒適系統(tǒng)左前門電腦左前門電腦左后門電腦左后門電腦右后門電腦右后門電腦左右門電腦左右門電腦舒適中央電腦舒適中央電腦座椅記憶電腦座椅記憶電腦K汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)氣囊氣囊轉(zhuǎn)向角傳感器轉(zhuǎn)向角傳感器電子轉(zhuǎn)向助力電子轉(zhuǎn)向助力Gateway總線控制單元總線

7、控制單元開迪車動(dòng)力總線系統(tǒng)開迪車動(dòng)力總線系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)電網(wǎng)管理電腦電網(wǎng)管理電腦轉(zhuǎn)向柱開關(guān)轉(zhuǎn)向柱開關(guān)拖車電腦拖車電腦儀表電腦儀表電腦空調(diào)電腦空調(diào)電腦開迪車舒適總線系統(tǒng)開迪車舒適總線系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)電腦網(wǎng)關(guān)電腦雨刷器控制器雨刷器控制器司機(jī)門控制單元司機(jī)門控制單元副司機(jī)門控制單元副司機(jī)門控制單元舒適系統(tǒng)控制單元舒適系統(tǒng)控制單元隔離柵監(jiān)控隔離柵監(jiān)控LINLIN總線總線汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)收音機(jī)導(dǎo)航收音機(jī)導(dǎo)航顯示界面顯示界面停車加熱停車加熱開迪車信息總線系

8、統(tǒng)開迪車信息總線系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)診斷總線診斷總線網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)儀表總線儀表總線驅(qū)動(dòng)總線驅(qū)動(dòng)總線舒適總線舒適總線信息總線信息總線汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)為何為何CAN BUS CAN BUS 分為幾個(gè)系統(tǒng)和使用不同傳輸速率：分為幾個(gè)系統(tǒng)和使用不同傳輸速率：CAN busCAN bus動(dòng)力動(dòng)力(Bosch) 500 kbit/s(Bosch) 500 kbit/sCAN bus CAN bus 舒適舒適(VW) 100 kbit/s(VW) 10

9、0 kbit/sCAN bus CAN bus 信息信息(VW) 100 kbit/s(VW) 100 kbit/s系統(tǒng)容量所限系統(tǒng)容量所限 ( (最多最多3232個(gè)控制單元個(gè)控制單元) ) 故障的關(guān)聯(lián)性要求故障的關(guān)聯(lián)性要求 ( (例如舒適總線和信例如舒適總線和信息總線息總線) ) 歷史發(fā)展歷史發(fā)展: : 不同的速率和電壓不同的速率和電壓 成本問題成本問題: : 低速率的控制器和收發(fā)器比低速率的控制器和收發(fā)器比較便宜較便宜汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)目前目前CANCAN總線系統(tǒng)中的信號(hào)總線系統(tǒng)中的信號(hào)是采用數(shù)字方式經(jīng)銅導(dǎo)線是采用

10、數(shù)字方式經(jīng)銅導(dǎo)線傳輸?shù)?。最大的穩(wěn)定傳輸傳輸?shù)?。最大的穩(wěn)定傳輸速率可達(dá)速率可達(dá)1000Kbit/s(1M)1000Kbit/s(1M)。 大眾和奧迪公司將最大大眾和奧迪公司將最大標(biāo) 準(zhǔn) 傳 輸 速 率 規(guī) 定 為標(biāo) 準(zhǔn) 傳 輸 速 率 規(guī) 定 為500Kbit/s500Kbit/s。高速高速500Kbit/s500Kbit/s，滿足實(shí)時(shí)，滿足實(shí)時(shí)要求要求。低速低速100Kbit/s100Kbit/s，時(shí)間要求，時(shí)間要求不高不高。低速低速100Kbit/s100Kbit/s，時(shí)間要求，時(shí)間要求不高不高。汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)信

11、號(hào)傳輸技術(shù)數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸技術(shù)數(shù)據(jù)CAN busCAN bus最高傳播速度：最高傳播速度：1 1 MbpsMbpsISO ISO 分類：分類：低速型低速型 低于低于10 kbps 10 kbps （用于后視鏡調(diào)整、電動(dòng)窗、燈光照明、雨刷（用于后視鏡調(diào)整、電動(dòng)窗、燈光照明、雨刷器等，稱作器等，稱作LINLIN總線總線) ) 低速型低速型 10 10 125 kbps (125 kbps (用于舒適系統(tǒng)、儀表顯示等）用于舒適系統(tǒng)、儀表顯示等） 高速型高速型 125 125 kbps kbps 1Mbps (1Mbps (用于發(fā)動(dòng)機(jī)控制、用于發(fā)動(dòng)機(jī)控制、ABSABS、傳動(dòng)控制等）、傳動(dòng)控制等）最多接入控

12、制單元數(shù)：最多接入控制單元數(shù)：3232個(gè)個(gè)最長一根最長一根 CAN bus CAN bus 線長度：線長度：40 40 m m通用版本：通用版本：Bosch CAN 2.0Bosch CAN 2.0單位換算：?jiǎn)挝粨Q算：1 bps = 1 bits per second1 bps = 1 bits per second（位位/ /秒）秒）8 8 bitsbits（位）位）= 1 = 1 bytebyte（字節(jié)）字節(jié)）1 1 MbpsMbps（兆兆bpsbps）= 1 000 kbps= 1 000 kbps（千千bpsbps）= 1 000 000 bps= 1 000 000 bps汽車電氣控

13、制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)變速箱控制單元變速箱控制單元額定發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩額定發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩額定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速額定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速可執(zhí)行怠速可執(zhí)行怠速轉(zhuǎn)速控制調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速控制調(diào)節(jié)超速切斷支持超速切斷支持離合器保護(hù)離合器保護(hù)離合器狀態(tài)離合器狀態(tài)離合器扭矩離合器扭矩檔位變換、動(dòng)作檔位變換、動(dòng)作/ /不動(dòng)作不動(dòng)作壓縮機(jī)切斷壓縮機(jī)切斷換檔桿位置換檔桿位置/ /行駛位置行駛位置汽車車速汽車車速檔位指示檔位指示當(dāng)前檔位或目標(biāo)檔位當(dāng)前檔位或目標(biāo)檔位發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元編碼發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元編碼應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信息）息）車載診斷狀態(tài)車載診斷狀態(tài)發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)

14、動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速額定怠速轉(zhuǎn)速額定怠速轉(zhuǎn)速實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩冷卻液溫度冷卻液溫度強(qiáng)制減檔信息強(qiáng)制減檔信息加速踏板位置加速踏板位置制動(dòng)燈開關(guān)制動(dòng)燈開關(guān)制動(dòng)踏板開關(guān)制動(dòng)踏板開關(guān)進(jìn)氣溫度進(jìn)氣溫度CCSCCS狀態(tài)（定速巡航）狀態(tài)（定速巡航）CCSCCS額定車速額定車速海拔高度信息海拔高度信息空調(diào)壓縮機(jī)狀態(tài)空調(diào)壓縮機(jī)狀態(tài)應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信息）應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信息）ABS/ESP控制單元控制單元 TCSTCS要求要求EBCEBC要求要求ABSABS應(yīng)用應(yīng)用EDLEDL介入介入ESPESP介入介入車輪轉(zhuǎn)速，左前車輪轉(zhuǎn)速，左前車輪轉(zhuǎn)速，右前車輪轉(zhuǎn)速，右前車輪轉(zhuǎn)速，左后車輪轉(zhuǎn)速，

15、左后車輪轉(zhuǎn)速，右后車輪轉(zhuǎn)速，右后CAN（高）高）CAN（低）低）變速箱變速箱控制單控制單元發(fā)送元發(fā)送信息信息變速箱控制單元變速箱控制單元接受和計(jì)算信息接受和計(jì)算信息CAN-BUS信息交換注：注：TCS-TCS-驅(qū)動(dòng)力控制驅(qū)動(dòng)力控制EBC-EBC-發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力控制力控制EDL-EDL-電子差速器電子差速器鎖止鎖止ESP-ESP-電子穩(wěn)定程電子穩(wěn)定程序序汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù) 網(wǎng)絡(luò)原理網(wǎng)絡(luò)原理 基本系統(tǒng)由多個(gè)的控基本系統(tǒng)由多個(gè)的控制單元組成，這些控制制單元組成，這些控制單元必須通過所謂收發(fā)單元必須通過所謂收發(fā)器（發(fā)射

16、器（發(fā)射接受放大器）接受放大器）并聯(lián)在總線導(dǎo)線上，所并聯(lián)在總線導(dǎo)線上，所有控制單元地位均相同。有控制單元地位均相同。稱為多主機(jī)結(jié)構(gòu)。稱為多主機(jī)結(jié)構(gòu)。 原則上原則上CANCAN總線上用一條導(dǎo)線就足已滿足要求了，但是在該總線系統(tǒng)上還是配備了第二條總線上用一條導(dǎo)線就足已滿足要求了，但是在該總線系統(tǒng)上還是配備了第二條導(dǎo)線，在這個(gè)第二條導(dǎo)線上，信號(hào)是按相反的順序傳送的，這樣可以抑制外邊干擾導(dǎo)線，在這個(gè)第二條導(dǎo)線上，信號(hào)是按相反的順序傳送的，這樣可以抑制外邊干擾。汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)CANCAN數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)傳遞類似于電話會(huì)議數(shù)據(jù)總

17、線的數(shù)據(jù)傳遞類似于電話會(huì)議. .對(duì)這個(gè)數(shù)據(jù)感興趣的用戶就會(huì)利用該數(shù)據(jù)，而其他用戶則選擇忽略對(duì)這個(gè)數(shù)據(jù)感興趣的用戶就會(huì)利用該數(shù)據(jù)，而其他用戶則選擇忽略汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)信息交換信息交換 想要交換的數(shù)據(jù)稱為信息。每一個(gè)想要交換的數(shù)據(jù)稱為信息。每一個(gè)控制單元均可以接受和發(fā)送信息?？刂茊卧梢越邮芎桶l(fā)送信息。1800Rpm 在發(fā)送過程中在發(fā)送過程中, ,二進(jìn)制值先被轉(zhuǎn)換成連續(xù)的比特流二進(jìn)制值先被轉(zhuǎn)換成連續(xù)的比特流, ,該比特流通過該比特流通過TXTX線線( (發(fā)送線發(fā)送線) )到達(dá)到達(dá)收發(fā)器收發(fā)器( (放大器放大器),),收

18、發(fā)器將比特流轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的電壓值收發(fā)器將比特流轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的電壓值, ,最后這些電壓值按時(shí)間順序依最后這些電壓值按時(shí)間順序依次被傳送到次被傳送到CANCAN總線的導(dǎo)線上總線的導(dǎo)線上. . 在接受過程中在接受過程中, ,這些電壓值經(jīng)收發(fā)器又轉(zhuǎn)換成比特流這些電壓值經(jīng)收發(fā)器又轉(zhuǎn)換成比特流, ,再經(jīng)再經(jīng)RX(RX(接受線接受線) )傳至控制單元傳至控制單元, ,控制單元將這些二進(jìn)制連續(xù)值轉(zhuǎn)換成信息控制單元將這些二進(jìn)制連續(xù)值轉(zhuǎn)換成信息. .汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)自動(dòng)箱控制單元自動(dòng)箱控制單元ABSABS控制單元控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)

19、控制單元123動(dòng)力系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線動(dòng)力系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)優(yōu)先權(quán)優(yōu)先權(quán)控制單元控制單元信息傳遞信息傳遞1234ABS/EDL ABS/EDL 控制單元控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元自動(dòng)箱控制單元自動(dòng)箱控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)控制發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)控制 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速節(jié)氣門位置節(jié)氣門位置爆振爆振冷卻液溫度冷卻液溫度車速車速檔位信號(hào)檔位信號(hào)齒輪轉(zhuǎn)速齒輪轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)數(shù)據(jù)使用優(yōu)先權(quán)數(shù)據(jù)使用優(yōu)先權(quán)汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技

20、術(shù)術(shù)CAN Bus CAN Bus 硬件硬件終端電阻終端電阻傳輸線J217J217帶控制器和收發(fā)器的控制帶控制器和收發(fā)器的控制單元單元J220J220帶控制器和收帶控制器和收發(fā)器的控制單元發(fā)器的控制單元控制器控制器收發(fā)器收發(fā)器兩個(gè)終端電阻兩個(gè)終端電阻兩條傳輸線兩條傳輸線終端電阻終端電阻汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)部件功能部件功能控制器控制器接收在控制單元微處理器中傳遞接收在控制單元微處理器中傳遞的數(shù)據(jù)信號(hào)，然后傳遞它們到收的數(shù)據(jù)信號(hào)，然后傳遞它們到收發(fā)器；并能反向傳遞。發(fā)器；并能反向傳遞。收發(fā)器收發(fā)器一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器的組合

21、。一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器的組合。 收發(fā)器將從控制器接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)收發(fā)器將從控制器接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成能夠通過化成能夠通過can-buscan-bus傳遞的電傳遞的電信號(hào)。并能反向傳遞。信號(hào)。并能反向傳遞。傳輸線傳輸線被用于雙向傳輸數(shù)據(jù)的導(dǎo)線被用于雙向傳輸數(shù)據(jù)的導(dǎo)線CAN HighCAN High高位高位CAN LowCAN Low低位低位終端電阻終端電阻是一個(gè)電阻器，防止數(shù)據(jù)傳輸是一個(gè)電阻器，防止數(shù)據(jù)傳輸終了時(shí)，被反射回來，產(chǎn)生波終了時(shí)，被反射回來，產(chǎn)生波形疊加破壞數(shù)據(jù)。形疊加破壞數(shù)據(jù)。總線型連接具有，安裝在控制總線型連接具有，安裝在控制單元內(nèi)部或外部。單元內(nèi)部或外部。星型連接不具有。星型連接不具有

22、。汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)數(shù)據(jù)傳遞過程數(shù)據(jù)傳遞過程1.提供數(shù)據(jù)提供數(shù)據(jù)相應(yīng)控制單元向相應(yīng)控制單元向CANCAN控制器提供控制器提供須發(fā)送的數(shù)據(jù)須發(fā)送的數(shù)據(jù)4.檢查數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)收到信號(hào)的控制單元，評(píng)估該信收到信號(hào)的控制單元，評(píng)估該信號(hào)是否與其功能有關(guān)。號(hào)是否與其功能有關(guān)。5.使用數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)如果接收到數(shù)據(jù)是相關(guān)的如果接收到數(shù)據(jù)是相關(guān)的, , 控制控制單元接受并處理單元接受并處理; ; 否則忽略否則忽略. .2.發(fā)射數(shù)據(jù)發(fā)射數(shù)據(jù)CAN CAN 收發(fā)器接收收發(fā)器接收 CAN CAN 控制器傳控制器傳來的數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)化為電信號(hào)傳遞來的數(shù)

23、據(jù)并轉(zhuǎn)化為電信號(hào)傳遞3.接收數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù) CAN bus CAN bus 網(wǎng)絡(luò)中所有其它控制網(wǎng)絡(luò)中所有其它控制單元，作為潛在的接收器單元，作為潛在的接收器CAN BUS線控制單元1控制單元2控制單元3控制單元4數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)發(fā)射數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)檢查汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)K K線線: : 用于在自診斷時(shí)連接用于在自診斷時(shí)連接VASVAS檢測(cè)儀的檢測(cè)儀的. .控制單元控制單元控制單元接受來之傳感器的信號(hào)控制單元接受來之傳感器的信號(hào), ,并將其處理后再發(fā)送到執(zhí)行元件上并將

24、其處理后再發(fā)送到執(zhí)行元件上. . CAN CAN構(gòu)件用于數(shù)據(jù)交換構(gòu)件用于數(shù)據(jù)交換, ,分為分為兩個(gè)區(qū)兩個(gè)區(qū), ,一個(gè)是接受區(qū)一個(gè)是接受區(qū), ,一個(gè)是一個(gè)是發(fā)送區(qū)發(fā)送區(qū). . CAN CAN構(gòu)件一般集成在控制單元構(gòu)件一般集成在控制單元的微控制器芯片中的微控制器芯片中, ,通過接受油通過接受油箱或發(fā)送油箱與控制單元相連箱或發(fā)送油箱與控制單元相連. .汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)CanbusCanbus的收發(fā)器如圖所示，使用一個(gè)電路進(jìn)行控制，這樣也就是說控制單的收發(fā)器如圖所示，使用一個(gè)電路進(jìn)行控制，這樣也就是說控制單元在某一時(shí)間段只能

25、進(jìn)行發(fā)送或接受一項(xiàng)功能。元在某一時(shí)間段只能進(jìn)行發(fā)送或接受一項(xiàng)功能。邏輯邏輯“1”“1”：所有控制器的開關(guān)斷開；總線電平為：所有控制器的開關(guān)斷開；總線電平為5 5Vor3.5VVor3.5V；CanbusCanbus未通未通訊。訊。邏輯邏輯“0”“0”：某一控制器閉合；總線電平為：某一控制器閉合；總線電平為0 0伏；伏； CanbusCanbus進(jìn)行通訊。進(jìn)行通訊。汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)2 2個(gè)以上控制器所組成的個(gè)以上控制器所組成的CanbusCanbus系統(tǒng)系統(tǒng)當(dāng)用當(dāng)用2 2個(gè)以上的控制器連接在個(gè)以上的控制器連接在Canb

26、usCanbus總線總線上（如圖所示），用邏輯上（如圖所示），用邏輯1 1來表示斷開和來表示斷開和用邏輯用邏輯0 0表示閉合。不考慮其他總線規(guī)則表示閉合。不考慮其他總線規(guī)則情況下，總線會(huì)出現(xiàn)下圖的情況：情況下，總線會(huì)出現(xiàn)下圖的情況：1.1.任何開關(guān)閉合，總線上的電壓為任何開關(guān)閉合，總線上的電壓為0 0伏伏2.2.所有開關(guān)斷開，總線上的電壓為所有開關(guān)斷開，總線上的電壓為5 5伏伏因此：因此：1.1.只要任何一個(gè)控制器激活，則總線激活只要任何一個(gè)控制器激活，則總線激活2.2.所有控制器關(guān)閉，總線處于未激活狀態(tài)所有控制器關(guān)閉，總線處于未激活狀態(tài)激活的總線稱為激活的總線稱為顯性電平顯性電平；未激活的總

27、線電平稱為未激活的總線電平稱為隱形電平隱形電平功能功能汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)CANCAN收發(fā)器收發(fā)器: : 安裝在控制器內(nèi)部，同時(shí)兼具接受和發(fā)送的功能，將控制器傳安裝在控制器內(nèi)部，同時(shí)兼具接受和發(fā)送的功能，將控制器傳來的數(shù)據(jù)化為電信號(hào)并將其送入數(shù)據(jù)傳輸線。來的數(shù)據(jù)化為電信號(hào)并將其送入數(shù)據(jù)傳輸線。數(shù)據(jù)傳輸終端：是一個(gè)電阻，防止數(shù)據(jù)在線端被反射，以回聲的形式返回，數(shù)據(jù)傳輸終端：是一個(gè)電阻，防止數(shù)據(jù)在線端被反射，以回聲的形式返回，影響數(shù)據(jù)的傳輸。影響數(shù)據(jù)的傳輸。數(shù)據(jù)傳輸線：雙向數(shù)據(jù)線，由高低雙絞線組成。數(shù)據(jù)傳輸線：雙向數(shù)據(jù)線，由

28、高低雙絞線組成。汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù) 數(shù)據(jù)格式數(shù)據(jù)格式 CAN( CAN(當(dāng)前當(dāng)前 CAN 2.0CAN 2.0版版) ) 每個(gè)信息由七個(gè)部分構(gòu)成，這就是信息的基本框架稱為數(shù)據(jù)域。每個(gè)信息由七個(gè)部分構(gòu)成，這就是信息的基本框架稱為數(shù)據(jù)域。開始域（開始域（1位）位）控制域（控制域（6位）位）數(shù)據(jù)域（數(shù)據(jù)域（64位）位）安全域（安全域（16位）位）檢驗(yàn)域（檢驗(yàn)域（2位）位）結(jié)束域（結(jié)束域（7位）位）狀態(tài)域（狀態(tài)域（12位）位）開始域（開始域（1 1位）：位）：信息格式的開始，將要發(fā)數(shù)據(jù)往信息格式的開始，將要發(fā)數(shù)據(jù)往CAN-BU

29、SCAN-BUS標(biāo)志，大小為一位，狀態(tài)為顯性（標(biāo)志，大小為一位，狀態(tài)為顯性（1 1）狀態(tài)域（狀態(tài)域（1212位）：位）：數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán)，大小為數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán)，大小為1 12 2位純數(shù)據(jù)位純數(shù)據(jù)控制域（檢查域控制域（檢查域6 6位）：位）：表示數(shù)據(jù)的大小即字節(jié)長度（顯示數(shù)據(jù)域中包含的信息項(xiàng)目）表示數(shù)據(jù)的大小即字節(jié)長度（顯示數(shù)據(jù)域中包含的信息項(xiàng)目）數(shù)據(jù)域（數(shù)據(jù)域（6464位）：位）：被傳遞到其他控制單元的信息所在位置（此信息被傳到其他控制單元）被傳遞到其他控制單元的信息所在位置（此信息被傳到其他控制單元）安全域（安全域（1616位）：位）：發(fā)射數(shù)據(jù)和接收信息的控制單元檢查和比較傳遞數(shù)據(jù)所發(fā)生變化的錯(cuò)誤

30、（檢發(fā)射數(shù)據(jù)和接收信息的控制單元檢查和比較傳遞數(shù)據(jù)所發(fā)生變化的錯(cuò)誤（檢測(cè)傳遞數(shù)據(jù)中的錯(cuò)誤）測(cè)傳遞數(shù)據(jù)中的錯(cuò)誤）檢驗(yàn)域（檢驗(yàn)域（2 2位）：位）：每個(gè)控制單元，通過這兩位被確認(rèn)已經(jīng)正確接受信息，否則將重發(fā)數(shù)據(jù)。每個(gè)控制單元，通過這兩位被確認(rèn)已經(jīng)正確接受信息，否則將重發(fā)數(shù)據(jù)。結(jié)束域（結(jié)束域（7 7位）：位）：通過通過7 7位隱形（位隱形（0 0）顯示，表示該信息數(shù)據(jù)傳遞結(jié)束，這里是顯示錯(cuò)誤并重發(fā)）顯示，表示該信息數(shù)據(jù)傳遞結(jié)束，這里是顯示錯(cuò)誤并重發(fā)送數(shù)據(jù)的最后一次機(jī)會(huì)。送數(shù)據(jù)的最后一次機(jī)會(huì)。汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)噪音和干擾問題噪

31、音和干擾問題低位低位高位高位兩條數(shù)據(jù)線相互纏繞，防止電磁波干兩條數(shù)據(jù)線相互纏繞，防止電磁波干擾和向外輻射，規(guī)定絞距擾和向外輻射，規(guī)定絞距20mm。兩條數(shù)據(jù)線傳遞相同信號(hào)，但數(shù)值互兩條數(shù)據(jù)線傳遞相同信號(hào)，但數(shù)值互為鏡像（對(duì)稱）為鏡像（對(duì)稱） 。即便有干擾，但兩。即便有干擾，但兩個(gè)信號(hào)的電位差不變。個(gè)信號(hào)的電位差不變。 周圍電磁干擾源發(fā)出電磁波，周圍電磁干擾源發(fā)出電磁波，總線會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電壓?？偩€會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電壓。汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)動(dòng)力動(dòng)力儀表儀表舒適舒適信息信息診斷診斷桔桔/棕棕桔桔/黑黑桔桔/棕棕桔桔/綠綠桔桔/棕棕桔桔/

32、紫紫桔桔/棕棕桔桔/紅紅桔桔/棕棕桔桔/蘭蘭LINLIN總線總線 紫紫/ /蘭（只需要單線）蘭（只需要單線）CAN LowCANCAN導(dǎo)線顏色導(dǎo)線顏色CAN High低位都是桔低位都是桔/棕棕汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)動(dòng)力總線動(dòng)力總線主要特征主要特征速率速率: : 500 000 500 000 bps ( high speed CAN bus)bps ( high speed CAN bus)- - 傳輸傳輸1 1比特持續(xù)時(shí)間比特持續(xù)時(shí)間: 0.002 : 0.002 msecmsec- -無信息傳輸模式的基本電壓無信息傳輸

33、模式的基本電壓: :對(duì)地對(duì)地2.52.5V V- -信息傳輸周期信息傳輸周期: :在在7-207-20毫秒之間毫秒之間( (這取決于當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速這取決于當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速, ,因?yàn)橄鄬?duì)于曲軸轉(zhuǎn)角傳輸因?yàn)橄鄬?duì)于曲軸轉(zhuǎn)角傳輸周期是固定的時(shí)間周期是固定的時(shí)間).).- - 線色線色: : CAN-H = CAN-H = 桔桔/ /黑黑 CAN-L = CAN-L = 桔桔/ /棕棕-線徑線徑: 0.35 : 0.35 mmmm2 2-節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn): :CAN-H CAN-H CAN-LCAN-L無單線工作模式（發(fā)動(dòng)機(jī)與無單線工作模式（發(fā)動(dòng)機(jī)與ABS控制單元之間的兩條總線不能斷路，但其它控制單元總控制單

34、元之間的兩條總線不能斷路，但其它控制單元總線斷路后其余仍可工作。線斷路后其余仍可工作。A121A122汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)舒適總線舒適總線主要特征主要特征: :速率速率: :100 000 100 000 bpsbps傳輸傳輸1 1比特持續(xù)時(shí)間比特持續(xù)時(shí)間: 0.010 : 0.010 msecmsec無信息傳輸模式的基本電壓無信息傳輸模式的基本電壓: : CAN-H = 0 V CAN-L = 5 V (12 V) CAN-H = 0 V CAN-L = 5 V (12 V) 信息傳輸周期信息傳輸周期: : 每每202

35、0毫秒毫秒線色線色: :高位高位CAN-H = CAN-H = 桔桔/ /綠綠低位低位CAN-L = CAN-L = 桔桔/ /棕棕線徑線徑: 0.35 mm: 0.35 mm2 2節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn): : CAN-H CAN-H CAN-LCAN-L舒適總線可以單線工作舒適總線可以單線工作A146A147汽車電氣控制系統(tǒng)汽車電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線控制技總線控制技術(shù)術(shù)信息總線信息總線主要特征主要特征: :- - 速率速率:100000 bps:100000 bps- -傳輸傳輸1 1比特持續(xù)時(shí)間比特持續(xù)時(shí)間: 0.010 : 0.010 msec. msec. - -無信息傳輸模式的基本電壓無信息傳輸模式的基本電壓: : CAN-H = 0V CAN-L =5 V (12 V)CAN-H = 0V CAN-L =5 V (12 V)- -信息傳輸周期信息傳輸周期: :每每20 20 msec. msec. - - 線色線色: :high wire CAN-H = orange-lilachigh wire CAN-H = orange