裝卸搬運技術(shù)與設(shè)備

1、 第四章第四章 裝卸搬運技術(shù)及設(shè)備裝卸搬運技術(shù)及設(shè)備本章內(nèi)容：本章內(nèi)容：4.1 裝卸搬運概述裝卸搬運概述4.2 搬運車輛搬運車輛4.3 起重設(shè)備起重設(shè)備4.4 常規(guī)輸送設(shè)備常規(guī)輸送設(shè)備4.5 集裝單元裝卸搬運機械集裝單元裝卸搬運機械一、裝卸搬運的概念與作用一、裝卸搬運的概念與作用 1.1.概念概念裝卸搬運裝卸搬運就是指在某一物流節(jié)點范圍內(nèi)進(jìn)行的，就是指在某一物流節(jié)點范圍內(nèi)進(jìn)行的，以改變物料的以改變物料的存放、支承狀態(tài)和空間位置存放、支承狀態(tài)和空間位置為主要內(nèi)為主要內(nèi)容和目的活動。容和目的活動。具體內(nèi)容：裝上、卸下、移送、揀選、分類、堆具體內(nèi)容：裝上、卸下、移送、揀選、分類、堆 垛、入庫、出庫等

2、垛、入庫、出庫等物流領(lǐng)域：物流領(lǐng)域：“貨物裝卸貨物裝卸”生產(chǎn)領(lǐng)域：生產(chǎn)領(lǐng)域：“物料搬運物料搬運” 4.1 4.1 裝卸搬運概述裝卸搬運概述l不斷出現(xiàn)、反復(fù)進(jìn)行，出現(xiàn)頻率高于其他各項物流不斷出現(xiàn)、反復(fù)進(jìn)行，出現(xiàn)頻率高于其他各項物流活動，費時長活動，費時長l是決定物流速度的關(guān)鍵是決定物流速度的關(guān)鍵l消耗人力多，裝卸費用占物流成本比重高消耗人力多，裝卸費用占物流成本比重高l我國鐵路運輸裝卸作業(yè)費約占運費我國鐵路運輸裝卸作業(yè)費約占運費2020，船運約，船運約占占4040l是貨物破損、散失、損耗、混合等損失主要是貨物破損、散失、損耗、混合等損失主要環(huán)節(jié)環(huán)節(jié) 3 3裝卸搬運的特點裝卸搬運的特點 (1) (

3、1) 附屬性、伴生性附屬性、伴生性(2) (2) 支持、保障性支持、保障性(3) (3) 銜接性銜接性(4) (4) 增加物流成本增加物流成本2 2裝卸搬運的地位裝卸搬運的地位二、裝卸搬運的方式二、裝卸搬運的方式 機場裝卸機場裝卸港口裝卸港口裝卸汽車裝卸汽車裝卸鐵路裝卸鐵路裝卸倉庫裝卸倉庫裝卸1 1按作業(yè)場所不同分類按作業(yè)場所不同分類 (1) (1)倉庫裝卸倉庫裝卸 配合出庫、入庫、維護(hù)保養(yǎng)等活動進(jìn)行，并配合出庫、入庫、維護(hù)保養(yǎng)等活動進(jìn)行，并且以堆垛、上架、取貨等操作為主。且以堆垛、上架、取貨等操作為主。(2)(2)鐵路裝卸鐵路裝卸 對火車車皮裝進(jìn)、卸出。對火車車皮裝進(jìn)、卸出。 一次作業(yè)實現(xiàn)一

4、車皮的裝進(jìn)或卸出一次作業(yè)實現(xiàn)一車皮的裝進(jìn)或卸出 無整裝零卸或零裝整卸情況無整裝零卸或零裝整卸情況(3)(3)汽車裝卸汽車裝卸 一次裝卸批量不大一次裝卸批量不大 汽車靈活，可減少或根本減去搬運活動，而汽車靈活，可減少或根本減去搬運活動，而直接、單純利用裝卸作業(yè)過渡車與物流設(shè)施直接、單純利用裝卸作業(yè)過渡車與物流設(shè)施之間貨物。之間貨物。(4)(4)港口裝卸港口裝卸 碼頭前沿裝船，后方支持性裝卸搬運碼頭前沿裝船，后方支持性裝卸搬運 小船在碼頭與大船之間小船在碼頭與大船之間“過駁過駁” ” ， 裝卸流程復(fù)雜，需經(jīng)多次裝卸及搬運作業(yè)實現(xiàn)船與陸裝卸流程復(fù)雜，需經(jīng)多次裝卸及搬運作業(yè)實現(xiàn)船與陸地之間貨物過渡地之

5、間貨物過渡。 (5)(5)機場裝卸機場裝卸 2 2按機械作業(yè)方式分類按機械作業(yè)方式分類 (1) (1)吊上吊下方式吊上吊下方式 (2)(2)叉上叉下方式叉上叉下方式 (3)(3)滾上滾下方式滾上滾下方式 (4)(4)移上移下方式移上移下方式 3 3按被裝物的主要運動形式分類按被裝物的主要運動形式分類 (1)(1)垂直裝卸垂直裝卸 采取提升和降落的方式進(jìn)行裝卸，需要消耗較大的能采取提升和降落的方式進(jìn)行裝卸，需要消耗較大的能量，采用比較多。量，采用比較多。 所用機具通用性較強，應(yīng)用領(lǐng)域較廣，如吊車、叉車所用機具通用性較強，應(yīng)用領(lǐng)域較廣，如吊車、叉車等。等。 (2)(2)水平裝卸水平裝卸 平移裝卸物

6、實現(xiàn)裝卸平移裝卸物實現(xiàn)裝卸 不改變被裝物的勢能，比較節(jié)能，需有專門設(shè)施。不改變被裝物的勢能，比較節(jié)能，需有專門設(shè)施。 例如和汽車水平接靠的高站臺、汽車與火車車皮之間例如和汽車水平接靠的高站臺、汽車與火車車皮之間的平移工具等。的平移工具等。4 4按裝卸搬運對象分類按裝卸搬運對象分類 (1)(1)單件貨物裝卸單件貨物裝卸 指對貨物進(jìn)行單件、指對貨物進(jìn)行單件、逐件裝卸搬運。逐件裝卸搬運。 對長、大、笨重貨物，對長、大、笨重貨物，或集裝會增加危險的或集裝會增加危險的貨物等采用的作業(yè)方貨物等采用的作業(yè)方式。式。 (2) (2)散裝貨物裝卸散裝貨物裝卸 對塊、粒、粉狀貨對塊、粒、粉狀貨物進(jìn)行裝卸搬運的物進(jìn)

7、行裝卸搬運的方式方式 從裝點直到卸點，從裝點直到卸點，中間不落地，集裝中間不落地，集裝卸與搬運于一體。卸與搬運于一體。 常采用重力法、傾常采用重力法、傾翻法、機械法等翻法、機械法等 5 5按裝卸搬運的作業(yè)特點分類按裝卸搬運的作業(yè)特點分類 (1)(1)連續(xù)裝卸連續(xù)裝卸 適用于裝卸量較大，裝卸對象固定、貨物對適用于裝卸量較大，裝卸對象固定、貨物對象不易形成大包裝的情況。象不易形成大包裝的情況。 (2) (2)間歇裝卸間歇裝卸 機動性較強，裝卸地點可在較大范圍內(nèi)變動。機動性較強，裝卸地點可在較大范圍內(nèi)變動。 適用于貨流不固定的各種貨物，如包裝貨物、適用于貨流不固定的各種貨物，如包裝貨物、大件貨物，散

8、粒貨物。大件貨物，散粒貨物。三、裝卸搬運的原則三、裝卸搬運的原則（1 1）盡量不進(jìn)行裝卸）盡量不進(jìn)行裝卸（2 2）保證裝卸的連續(xù)性）保證裝卸的連續(xù)性（3 3）把商品整理成一定單位）把商品整理成一定單位（4 4）從物流整體角度來考慮）從物流整體角度來考慮（5 5）減輕人力裝卸）減輕人力裝卸 4.2 4.2 搬運車輛搬運車輛主要包括手推車、叉車和自動搬運車輛（主要包括手推車、叉車和自動搬運車輛（AGVAGV）等）等一、手推車一、手推車以人力為主，在路面上水平輸送物料的搬運車以人力為主，在路面上水平輸送物料的搬運車特點：特點：結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉、輕結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉、輕 巧靈活、易操作。巧靈活、易操

9、作。適于短距離搬運輕型物料適于短距離搬運輕型物料手推臺車手推臺車手動升降平臺車（左圖）手動升降平臺車（左圖）登高式手推臺車（右圖）登高式手推臺車（右圖）物流臺車物流臺車油桶搬運車油桶搬運車二、叉車二、叉車又名鏟車、叉式取貨車又名鏟車、叉式取貨車以貨叉為主要取貨裝置，依靠液壓起升機構(gòu)升降貨以貨叉為主要取貨裝置，依靠液壓起升機構(gòu)升降貨物，由輪胎式行駛系統(tǒng)實現(xiàn)貨物水平搬運。物，由輪胎式行駛系統(tǒng)實現(xiàn)貨物水平搬運。（1 1）結(jié)構(gòu)）結(jié)構(gòu) 無軌、輪胎行走式無軌、輪胎行走式 主要工作屬具是貨叉，亦可換裝其它主要工作屬具是貨叉，亦可換裝其它（2 2）適用范圍）適用范圍 場所場所廠礦、倉庫、車站、港口，等等廠礦、

10、倉庫、車站、港口，等等 貨物貨物成件、包裝件、托盤等集裝件，等等成件、包裝件、托盤等集裝件，等等 作業(yè)作業(yè)裝卸、堆碼、拆垛、短途搬運，等等裝卸、堆碼、拆垛、短途搬運，等等（3 3）優(yōu)點）優(yōu)點 便于實現(xiàn)相關(guān)作業(yè)的機械化便于實現(xiàn)相關(guān)作業(yè)的機械化 提高了作業(yè)效率，加速了車船周轉(zhuǎn)提高了作業(yè)效率，加速了車船周轉(zhuǎn) 可使貨物堆垛高度達(dá)可使貨物堆垛高度達(dá)4 45 5米，充分利用空間位置米，充分利用空間位置保證安全生產(chǎn)、減少貨物破損保證安全生產(chǎn)、減少貨物破損 相對于大型裝卸機械作業(yè)，成本低、投資少相對于大型裝卸機械作業(yè)，成本低、投資少叉車舉高舉高100100150mm150mm最高可達(dá)最高可達(dá)12m12m操作員

11、乘坐方式一般步行式和立式可舉升約2.7-3.9米根據(jù)應(yīng)用上的根據(jù)應(yīng)用上的不同不同低舉式低舉式高舉式高舉式平衡重式平衡重式伸縮臂式伸縮臂式前移式前移式電動托盤搬運車電動托盤搬運車前移式叉車前移式叉車低位揀選叉車低位揀選叉車高位揀選叉車高位揀選叉車插腿式插腿式側(cè)面式側(cè)面式集裝箱叉車集裝箱叉車伸縮臂叉車伸縮臂叉車 （4 4）分類）分類貨叉貨叉是搬運負(fù)載最必用的配件。通常是 100150 m寬，1,0001,200mm 長， 40 mm 厚。動力系統(tǒng)動力系統(tǒng)用于室外的車輛，多使用內(nèi)燃機式 硬胎多用于室內(nèi)，氣胎多用于室外的場合，行走速度較快。配重式的設(shè)計，軸距最長將門架門架上安裝孔位置及形狀標(biāo)準(zhǔn)化，可確

12、保貨叉與其它應(yīng)用附件的交換性。 (5)叉車的主要技術(shù)性能叉車的主要技術(shù)性能 選用叉車時，要充分考慮其工作環(huán)境、作業(yè)條件。要充分考慮其工作環(huán)境、作業(yè)條件。負(fù)載能力負(fù)載能力必須可以舉升最重的額定負(fù)載至特定的高度（首要考慮因素）負(fù)載能力是以負(fù)載重心( Load Center，LC ) 為基準(zhǔn)來計算。 LLC最大舉升高度最大舉升高度額定負(fù)載下叉車的最大提升高度F注意： 一般建筑物的可用高度與 OAEH 最少需有 300 mm 的間隙。建筑物的可用高度是扣掉燈、梁、管路等障礙物之后的高度。 n伸展高度( Extended Height )亦稱“全部舉升高度( Overall Elevated Heigh

13、t，OAEH )，表示升降架上升時，頂端可達(dá)到的最高位置。此高度可決定叉車于最大高度時，建筑物所需要的最小間隙。使叉車在平穩(wěn)且無干涉條件下存取或搬運作業(yè)時通道最小的理論寬度。配重式：34.5米直達(dá)式：2.4米跨立式：2.02.25米轉(zhuǎn)叉式：1.52.1米揀取式：1.2米最小轉(zhuǎn)彎半徑最小轉(zhuǎn)彎半徑Rmin Rmin 叉車通道寬度叉車通道寬度在平坦的硬路面上，叉車空載低速前進(jìn)并以最大轉(zhuǎn)在平坦的硬路面上，叉車空載低速前進(jìn)并以最大轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)彎時車體最外側(cè)所劃出軌跡的半徑。向角轉(zhuǎn)彎時車體最外側(cè)所劃出軌跡的半徑。 最大運行速度Vmax 最大運行速度是指叉車滿載時，在干燥、平坦、堅實的地面上行駛時的最大速度。

14、起升速度V 起升速度是指叉車在堅實的地面上滿載時，門架處于垂直位置，貨叉上升的平均速度 門架的傾角 門架傾角是指無載叉車在平坦、堅實的地面上，門架自垂直位置向前或向后傾斜的最大角度 叉車的主要性能叉車的主要性能：裝卸性裝卸性牽引性牽引性制動性制動性機動性機動性通過性通過性操縱性操縱性穩(wěn)定性穩(wěn)定性（6 6）平衡重式叉車）平衡重式叉車結(jié)構(gòu)特點：結(jié)構(gòu)特點：貨叉裝在車體前端，貨叉裝在車體前端，伸出前輪中心線外伸出前輪中心線外；無支撐；無支撐臂；在車體尾部裝有平衡重。臂；在車體尾部裝有平衡重。特點：平衡性能好、穩(wěn)定性高；適合搬運一些較特點：平衡性能好、穩(wěn)定性高；適合搬運一些較重的貨物；適宜于室外作業(yè)。重

15、的貨物；適宜于室外作業(yè)。使用最廣泛（7 7）插腿式叉車）插腿式叉車 支腿伸向前方，支腿前端裝有小支腿伸向前方，支腿前端裝有小車輪車輪，作業(yè)作業(yè)時貨叉連同支腿一起插入貨物底部，然后使時貨叉連同支腿一起插入貨物底部，然后使貨叉起升。貨叉起升。由于貨物位于車輪的支承面內(nèi)，由于貨物位于車輪的支承面內(nèi)，所以整車穩(wěn)定性好。所以整車穩(wěn)定性好。 插腿式叉車插腿式叉車特點：特點：起重量小起重量小，速度低、結(jié)構(gòu)，速度低、結(jié)構(gòu)簡單、行走輪小，對地面要求高，簡單、行走輪小，對地面要求高，適用于適用于通道狹窄通道狹窄的倉庫和室內(nèi)堆的倉庫和室內(nèi)堆垛、搬運工作。垛、搬運工作。 特點：特點：貨叉和門架位于車體側(cè)面；貨叉和門架

16、位于車體側(cè)面；出入庫作業(yè)過程中，不用轉(zhuǎn)彎可以直接出入庫作業(yè)過程中，不用轉(zhuǎn)彎可以直接作業(yè)。作業(yè)。適用于長大物料的裝卸和搬運。適用于長大物料的裝卸和搬運。（8 8）側(cè)面式叉車）側(cè)面式叉車側(cè)面式叉車側(cè)面式叉車（9 9）托盤）托盤式叉車式叉車托盤式叉車又稱托盤搬運車，以搬運托盤為主的托盤式叉車又稱托盤搬運車，以搬運托盤為主的搬運車。搬運車。最簡單、最有效、最常見的裝卸搬運工具。最簡單、最有效、最常見的裝卸搬運工具。分類：分類：手動托盤搬運車手動托盤搬運車和和電動托盤搬運車。電動托盤搬運車。特點：特點：體積小，重量輕；體積小，重量輕； 適用于區(qū)域裝卸，如倉適用于區(qū)域裝卸，如倉庫、商店、工廠或車間。庫、商

17、店、工廠或車間。 手動托盤叉車手動托盤叉車電動托盤叉車踏板駕駛式步行式側(cè)座式(10) (10) 其他叉車其他叉車手動叉車手動叉車揀選式叉車揀選式叉車低位揀選車低位揀選車伸縮臂叉車伸縮臂叉車 普通集裝箱叉車普通集裝箱叉車側(cè)面集裝箱叉車側(cè)面集裝箱叉車集裝箱叉車集裝箱叉車高架叉車高架叉車 叉車屬具是一種安裝在叉車上以滿足各種物料叉車屬具是一種安裝在叉車上以滿足各種物料搬運和裝卸作業(yè)特殊要求的輔助機構(gòu)，它使叉搬運和裝卸作業(yè)特殊要求的輔助機構(gòu)，它使叉車成為具有叉、夾、升、旋轉(zhuǎn)、側(cè)移、推拉或車成為具有叉、夾、升、旋轉(zhuǎn)、側(cè)移、推拉或傾翻等多用途、高效能的物料搬運工具。傾翻等多用途、高效能的物料搬運工具。 常

18、用的叉車屬具有常用的叉車屬具有貨叉、吊架、側(cè)夾器、推貨貨叉、吊架、側(cè)夾器、推貨器和集裝箱吊具器和集裝箱吊具等。等。 三、叉車屬具三、叉車屬具側(cè)移叉?zhèn)纫撇嫒P叉三盤叉貨叉貨叉紙卷夾紙卷夾多夾器多夾器軟包夾軟包夾煙箱夾煙箱夾推出器推出器推拉器推拉器四、四、AGV車輛車輛根據(jù)美國物流協(xié)會定義，根據(jù)美國物流協(xié)會定義，AGV AGV （Automated Automated Guided VehicleGuided Vehicle）是指裝備有）是指裝備有電磁或光學(xué)電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，導(dǎo)引裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運行和停能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運行和停車裝置、安全保護(hù)裝置以及

19、具有各種移載功能的車裝置、安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運運輸小車輸小車。 只有在自動導(dǎo)引車系統(tǒng)（只有在自動導(dǎo)引車系統(tǒng)（AGVSAGVS）中才能發(fā)揮作用）中才能發(fā)揮作用1 1、AGVAGV及及AGVAGV系統(tǒng)系統(tǒng)自動導(dǎo)引車系統(tǒng)（自動導(dǎo)引車系統(tǒng)（AGVSAGVS）由）由中央監(jiān)控系統(tǒng)、中央監(jiān)控系統(tǒng)、AGVAGV、通信系統(tǒng)、地面引導(dǎo)系統(tǒng)、裝載、卸載站及其移載裝通信系統(tǒng)、地面引導(dǎo)系統(tǒng)、裝載、卸載站及其移載裝置、充電站置、充電站等組成。等組成。 AGVSAGVS由地面（上位）控制系統(tǒng)和車載（下位）控制由地面（上位）控制系統(tǒng)和車載（下位）控制系統(tǒng)系統(tǒng)地面控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)任務(wù)分配、車輛調(diào)度、路徑管理、地面控

20、制系統(tǒng)負(fù)責(zé)任務(wù)分配、車輛調(diào)度、路徑管理、自動充電等功能；自動充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位的指令后，主要負(fù)責(zé)車載控制系統(tǒng)在收到上位的指令后，主要負(fù)責(zé)AGVAGV的的導(dǎo)航計算、導(dǎo)引實現(xiàn)、車輛行走、裝卸操作等功能。導(dǎo)航計算、導(dǎo)引實現(xiàn)、車輛行走、裝卸操作等功能。1) 1) 便于和機器人、數(shù)控加工中心配合作業(yè)。便于和機器人、數(shù)控加工中心配合作業(yè)。2) 2) 提高勞動生產(chǎn)率，實現(xiàn)對物流的一體化控制。提高勞動生產(chǎn)率，實現(xiàn)對物流的一體化控制。3) 3) 使生產(chǎn)線的設(shè)備具有很大的靈活性，便于重新布使生產(chǎn)線的設(shè)備具有很大的靈活性，便于重新布 置和調(diào)整。置和調(diào)整。4) 4) 靈活、及時的物料運輸提高了設(shè)備的利

21、用率。靈活、及時的物料運輸提高了設(shè)備的利用率。5) 5) 具有最大的交叉能力。具有最大的交叉能力。6) 236) 23年可收回年可收回AGVAGV投資成本。投資成本。7) 7) 便于構(gòu)成高精度的動態(tài)跟蹤系統(tǒng)。便于構(gòu)成高精度的動態(tài)跟蹤系統(tǒng)。8) 8) 節(jié)約能源與保護(hù)環(huán)境。節(jié)約能源與保護(hù)環(huán)境。2.AGV2.AGV的應(yīng)用特點的應(yīng)用特點（1 1）自動化立體倉庫；）自動化立體倉庫；（2 2）柔性加工、配裝系統(tǒng)；）柔性加工、配裝系統(tǒng)；（3 3）機械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造紙）機械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造紙 等行業(yè)的物料運輸；等行業(yè)的物料運輸；（4 4）車站、機場、郵局的物品分揀運輸工具

22、；）車站、機場、郵局的物品分揀運輸工具；（5 5）擴展為其他用途機器人；）擴展為其他用途機器人；（6 6）特種環(huán)境使用）特種環(huán)境使用 超潔凈室放射性廢料堆場冷藏室、冷庫超潔凈室放射性廢料堆場冷藏室、冷庫 化工產(chǎn)品危險作業(yè)重型鋼錠、模板、容器的搬運化工產(chǎn)品危險作業(yè)重型鋼錠、模板、容器的搬運 暗室作業(yè)暗室作業(yè)( (膠片廠生產(chǎn)工藝需要等膠片廠生產(chǎn)工藝需要等) ) 核能材料供應(yīng)核能材料供應(yīng)3.AGV3.AGV的應(yīng)用領(lǐng)域的應(yīng)用領(lǐng)域4 4、AGVAGV的構(gòu)成的構(gòu)成車體、行走系統(tǒng)、運動導(dǎo)引系統(tǒng)、移載裝置、動力車體、行走系統(tǒng)、運動導(dǎo)引系統(tǒng)、移載裝置、動力系統(tǒng)、車體方位計算子系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向裝置、車載控制系統(tǒng)、車體方

23、位計算子系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向裝置、車載控制器、通信系統(tǒng)、信息采樣子系統(tǒng)和探測與保護(hù)子系器、通信系統(tǒng)、信息采樣子系統(tǒng)和探測與保護(hù)子系統(tǒng)等。統(tǒng)等。（1 1）車體）車體包括底盤、車架、殼體和相應(yīng)的機械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、包括底盤、車架、殼體和相應(yīng)的機械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機、車輪等所組成，是電機、車輪等所組成，是AGVAGV的基礎(chǔ)部分。具有電動車的基礎(chǔ)部分。具有電動車輛的結(jié)構(gòu)特征和無人駕駛自動作業(yè)的特殊要求。輛的結(jié)構(gòu)特征和無人駕駛自動作業(yè)的特殊要求。車架常用鋼構(gòu)件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻。車架常用鋼構(gòu)件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻。包括驅(qū)動輪、從動輪和包括驅(qū)動輪、從動輪和轉(zhuǎn)向電機構(gòu)成。根據(jù)要轉(zhuǎn)向電機

24、構(gòu)成。根據(jù)要求有三輪、四輪、六輪求有三輪、四輪、六輪和多輪結(jié)構(gòu)形式。其中和多輪結(jié)構(gòu)形式。其中三輪常采用前輪驅(qū)動和三輪常采用前輪驅(qū)動和轉(zhuǎn)動方式；四輪和六輪轉(zhuǎn)動方式；四輪和六輪常采用雙驅(qū)動差速轉(zhuǎn)向常采用雙驅(qū)動差速轉(zhuǎn)向和獨立轉(zhuǎn)向方式。和獨立轉(zhuǎn)向方式。（2 2）行走系統(tǒng)）行走系統(tǒng)（3 3）運動導(dǎo)引系統(tǒng)）運動導(dǎo)引系統(tǒng)a.a.電磁導(dǎo)引電磁導(dǎo)引 在在AGVAGV要行駛的路線地面之下，要行駛的路線地面之下，預(yù)先埋設(shè)好導(dǎo)引線。當(dāng)給導(dǎo)引線預(yù)先埋設(shè)好導(dǎo)引線。當(dāng)給導(dǎo)引線通以一定頻率的交流電流后，在通以一定頻率的交流電流后，在導(dǎo)引線周圍產(chǎn)生交變電磁導(dǎo)引線周圍產(chǎn)生交變電磁場場.AGV.AGV上的探測線圈就能夠檢上的探測線

25、圈就能夠檢測此電磁場并使測此電磁場并使AGVAGV沿著導(dǎo)引線沿著導(dǎo)引線方向運動。方向運動。 當(dāng)探測線圈偏離導(dǎo)引線時，當(dāng)探測線圈偏離導(dǎo)引線時，兩個線圈中的感應(yīng)電壓就有差異，兩個線圈中的感應(yīng)電壓就有差異，車載控制系統(tǒng)就能根據(jù)電壓差驅(qū)車載控制系統(tǒng)就能根據(jù)電壓差驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機，使動轉(zhuǎn)向電機，使AGVAGV回到正確的回到正確的路徑上。路徑上。電磁導(dǎo)引的基本原理電磁導(dǎo)引的基本原理1-1-導(dǎo)向電線導(dǎo)向電線 22導(dǎo)向輪導(dǎo)向輪 33信號檢測器信號檢測器 44放大器放大器 55導(dǎo)向電機導(dǎo)向電機 66減速器減速器b. b. 磁條導(dǎo)引磁條導(dǎo)引和電磁導(dǎo)引比較類似，只是和電磁導(dǎo)引比較類似，只是把導(dǎo)引線換成磁條，在兩個把導(dǎo)引

26、線換成磁條，在兩個探測線圈之外多加了一個激探測線圈之外多加了一個激勵線圈：因為磁條的磁場是勵線圈：因為磁條的磁場是不變的。探測線圈中不能自不變的。探測線圈中不能自動感應(yīng)出電壓。動感應(yīng)出電壓。優(yōu)點：靈活性好、改變或擴成路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也優(yōu)點：靈活性好、改變或擴成路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對簡單。相對簡單。缺點：導(dǎo)引方式易受環(huán)路周圍金屬物質(zhì)干擾，磁帶外露，缺點：導(dǎo)引方式易受環(huán)路周圍金屬物質(zhì)干擾，磁帶外露，易被污染，對機械損傷極為敏感，導(dǎo)引可靠性受外界影易被污染，對機械損傷極為敏感，導(dǎo)引可靠性受外界影響較大。響較大。適合環(huán)境條件較好，地面無金屬物質(zhì)干擾的場合適合環(huán)境條件較好，地面無金屬物質(zhì)干擾的場

27、合 光學(xué)導(dǎo)引原理圖光學(xué)導(dǎo)引原理圖c.光學(xué)導(dǎo)引光學(xué)導(dǎo)引利用地面顏色與色帶顏色的反差，利用地面顏色與色帶顏色的反差，在明亮的地面上用黑色色帶，在黑暗在明亮的地面上用黑色色帶，在黑暗的地面上用白色色帶。導(dǎo)引車的下面的地面上用白色色帶。導(dǎo)引車的下面裝有光源，用以照射色帶。由色帶反裝有光源，用以照射色帶。由色帶反射回來的光線由光學(xué)檢測器（傳感器）射回來的光線由光學(xué)檢測器（傳感器）接受，經(jīng)過檢測和運算回路進(jìn)行計算，接受，經(jīng)過檢測和運算回路進(jìn)行計算，將計算結(jié)果傳至驅(qū)動回路，由驅(qū)動回將計算結(jié)果傳至驅(qū)動回路，由驅(qū)動回路控制驅(qū)動系統(tǒng)工作。當(dāng)路控制驅(qū)動系統(tǒng)工作。當(dāng)AGVAGV偏離偏離導(dǎo)引路徑時，傳感器檢測到的亮度不

28、導(dǎo)引路徑時，傳感器檢測到的亮度不同，經(jīng)過運算回路計算出相應(yīng)的偏差同，經(jīng)過運算回路計算出相應(yīng)的偏差值，然后由控制回路對的運行值，然后由控制回路對的運行狀態(tài)進(jìn)行及時修正，使其回到導(dǎo)引路狀態(tài)進(jìn)行及時修正，使其回到導(dǎo)引路徑上來。徑上來。優(yōu)點：路徑長度不限，且易于優(yōu)點：路徑長度不限，且易于更改與擴張。更改與擴張。缺點：漆帶顏色需保持清晰，缺點：漆帶顏色需保持清晰，否則光學(xué)傳感器檢測到的信號否則光學(xué)傳感器檢測到的信號變?nèi)酢＿@樣，則需要經(jīng)常對漆變?nèi)?。這樣，則需要經(jīng)常對漆帶進(jìn)行顏色加深工作。帶進(jìn)行顏色加深工作。激光導(dǎo)航導(dǎo)引原理圖激光導(dǎo)航導(dǎo)引原理圖在車頂部裝置一個沿在車頂部裝置一個沿360360方向按一定頻率發(fā)

29、方向按一定頻率發(fā)射激光的裝置。同時在射激光的裝置。同時在AGVAGV四周的一些固定位置四周的一些固定位置上放置反射鏡片。當(dāng)上放置反射鏡片。當(dāng)AGVAGV運行時，不斷接受到從三運行時，不斷接受到從三個已知位置反射來的激光個已知位置反射來的激光束，經(jīng)過簡單的幾何運算，束，經(jīng)過簡單的幾何運算，就可以確定就可以確定AGVAGV的準(zhǔn)確位的準(zhǔn)確位置，控制系統(tǒng)根據(jù)置，控制系統(tǒng)根據(jù)的準(zhǔn)確位置對其進(jìn)行導(dǎo)向的準(zhǔn)確位置對其進(jìn)行導(dǎo)向控制控制 d. d. 激光導(dǎo)引激光導(dǎo)引優(yōu)點優(yōu)點: :當(dāng)提供了足夠多反射鏡面和當(dāng)提供了足夠多反射鏡面和寬闊的掃描空間后寬闊的掃描空間后AGVAGV導(dǎo)引與定導(dǎo)引與定位精度十分高。地面無需其他定

30、位位精度十分高。地面無需其他定位設(shè)施。設(shè)施。缺點缺點: :成本昂貴，傳感器、反射裝成本昂貴，傳感器、反射裝置等安裝復(fù)雜，且計算也很復(fù)雜。置等安裝復(fù)雜，且計算也很復(fù)雜。具有較高的導(dǎo)引精度，但由于導(dǎo)引具有較高的導(dǎo)引精度，但由于導(dǎo)引系統(tǒng)的高昂成本和維護(hù)難度而限制系統(tǒng)的高昂成本和維護(hù)難度而限制了其應(yīng)用范圍。了其應(yīng)用范圍。e. e. 慣性導(dǎo)航慣性導(dǎo)航AGVAGV上裝有陀螺儀，小車在上裝有陀螺儀，小車在行駛時有一個基準(zhǔn)方位，用行駛時有一個基準(zhǔn)方位，用陀螺儀測量加速度，并將陀陀螺儀測量加速度，并將陀螺儀的坐標(biāo)值和加速度換算螺儀的坐標(biāo)值和加速度換算成成AGVAGV當(dāng)前的坐標(biāo)和方向，當(dāng)前的坐標(biāo)和方向，將它們和規(guī)

31、定的路線相比較。將它們和規(guī)定的路線相比較。當(dāng)當(dāng)AGVAGV偏離規(guī)定路徑偏離規(guī)定路徑時，測得的加速度值和規(guī)定時，測得的加速度值和規(guī)定值就有一個矢量差，對這個值就有一個矢量差，對這個差進(jìn)行二次積分就能得到偏差進(jìn)行二次積分就能得到偏差值，并作為糾正小車行駛差值，并作為糾正小車行駛方向的依據(jù)。方向的依據(jù)。f. f.視覺導(dǎo)引視覺導(dǎo)引該方法是采用該方法是采用CCDCCD攝像機拍攝攝像機拍攝路面圖象，再運用計算機圖象路面圖象，再運用計算機圖象識別技術(shù)來識別路徑，從而實識別技術(shù)來識別路徑，從而實現(xiàn)了現(xiàn)了AGVSAGVS的正確引導(dǎo)。由于的正確引導(dǎo)。由于圖象的引導(dǎo)方法不需要人為地圖象的引導(dǎo)方法不需要人為地設(shè)置物理

32、路徑，因此成本低，設(shè)置物理路徑，因此成本低，經(jīng)濟性好，并在理論上具有最經(jīng)濟性好，并在理論上具有最佳引導(dǎo)柔性。佳引導(dǎo)柔性。視覺引導(dǎo)方式的視覺引導(dǎo)方式的AGVSAGVS，其關(guān)，其關(guān)鍵在于圖象的處理與識別。鍵在于圖象的處理與識別。(4)(4)移載裝置移載裝置 軌道式、叉式、牽引式、背馱式等。軌道式、叉式、牽引式、背馱式等。(5)(5)動力系統(tǒng)動力系統(tǒng) 蓄電池是目前蓄電池是目前AGVAGV使用的唯一電源。用來使用的唯一電源。用來驅(qū)動車體、車上附屬裝置，如控制、通訊、安全驅(qū)動車體、車上附屬裝置，如控制、通訊、安全等。等。 根據(jù)車型、運行及載荷量而采用不同功率的根據(jù)車型、運行及載荷量而采用不同功率的蓄電池

33、，一般都是蓄電池組合體。常用直流電壓蓄電池，一般都是蓄電池組合體。常用直流電壓為為1212伏、伏、2424伏、伏、4848伏及伏及7272伏。伏。（6 6）車體方位計算子系統(tǒng)）車體方位計算子系統(tǒng)對于自由路徑型車體方位計算子系統(tǒng)的對于自由路徑型車體方位計算子系統(tǒng)的AGVAGV存存在車體方位計算問題。主要求取在車體方位計算問題。主要求取AGVAGV在總體坐在總體坐標(biāo)系中的位置與方向，將此信息通過串行通信傳標(biāo)系中的位置與方向，將此信息通過串行通信傳給車體方位計算子系統(tǒng)車載控制器，再通過無線給車體方位計算子系統(tǒng)車載控制器，再通過無線通信傳給地面監(jiān)控系統(tǒng)以實現(xiàn)對通信傳給地面監(jiān)控系統(tǒng)以實現(xiàn)對AGVAGV的

34、控制。的控制。同時，地面監(jiān)控系統(tǒng)也可通過這信息對車體方位同時，地面監(jiān)控系統(tǒng)也可通過這信息對車體方位計算子系統(tǒng)進(jìn)行操作，如初始化、重置車體方位計算子系統(tǒng)進(jìn)行操作，如初始化、重置車體方位以消除累積誤差。以消除累積誤差。車身車身除了操作上的需要，車身的外表，不得有尖角除了操作上的需要，車身的外表，不得有尖角和其他突起等危險部分。和其他突起等危險部分。障礙物接觸式緩沖器障礙物接觸式緩沖器一種強制停車安全裝置，它產(chǎn)生作用的前題是與其它物一種強制停車安全裝置，它產(chǎn)生作用的前題是與其它物體相接觸，使其發(fā)生一定的變形，從而觸動有關(guān)限位裝體相接觸，使其發(fā)生一定的變形，從而觸動有關(guān)限位裝置，強行使其斷電停車。其安

35、全保護(hù)措施是終端安全保置，強行使其斷電停車。其安全保護(hù)措施是終端安全保護(hù)屏障。護(hù)屏障。（7 7）探測與保護(hù)子系統(tǒng)）探測與保護(hù)子系統(tǒng)障礙物接近檢測裝置障礙物接近檢測裝置 采用超聲波或紅外進(jìn)行非接觸障礙檢測，采用超聲波或紅外進(jìn)行非接觸障礙檢測，根據(jù)所接收反射回來的信號可測出障礙物的距離，根據(jù)所接收反射回來的信號可測出障礙物的距離，當(dāng)此距離小于某一特定值時進(jìn)行聲光警。當(dāng)此距離小于某一特定值時進(jìn)行聲光警。警報裝置警報裝置 自動運轉(zhuǎn)顯示燈自動運轉(zhuǎn)顯示燈 運行警報器運行警報器 前進(jìn)警報器前進(jìn)警報器 后退警報器后退警報器 異常警報器異常警報器 左傳、右轉(zhuǎn)顯示燈左傳、右轉(zhuǎn)顯示燈 急停裝置等急停裝置等起重機械是

36、一種起重機械是一種循環(huán)、間歇運動循環(huán)、間歇運動的裝卸機械，的裝卸機械，主要用來實現(xiàn)貨物的垂直升降運動，同時伴隨著主要用來實現(xiàn)貨物的垂直升降運動，同時伴隨著實現(xiàn)貨物的水平移動，以滿足貨物的裝卸、轉(zhuǎn)載實現(xiàn)貨物的水平移動，以滿足貨物的裝卸、轉(zhuǎn)載等作業(yè)要求等作業(yè)要求 。吊 掛吊 掛 ( ( 或或抓 取抓 取 ) ) 貨貨物物提升提升回轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)( (水平水平運行運行) )卸載卸載返回返回圖圖1 1 起重機械的一般起重機械的一般 工作過程工作過程 4.2 4.2 起重起重設(shè)備設(shè)備1 1、起重機械的總體構(gòu)成、起重機械的總體構(gòu)成 工作機構(gòu)工作機構(gòu)起升機構(gòu)(使物品上下運動)運行機構(gòu)(使起重機械移動)變幅機構(gòu)(改變

37、吊鉤中心線與起重機回轉(zhuǎn)中心軸線之間距離的機構(gòu)，該距離稱為幅度)回轉(zhuǎn)機構(gòu)(繞回轉(zhuǎn)軸線作旋轉(zhuǎn)運動) 由驅(qū)動裝置、由驅(qū)動裝置、工作機構(gòu)、金工作機構(gòu)、金屬結(jié)構(gòu)、操縱屬結(jié)構(gòu)、操縱控制裝置和安控制裝置和安全裝置組成。全裝置組成。 作業(yè)技術(shù)難度較大作業(yè)技術(shù)難度較大 吊運過程復(fù)雜而危險吊運過程復(fù)雜而危險 事故影響的面積較大事故影響的面積較大 機械可靠性直接影響人身安全機械可靠性直接影響人身安全 作業(yè)環(huán)境復(fù)雜作業(yè)環(huán)境復(fù)雜3 3、起重設(shè)備的分類、起重設(shè)備的分類根據(jù)其構(gòu)造和性能的不同，一般可分為：根據(jù)其構(gòu)造和性能的不同，一般可分為：輕小型起重設(shè)備輕小型起重設(shè)備橋式類型起重機械橋式類型起重機械臂架類型起重機臂架類型起

38、重機堆垛類起重機升降機堆垛類起重機升降機 2 2、起重設(shè)備的工作特點、起重設(shè)備的工作特點 千斤頂千斤頂 手板葫蘆手板葫蘆 手拉葫蘆手拉葫蘆電動葫蘆電動葫蘆輕小型起重機械輕小型起重機械 橋式類型起重機橋式類型起重機 臂架類起重機臂架類起重機 堆垛類起重機升降機堆垛類起重機升降機 起重機起重機 懸掛梁式起重機懸掛梁式起重機 通用橋式起重機通用橋式起重機 龍門起重機龍門起重機 軌道龍門起重機軌道龍門起重機輪胎龍門起重機輪胎龍門起重機 裝卸橋裝卸橋 繩索起重機繩索起重機甲板起重機甲板起重機 固定旋轉(zhuǎn)臂式起重機固定旋轉(zhuǎn)臂式起重機流動起重機流動起重機 門座起重機門座起重機 浮式起重機浮式起重機 輪胎起重機

39、輪胎起重機 履帶起重機履帶起重機 汽車起重機汽車起重機 4 4、常見起重機的類型、常見起重機的類型（1）電動葫蘆）電動葫蘆n由電動機、傳動機構(gòu)和卷筒或鏈由電動機、傳動機構(gòu)和卷筒或鏈輪組成。輪組成。適用于低速小行程的物料裝卸、設(shè)適用于低速小行程的物料裝卸、設(shè)備安裝、礦山及工程建筑等方面?zhèn)浒惭b、礦山及工程建筑等方面 橋式起重機是指有能運行的橋橋式起重機是指有能運行的橋架結(jié)構(gòu)和設(shè)置在橋架上能運行架結(jié)構(gòu)和設(shè)置在橋架上能運行的起升機構(gòu)組成的起重機械。的起升機構(gòu)組成的起重機械。 特點：特點：可在可在長方形場地長方形場地及其上空作業(yè)，及其上空作業(yè)，多用于車間、倉多用于車間、倉庫、露天堆場等庫、露天堆場等處的

40、物品裝卸處的物品裝卸 ?！皹虻鯓虻酢?、“天車天車” 或或 “行行車車”（2 2）橋式類型起重機）橋式類型起重機單梁單梁橋式橋式起重機起重機雙梁橋式起重機雙梁橋式起重機常用的橋式起重機類型：普通橋式起重機普通橋式起重機梁式起重機梁式起重機冶金專用起重機冶金專用起重機主要適用于主要適用于礦山、港口碼頭、鐵路貨站、露天倉庫礦山、港口碼頭、鐵路貨站、露天倉庫等，常用于集裝箱裝卸搬運。等，常用于集裝箱裝卸搬運?！褒堥T吊龍門吊”、“龍門重機龍門重機”（3）門式起重機）門式起重機 按門框結(jié)構(gòu)形式分類按門框結(jié)構(gòu)形式分類 （a a）全門式起重機：）全門式起重機： （b b）半門式起重機：）半門式起重機： （c

41、c）雙懸臂門式起重機：）雙懸臂門式起重機： （d d）單懸臂門式起重機：）單懸臂門式起重機：單主梁門式起重機單主梁門式起重機雙梁門式起重機雙梁門式起重機半門式起重機半門式起重機型龍門起重機型龍門起重機 （a a）單主梁門式起重機：單主梁門式起重機門）單主梁門式起重機：單主梁門式起重機門腿有腿有L L型和型和C C型兩種形式。型兩種形式。 （b b）雙梁式起重機：雙梁式起重機承載能力強、）雙梁式起重機：雙梁式起重機承載能力強、跨度大、整體穩(wěn)定性好?？缍却?、整體穩(wěn)定性好。L型單主梁門式起重機型單主梁門式起重機C C型單主梁門式起重機型單主梁門式起重機箱形雙梁門式起重機箱形雙梁門式起重機（4 4）裝

42、卸橋）裝卸橋 裝卸橋是門式起重機的另一種形式，通常把跨度大于35m、起重量不大于40t的門式起重機稱為裝卸橋。 工作對象都是大批量的散狀物料或成批件物品，如谷物、化肥、沙子、煤碳等。常用在電廠、車站、港口、林區(qū)貨場等場合。 裝卸橋與龍門起重機的不同點是它的跨度大，用抓斗作取物裝置，工作速度快，效率高。 輕型岸邊集裝箱裝卸橋示意圖裝卸效率高，通常以生裝卸效率高，通常以生產(chǎn)率來衡量和選擇裝卸產(chǎn)率來衡量和選擇裝卸橋，一般生產(chǎn)率達(dá)橋，一般生產(chǎn)率達(dá)500t/h500t/h1000t/h1000t/h以上以上 （5） 臂架類起重機1)1)固定式起重機固定式起重機2)2)移動式起重機移動式起重機3)3)浮式

43、起重機浮式起重機 利用懸臂架的邊幅（仰俯）繞垂直軸線回轉(zhuǎn)配合升利用懸臂架的邊幅（仰俯）繞垂直軸線回轉(zhuǎn)配合升降貨物。降貨物。 臂架有可俯仰的臂架有可俯仰的傾斜式和不可俯仰傾斜式和不可俯仰的水平式兩種。的水平式兩種。 傾斜臂架起重機的吊具懸掛在臂架頂端滑輪的下面。傾斜臂架起重機的吊具懸掛在臂架頂端滑輪的下面。 水平臂架起重機的臂架上有帶吊具的起重小車。水平臂架起重機的臂架上有帶吊具的起重小車。 一般可以回轉(zhuǎn)，通過起重機的回轉(zhuǎn)和臂架的俯仰，一般可以回轉(zhuǎn)，通過起重機的回轉(zhuǎn)和臂架的俯仰，或起重小車沿臂架的運行，使重物在特定范圍內(nèi)移或起重小車沿臂架的運行，使重物在特定范圍內(nèi)移動。動。 工作范圍是一個工作范圍是一個圓柱或扇形圓柱或扇形的立體空間。的立體空間。桅桿動臂起重機桅桿動臂起重機門座式起重機門座式起重機 裝在沿地面軌道行走的門形底座上的全回轉(zhuǎn)裝在沿地面軌道行走的門形底座上的全回轉(zhuǎn)臂架起重機，它是碼頭前沿的通用起重機械之臂架起重機，它是碼頭前沿的通用起重機械之一。門座起重機的