dx100機(jī)器人培訓(xùn)教程

1、dx100機(jī)器人培訓(xùn)教程1 安全安全l1.1 確保安全l 專門培訓(xùn)l !強(qiáng)制 l示教和維護(hù)機(jī)器人的人員必須事先經(jīng)過培訓(xùn)。l關(guān)于培訓(xùn)的更多信息請咨詢首鋼莫托曼機(jī)器人。安安 裝裝 篇篇 1 安全安全1.2 機(jī)器人使用說明書清單機(jī)器人使用說明書清單 1 安全安全1.3操作人員安全注意事項(xiàng)操作人員安全注意事項(xiàng) ！注意！注意 ！注意！注意l絕不要倚靠在 DX100 或其他控制柜上；不要隨意地按動(dòng)操作鍵。 在操作期間，絕不允許非工作人員觸動(dòng) DX100。1 安全安全l1.4 機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)l1.4.1 安裝及配線安全安裝及配線安全l選擇一個(gè)區(qū)域安裝機(jī)器人，并確認(rèn)此區(qū)域足夠大，以確

2、保裝有工具的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)碰著墻、安全圍欄或控制柜。l接地工程要遵守電氣設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)及內(nèi)線規(guī)章制度。(以防觸電，火災(zāi))搬運(yùn)時(shí)注意搬運(yùn)時(shí)注意l機(jī)器人本體盡可能用天車來搬,吊車，吊具或叉車由專人進(jìn)行操作。l搬運(yùn)時(shí)盡可能按照機(jī)器人出廠姿態(tài)，（空間小，繩不會(huì)碰到電纜）l起吊DX100 時(shí)，請檢查下列事項(xiàng):（吊環(huán)螺栓，鋼絲繩）l如果在安裝前需臨時(shí)保管機(jī)器人，則應(yīng)將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動(dòng)。 !注意注意 l確認(rèn)有足夠的空間來維修機(jī)器人、 DX100 和其它外圍設(shè)備。l為了確保安全, 一定要在能看得見機(jī)器人的位置進(jìn)行操作。l DX100 應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍的安全圍欄之外。l針對

3、各種機(jī)器人，應(yīng)按說明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來安裝機(jī)器人. !注意注意l設(shè)定后將DX100 的位置固定。l為DX100 配線前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進(jìn)行。l在進(jìn)行DX100 與機(jī)器人、外圍設(shè)備間的配線及配管時(shí)須采取防護(hù)措施，如將管、線或電纜從坑內(nèi)穿過或加保護(hù)蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。 1 安全安全1 安全安全l1.4.3 操作安全操作安全l當(dāng)往機(jī)器人上安裝一個(gè)工具時(shí)，務(wù)必先切斷(OFF) 控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關(guān)，而且要掛一個(gè)警示牌（禁止通電）。l絕不要超過機(jī)器人的允許范圍 。l無論何時(shí)如有可能的話, 應(yīng)在作業(yè)區(qū)外進(jìn)行示教工作。l當(dāng)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示

4、教工作時(shí)，則應(yīng)遵守下列警示: - 始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。 - 始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。 - 始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)行躲避的想法。 - 確保您自己在緊急的情況下有退路1 安全安全l在操作機(jī)器人前，應(yīng)先按DX100 前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準(zhǔn)備”的指示燈是否熄滅，并確認(rèn)其電源確已關(guān)閉。l在執(zhí)行下列操作前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無任何人： - 接通DX100 的電源時(shí)。 - 用示教編程器移動(dòng)機(jī)器人時(shí)。 - 試運(yùn)行時(shí)。 - 再現(xiàn)操作時(shí)。1 安全安全 ！注意l示教機(jī)器人前先執(zhí)行下列檢查步驟（機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，外部電源的絕緣和護(hù)罩）。l示教編程器使用

5、完畢后, 務(wù)必掛回到DX100 控制柜的鉤子上。移動(dòng)及轉(zhuǎn)讓機(jī)器人的注意事項(xiàng)：移動(dòng)及轉(zhuǎn)讓機(jī)器人的注意事項(xiàng)：l要附帶所有說明書。l保證所有警示牌清楚。l建議請首鋼莫托曼機(jī)器人派員進(jìn)行檢查。l絕不要對機(jī)器人或控制柜做任何改動(dòng)。 2 產(chǎn)品確認(rèn)產(chǎn)品確認(rèn)l2.1 裝箱內(nèi)容確認(rèn)裝箱內(nèi)容確認(rèn)l產(chǎn)品到達(dá)后請清點(diǎn)其發(fā)貨清單，標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)貨清單中包括下列5 項(xiàng)內(nèi)容： 機(jī)器人 DX100 控制柜 示教編程器 供電電纜( 機(jī)器人與DX100 間的電纜) 全套說明書（光盤）2 產(chǎn)品確認(rèn)產(chǎn)品確認(rèn)l2.2 訂貨號(hào)確認(rèn)訂貨號(hào)確認(rèn)l確認(rèn)機(jī)器人與DX100 上的訂貨號(hào)是否一致。 3 安裝安裝l3.1 搬運(yùn)方法搬運(yùn)方法l3.1.1 用吊

6、車搬運(yùn)控制柜用吊車搬運(yùn)控制柜l3.1.2 用叉車搬運(yùn)控制柜用叉車搬運(yùn)控制柜 確認(rèn)有一個(gè)安全的作業(yè)環(huán)境，使DX100 能被安全的搬運(yùn)到安裝場地。 通知在叉車路經(jīng)地區(qū)工作的人員，請他們注意控制柜正在搬運(yùn)過程中。. 搬運(yùn)時(shí)應(yīng)避免控制柜移位或傾倒。. 搬運(yùn)控制柜時(shí)應(yīng)盡可能地放低其高度位置。 搬運(yùn)期間應(yīng)避免振動(dòng)、摔落或撞擊控制柜。3 安裝安裝l3.2 安裝場所和環(huán)境安裝場所和環(huán)境 安裝DX100 前安裝地點(diǎn)必須符合下列條件： 操作期間其環(huán)境溫度應(yīng)在0 至 45 C (32至 113F)之間 ；搬運(yùn)及維修期間應(yīng)為 -10至 60C (14至140F) 。 濕度必須低于結(jié)露點(diǎn)，不結(jié)露，干燥，濕度小的地方。

7、灰塵、粉塵、油煙、水較少的場所。 作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。 對DX100 的振動(dòng)或沖擊能量小的場所( 振動(dòng)在0.5G 以下）。 附近應(yīng)無大的電器噪音源（如氣體保護(hù)焊(TIG) 設(shè)備等）。 沒有與移動(dòng)設(shè)備( 如叉車) 碰撞的潛在危險(xiǎn)。3 安裝安裝l3.3 安裝位置安裝位置 DX100 控制柜應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍之外( 安全圍欄之外)。 DX100 控制柜應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動(dòng)作的位置。 DX100 控制柜應(yīng)安裝在便于打開門檢查的位置。 安裝DX100 控制柜至少要距離墻壁500 mm, 以保持維護(hù)通道暢通。 4 配線配線l4.1 電纜連接的注意事項(xiàng)電纜連接的注意事項(xiàng)l連接控制

8、柜與外圍設(shè)備間的電纜是低壓電纜。控制柜的信號(hào)電纜要遠(yuǎn)離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號(hào)電纜平行。l確認(rèn)插座和電纜編號(hào)，防止錯(cuò)誤的連接引設(shè)備的損壞。（一個(gè)是控制柜和機(jī)器人連接，一個(gè)是控制柜和外圍設(shè)備連接，錯(cuò)誤會(huì)引起電子設(shè)備的損壞）l連接電纜時(shí)要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場。 要把所有電纜安放在地下帶蓋的電纜溝中。l4.2 供電電源供電電源l4.2.1 三相電源三相電源l三相電源是由交流200V,50Hz (日本標(biāo)準(zhǔn))和交流220V,50/60Hz 組成。波動(dòng)范圍（+10%-15%）l當(dāng)存在有臨時(shí)性的電源頻率中斷或電壓下降時(shí), 停電處理電路動(dòng)作和伺服電源切斷。l將控制柜電源連接到一個(gè)電壓波動(dòng)小

9、的穩(wěn)定輸入電源上去。4 配線配線l4.2.4 一次側(cè)電源開關(guān)的安裝一次側(cè)電源開關(guān)的安裝l上表列出了最大負(fù)載值 ( 有效載荷、操作速度和頻率等) 時(shí)的容量，但電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。l選擇變壓器所需的資料請向本公司銷售部門咨詢。（電流大使電壓降低，必須單接）4 配線配線l4.3 連接方法連接方法l4.3.1 一次側(cè)電源的連接一次側(cè)電源的連接l1. 打開DX100 的前門l （1）將一字螺絲刀插入控制柜的門鎖中，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度。l （2）扳轉(zhuǎn)主電源開關(guān)至關(guān)的位置，并將門緩緩打開。4 配線配線l2. 確認(rèn)主電源已關(guān)閉。l3. 在DX100 頂部板上鉆一個(gè)孔，以便電源電纜從此穿過。l將

10、電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。l(1) 將DX100 左上側(cè)斷路器的蓋子拔出。l(2) 連接地線以減少噪聲和防止電擊。l1) 將地線連接到DX100 左上側(cè)開關(guān)上的接地端子( 螺釘) 上。l2) 按照所有相關(guān)的國家和地方 電工規(guī)程進(jìn)行接地，地線必須大于 或等于8.0 mm2 。l(3) 連接一次側(cè)電源電纜。l(4) 安裝蓋子。4 配線配線l4.3.2 連接供電電纜連接供電電纜l1. 拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到DX100 側(cè)面的插座上。l2. 將機(jī)器人與DX100 連接。l3. 關(guān)閉DX100 的門。l （1）緩緩地將門關(guān)閉。l （2）插入一字螺絲刀，逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)門鎖90度。l4.3

11、.3 連接示教編程器連接示教編程器l將示教編程器的電纜連接到控制柜門右下側(cè)的插座上。完完 成成 5 電源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.1 接通主電源接通主電源l5.1.1 初始化診斷初始化診斷l(xiāng)5.1.2 初始化診斷完成時(shí)的狀態(tài)初始化診斷完成時(shí)的狀態(tài)5 電源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.2 接通伺服電源接通伺服電源l5.2.1 再現(xiàn)模式時(shí)再現(xiàn)模式時(shí)l5.2.2 示教模式時(shí)示教模式時(shí)5 電源的接通與切斷電源的接通與切斷l(xiāng)5.3 切斷電源切斷電源l5.3.1 切斷伺服電源切斷伺服電源 ( 急停急停) 按急停鍵按急停鍵 一旦伺服電源切斷，則制動(dòng)啟動(dòng)，機(jī)器人不進(jìn)行任何動(dòng)作一旦伺服電源切斷，則制

12、動(dòng)啟動(dòng)，機(jī)器人不進(jìn)行任何動(dòng)作 可在任何時(shí)候的任何時(shí)刻進(jìn)入緊急急停狀態(tài)可在任何時(shí)候的任何時(shí)刻進(jìn)入緊急急停狀態(tài)l5.3.2 切斷主電源切斷主電源 6 動(dòng)作確認(rèn)動(dòng)作確認(rèn)l6.1 軸的動(dòng)作軸的動(dòng)作l下圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動(dòng)作示意。1.DX100 的介紹的介紹l1.1 DX100 控制柜外觀控制柜外觀操操 作作 篇篇1 DX100 的介紹的介紹l1.2 示教編程器示教編程器l1.2.1 示教編程器外觀示教編程器外觀1 DX100 的介紹的介紹l鍵的表示鍵的表示 文字鍵l文字鍵用 表示，例如： 用 回車 來表示。 圖形鍵l 光標(biāo) 急停鍵 直接打開鍵 翻頁鍵 軸操作鍵與數(shù)值鍵 同時(shí)按鍵 轉(zhuǎn)換+ 坐

13、標(biāo)1 DX100 的介紹的介紹l1.2.2 示教編程器的畫面顯示示教編程器的畫面顯示 5 個(gè)顯示區(qū)5個(gè)顯示區(qū)l主菜單區(qū)1 DX100 的介紹的介紹l狀態(tài)顯示區(qū)1 DX100 的介紹的介紹 (3)手動(dòng)速度 (4)安全模式 （6）執(zhí)行中的狀態(tài) （5）動(dòng)作循環(huán) 1 DX100 的介紹的介紹l1.3 模式模式lDX100 控制柜有以下三種動(dòng)作模式。 示教模式：人教機(jī)器人稱作示教(進(jìn)行程序的編制，示教，修改和特定文件和參數(shù)的設(shè)定) 再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。 （示教程序的再現(xiàn)，特定文件的設(shè)定，修改或刪除） 遠(yuǎn)程模式：通過外部信號(hào)進(jìn)行操作，相當(dāng)于遙控。 （接通伺服電源，啟動(dòng)，調(diào)出主程序，設(shè)定循環(huán)

14、等）l1.4 安全模式安全模式 操作模式：操作模式： 面向生產(chǎn)線中進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)視，可 執(zhí)行機(jī)器人的啟動(dòng)，停止，恢復(fù)等作業(yè)。 編輯模式：編輯模式：面向示教，可進(jìn)行機(jī)器人的程序編輯，以及各種動(dòng)作文件的編輯。 管理模式管理模式：高級(jí)權(quán)限，面向機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)定，如參數(shù)，時(shí)間，用戶口令的修改等。1 DX100 的介紹的介紹l1.4.2 安全模式的變更安全模式的變更 1 在主菜單中選擇 系統(tǒng)信息 2 選擇 安全模式3 選擇需要的安全模式 出廠時(shí)，用戶口令設(shè)定如下： 編輯模式： 00000000 管理模式： 999999994 輸入所需的用戶口令5 按 回車鍵 1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)

15、步驟l1.1 示教的基本步驟示教的基本步驟l1.1.1 示教前的準(zhǔn)備示教前的準(zhǔn)備l確認(rèn)示教編程器上的模式旋鈕對準(zhǔn)“TEACH”，設(shè)定為示教模式。l按 伺服準(zhǔn)備 鍵。l在主菜單選擇 程序 ，然后在子菜單選擇 新建程序。入入 門門 篇篇1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟4. 顯示新建程序畫面后，按 選擇 鍵。5. 顯示字符輸入畫面后，輸入程序名?，F(xiàn)以“TEST”為程序名舉 例說明如下。1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟7. 按 回車 鍵進(jìn)行登錄。8. 光標(biāo)移動(dòng)到“執(zhí)行”上，按 選擇 鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動(dòng)生成。1. 簡單的

16、示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟 1.1.2 示教的基本步驟示教的基本步驟l為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序。控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令。在移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。l因?yàn)镈X100 所使用的INFORMIII 語言主要的移動(dòng)命令都以“MOV”開頭，所以也把移動(dòng)命令叫做“MOV 命令”。 移動(dòng)的位置是隱含在命令里的，和NC不一樣，在輸入移動(dòng)命令時(shí)首先把機(jī)器人移動(dòng)到所需的位置，然后決定插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度。包括以下四種： MOVJ MOVL MOVC MOVS 弧焊用途的缺省速度單位為：cm/分；其他用途的缺省單位為mm/秒。l MOVJ

17、 VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1其他用途弧焊用途1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l 示教一個(gè)程序1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 1 - 開始位置1 握住安全開關(guān)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)。2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開始位置，開始位置請?jiān)O(shè)置在安全并適合作業(yè)準(zhǔn)備的位置。3. 按 插補(bǔ)方式 鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令“MOVJ.”。1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟4. 光標(biāo)放在行號(hào)0000 處，按 選擇 鍵。5.把光標(biāo)移到右邊的速度“

18、VJ=*.*”上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 ，設(shè)定再現(xiàn)速度。試設(shè)定速度為 50%。6. 按 回車 鍵，輸入程序點(diǎn)1 （行0001）。1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 2 - 作業(yè)開始位置附近l決定機(jī)器人作業(yè)姿態(tài)1. 用軸操作鍵，使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。2. 按 回車 鍵，輸入程序點(diǎn)2 （行0002）。1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 3 - 作業(yè)開始位置l保持程序點(diǎn)2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置。1. 按手動(dòng)速度 高 或 低 鍵，直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速2. 保持程序點(diǎn)2 的姿態(tài)不變，按 坐標(biāo) 鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把

19、機(jī)器人移到作業(yè)開始位置。3. 光標(biāo)在行號(hào)0002 處，按 選擇 鍵。1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟4. 把光標(biāo)移到右邊的速度“VJ=*.*”上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為 12.50%。5. 按 回車 鍵，輸入程序點(diǎn)3 （行0003）1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 4 - 作業(yè)結(jié)束位置l指定作業(yè)結(jié)束位置。1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到焊接作業(yè)結(jié)束位置。從作業(yè)開始位置到 結(jié)束位置，不必精確沿焊縫移動(dòng)，為了不碰撞工件，移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件。2. 按 插補(bǔ)方式 鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（MOVL）。3. 光標(biāo)在行號(hào)0003

20、 處，按 選擇 鍵。1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟4. 把光標(biāo)移到右邊的速度“V=*.*”上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為 138 cm/ 分。5. 按 回車 鍵，輸入程序點(diǎn)4 （行0004）。1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn) 5 - 不碰觸工件、夾具的位置1. 按手動(dòng)速度 高 鍵，設(shè)定為高速。 2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到不碰觸夾具的位置。 3. 按 插補(bǔ)方式 鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（MOVJ）。 1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟4. 光標(biāo)在行號(hào)0004 上，按 選擇 鍵。5. 把光標(biāo)移到右邊的速度V

21、J=12.50上,按轉(zhuǎn)換鍵的同時(shí)按光標(biāo) 鍵 上下, 直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設(shè)定為50%。6. 按 回車 鍵，輸入程序點(diǎn)5 （行0005）。1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l程序點(diǎn) 6 - 開始位置附近1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開始位置附近。2. 按 回車 鍵，輸入程序點(diǎn)6 （行0006）。1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l最初的程序點(diǎn)和最后的程序點(diǎn)重合1. 把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn)1 ( 行0001)。2. 按 前進(jìn) 鍵，機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)1。1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟3. 把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn)6 ( 行0006)。4. 按 修改 鍵。5. 按 回車鍵，程序點(diǎn)6的位置被修改到與程序點(diǎn)1相同的位置。1. 簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟1.1.3 軌跡的確認(rèn)軌跡的確認(rèn)1. 把光標(biāo)移到程序點(diǎn)1 ( 行0001 ).2. 按手動(dòng)速度的 高 或 低 鍵，設(shè)定速度為中。3. 按 前進(jìn) 鍵，通過機(jī)器人的動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn)。每按一次 前進(jìn) 鍵，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。4. 程序點(diǎn)確認(rèn)完成后，把光標(biāo)移到程序起始處。5. 最后我們來試一試所有程序點(diǎn)的連續(xù)動(dòng)作。按下 聯(lián)鎖 鍵的同時(shí)，按 試運(yùn)行 鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)行1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟l1.1.4 程序的修改程序的修改l插入程序點(diǎn)1.