嵌入式技術(shù)基礎(chǔ)與實(shí)踐(第二版)ppt第14章

1、第第1414章章 DZ60DZ60的的CANCAN總線開發(fā)方法總線開發(fā)方法主要內(nèi)容主要內(nèi)容v14.1 CAN14.1 CAN總線通用知識(shí)總線通用知識(shí)v14.2 MC9S08DZ6014.2 MC9S08DZ60硬件最小系統(tǒng)硬件最小系統(tǒng)v14.3 MSCAN14.3 MSCAN模塊概述與編程結(jié)構(gòu)模塊概述與編程結(jié)構(gòu)v14.4 MSCAN14.4 MSCAN功能描述功能描述v14.5 MSCAN14.5 MSCAN初始化、報(bào)文發(fā)送與接收的函數(shù)初始化、報(bào)文發(fā)送與接收的函數(shù)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)14.1 CAN14.1 CAN總線通用知識(shí)總線通用知識(shí)14.1.1 CAN14.1.1 CAN總線協(xié)議的歷史概況總線協(xié)議的

2、歷史概況 控制器局域網(wǎng)（控制器局域網(wǎng)（Controller Area NetworkController Area Network，CANCAN），是德），是德國(guó)國(guó)BoschBosch公司為簡(jiǎn)化汽車電子中信號(hào)傳輸方式并減少日益公司為簡(jiǎn)化汽車電子中信號(hào)傳輸方式并減少日益增加的信號(hào)線而提出的增加的信號(hào)線而提出的 19911991年年9 9月月BoschBosch公司制定并發(fā)布了公司制定并發(fā)布了CANCAN技術(shù)規(guī)范技術(shù)規(guī)范Version2.0Version2.0 19921992在歐洲成立了在歐洲成立了CiACiA（CAN in AutomationCAN in Automation）。在）。在Ci

3、ACiA的的努力推廣下，努力推廣下，CANCAN技術(shù)在汽車電子、電梯控制、安全監(jiān)控、技術(shù)在汽車電子、電梯控制、安全監(jiān)控、醫(yī)療儀器、船舶運(yùn)輸?shù)确矫婢玫搅藦V泛的應(yīng)用，目前已醫(yī)療儀器、船舶運(yùn)輸?shù)确矫婢玫搅藦V泛的應(yīng)用，目前已經(jīng)成為國(guó)際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一經(jīng)成為國(guó)際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一14.1.2 CAN14.1.2 CAN硬件系統(tǒng)的典型電路硬件系統(tǒng)的典型電路 最簡(jiǎn)明的最簡(jiǎn)明的CANCAN硬件連接方法硬件連接方法無需無需CANCAN收發(fā)器芯片的電路連接收發(fā)器芯片的電路連接 常用的常用的CANCAN硬件系統(tǒng)的組成硬件系統(tǒng)的組成常用的常用的CANCAN硬件系統(tǒng)組成硬件系統(tǒng)組成 帶隔離的典型帶

4、隔離的典型CANCAN硬件系統(tǒng)電路硬件系統(tǒng)電路 該電路連接需要特別注意以下幾個(gè)問題：該電路連接需要特別注意以下幾個(gè)問題：l 6N1376N137部分的電路所采用的兩個(gè)電源部分的電路所采用的兩個(gè)電源VCC1VCC1和和VCC2VCC2須完全隔離須完全隔離l PCA82C250PCA82C250的的CANH CANH 和和CANL CANL 引腳通過一個(gè)引腳通過一個(gè)55的限流電阻與的限流電阻與CANCAN總線相總線相連，保護(hù)連，保護(hù)PCA82C250PCA82C250免受過流的沖擊免受過流的沖擊帶隔離的典型帶隔離的典型CANCAN硬件系統(tǒng)電路硬件系統(tǒng)電路 不帶隔離的典型不帶隔離的典型CANCAN硬

5、件系統(tǒng)電路硬件系統(tǒng)電路不帶隔離的典型不帶隔離的典型CANCAN硬件系統(tǒng)電路硬件系統(tǒng)電路14.1.3 CAN14.1.3 CAN總線的有關(guān)基本概念總線的有關(guān)基本概念 CANCAN總線上的數(shù)據(jù)表示總線上的數(shù)據(jù)表示lCANCAN總線由單一通道（總線由單一通道（Single ChannelSingle Channel）組成，借助數(shù)）組成，借助數(shù)據(jù)再同步實(shí)現(xiàn)信息傳輸據(jù)再同步實(shí)現(xiàn)信息傳輸lCANCAN總線上用顯性（總線上用顯性（DominantDominant）和隱性（）和隱性（RecessiveRecessive）分別表示邏輯分別表示邏輯0 0和邏輯和邏輯1 1總線數(shù)據(jù)表示總線數(shù)據(jù)表示 報(bào)文、信息路由、

6、位速率、位填充報(bào)文、信息路由、位速率、位填充l 報(bào)文（報(bào)文（MessageMessage）：是指在總線上傳輸?shù)墓潭ǜ袷降男畔?，其長(zhǎng)度）：是指在總線上傳輸?shù)墓潭ǜ袷降男畔ⅲ溟L(zhǎng)度是有限制的是有限制的l 信息路由（信息路由（Information RoutingInformation Routing）：在）：在CANCAN系統(tǒng)中，系統(tǒng)中，CANCAN不對(duì)通信不對(duì)通信節(jié)點(diǎn)分配地址，報(bào)文的尋址內(nèi)容由報(bào)文的標(biāo)識(shí)符節(jié)點(diǎn)分配地址，報(bào)文的尋址內(nèi)容由報(bào)文的標(biāo)識(shí)符IDID指定指定l 位速率（位速率（Bit RateBit Rate）：是指）：是指CANCAN總線的傳輸速率總線的傳輸速率l 位填充（位填充（Bit

7、StuffingBit Stuffing）：是為防止突發(fā)錯(cuò)誤而設(shè)定的功能）：是為防止突發(fā)錯(cuò)誤而設(shè)定的功能位速率位速率/kbps/kbps10005002501251005020105最大距最大距離離/m/m4013027053062013003300670010000CANCAN總線上任意兩節(jié)點(diǎn)最大距離及位速率對(duì)應(yīng)表總線上任意兩節(jié)點(diǎn)最大距離及位速率對(duì)應(yīng)表 多主機(jī)、標(biāo)識(shí)符、優(yōu)先權(quán)、仲裁多主機(jī)、標(biāo)識(shí)符、優(yōu)先權(quán)、仲裁l 多主機(jī)（多主機(jī)（MultimasterMultimaster）：）：CANCAN總線是一個(gè)多主機(jī)（總線是一個(gè)多主機(jī)（MultimasterMultimaster）系統(tǒng)）系統(tǒng)l 標(biāo)識(shí)符

8、標(biāo)識(shí)符IDID：CANCAN節(jié)點(diǎn)的唯一標(biāo)識(shí)節(jié)點(diǎn)的唯一標(biāo)識(shí)l 優(yōu)先權(quán)（優(yōu)先權(quán)（PrioritiesPriorities）：在總線訪問期間，報(bào)文的標(biāo)識(shí)符）：在總線訪問期間，報(bào)文的標(biāo)識(shí)符IDID定義了一個(gè)定義了一個(gè)靜態(tài)的報(bào)文優(yōu)先權(quán)靜態(tài)的報(bào)文優(yōu)先權(quán)l(xiāng) 仲裁（仲裁（ArbitrationArbitration）：總線空閑時(shí)，總線上任何節(jié)點(diǎn)都可以開始發(fā)送）：總線空閑時(shí)，總線上任何節(jié)點(diǎn)都可以開始發(fā)送報(bào)文，若同時(shí)有兩個(gè)或兩個(gè)以上節(jié)點(diǎn)開始發(fā)送，總線訪問沖突運(yùn)用逐位報(bào)文，若同時(shí)有兩個(gè)或兩個(gè)以上節(jié)點(diǎn)開始發(fā)送，總線訪問沖突運(yùn)用逐位仲裁規(guī)則，借助于標(biāo)識(shí)符仲裁規(guī)則，借助于標(biāo)識(shí)符IDID解決解決 遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求、應(yīng)答遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)

9、請(qǐng)求、應(yīng)答u遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求（遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求（Remote Data RequestRemote Data Request）：當(dāng)總線上某節(jié)點(diǎn)需要請(qǐng)求另）：當(dāng)總線上某節(jié)點(diǎn)需要請(qǐng)求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，這種情況，在一節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，這種情況，在CANCAN總線協(xié)議術(shù)語中叫遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求總線協(xié)議術(shù)語中叫遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求（Remote Data RequestRemote Data Request）u應(yīng)答（應(yīng)答（AcknowledgmentAcknowledgment）：所有接收器對(duì)接收到的報(bào)文進(jìn)行一致性）：所有接收器對(duì)接收到的報(bào)文進(jìn)行一致性（ConsistencyConsistency）檢查）檢查 故障界定、錯(cuò)誤

10、標(biāo)定和恢復(fù)時(shí)間故障界定、錯(cuò)誤標(biāo)定和恢復(fù)時(shí)間l 故障界定（故障界定（Fault ConfinementFault Confinement）：）：CANCAN節(jié)點(diǎn)能夠把永久故障和短節(jié)點(diǎn)能夠把永久故障和短暫的干擾區(qū)別開來，故障節(jié)點(diǎn)會(huì)被關(guān)閉暫的干擾區(qū)別開來，故障節(jié)點(diǎn)會(huì)被關(guān)閉l 錯(cuò)誤標(biāo)定和恢復(fù)時(shí)間（錯(cuò)誤標(biāo)定和恢復(fù)時(shí)間（Error Signaling and Recovery TimeError Signaling and Recovery Time）：）：任何檢測(cè)到錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)會(huì)標(biāo)志出已被損壞的報(bào)文任何檢測(cè)到錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)會(huì)標(biāo)志出已被損壞的報(bào)文 CANCAN的分層結(jié)構(gòu)的分層結(jié)構(gòu)l 物理層（物理層（The Ph

11、ysical LayerThe Physical Layer）：）：CANCAN規(guī)范沒有定義具體的物理層，規(guī)范沒有定義具體的物理層，允許用戶根據(jù)具體需要定制物理層允許用戶根據(jù)具體需要定制物理層l 數(shù)據(jù)鏈路層又分為邏輯鏈路控制子層和介質(zhì)訪問控制子層：數(shù)據(jù)鏈路層又分為邏輯鏈路控制子層和介質(zhì)訪問控制子層：l 邏輯鏈路控制子層（邏輯鏈路控制子層（Logic Link ControlLogic Link Control，LLCLLC）：負(fù)責(zé)報(bào)文濾波、）：負(fù)責(zé)報(bào)文濾波、過載通知和恢復(fù)管理。過載通知和恢復(fù)管理。l 介質(zhì)訪問控制子層（介質(zhì)訪問控制子層（Media Access ControlMedia Acc

12、ess Control，MACMAC）：）：MACMAC是是CANCAN協(xié)協(xié)議的核心議的核心14.1.4 14.1.4 幀結(jié)構(gòu)幀結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀l幀起始幀起始SOFSOF：標(biāo)志數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始，僅由一個(gè)單獨(dú)的：標(biāo)志數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始，僅由一個(gè)單獨(dú)的“0 0”位組成位組成l仲裁場(chǎng)：在仲裁場(chǎng)：在CAN2.0BCAN2.0B中定義標(biāo)準(zhǔn)幀與擴(kuò)展幀兩種幀格式中定義標(biāo)準(zhǔn)幀與擴(kuò)展幀兩種幀格式數(shù)據(jù)幀組成數(shù)據(jù)幀組成數(shù)據(jù)幀標(biāo)準(zhǔn)格式中的仲裁場(chǎng)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)幀標(biāo)準(zhǔn)格式中的仲裁場(chǎng)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)幀擴(kuò)展格式中的仲裁場(chǎng)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)幀擴(kuò)展格式中的仲裁場(chǎng)結(jié)構(gòu)l 6 6位控制場(chǎng)：標(biāo)準(zhǔn)幀中控制場(chǎng)包括：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼位控制場(chǎng)：標(biāo)準(zhǔn)幀中控制場(chǎng)包括

13、：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼DLCDLC、 IDEIDE位（為位（為0 0）、保留位）、保留位r0r0l 4 4位數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼位數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼DLCDLC：指示了數(shù)據(jù)場(chǎng)中字節(jié)數(shù)，：指示了數(shù)據(jù)場(chǎng)中字節(jié)數(shù)， DLC=00001000DLC=00001000（即十進(jìn)制的（即十進(jìn)制的0808，00000000代表空）表示代表空）表示數(shù)據(jù)場(chǎng)中字節(jié)數(shù)數(shù)據(jù)場(chǎng)中字節(jié)數(shù) l 數(shù)據(jù)場(chǎng)：數(shù)據(jù)場(chǎng)為實(shí)際要發(fā)送的數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)場(chǎng)：數(shù)據(jù)場(chǎng)為實(shí)際要發(fā)送的數(shù)據(jù) 遠(yuǎn)程幀遠(yuǎn)程幀 錯(cuò)誤幀錯(cuò)誤幀 錯(cuò)誤幀由錯(cuò)誤幀由CANCAN控制器的硬件進(jìn)行處理，與用戶編程無關(guān)控制器的硬件進(jìn)行處理，與用戶編程無關(guān)遠(yuǎn)程幀的組成遠(yuǎn)程幀的組成錯(cuò)誤幀組成錯(cuò)誤幀組成 過載幀過載幀 有

14、三種過載的情況會(huì)引發(fā)過載幀的傳送：有三種過載的情況會(huì)引發(fā)過載幀的傳送：l 接收器的內(nèi)部情況（此接收器對(duì)于下一數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀需要有一接收器的內(nèi)部情況（此接收器對(duì)于下一數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀需要有一延時(shí)）。延時(shí)）。l 在間歇的第一和第二字節(jié)檢測(cè)到一個(gè)在間歇的第一和第二字節(jié)檢測(cè)到一個(gè)“0 0”位。位。l 如果如果CANCAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤界定符或過載界定符的第節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤界定符或過載界定符的第8 8位（最后一位）采位（最后一位）采樣到一個(gè)樣到一個(gè)0 0位，節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送一個(gè)過載幀（不是錯(cuò)誤幀）位，節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送一個(gè)過載幀（不是錯(cuò)誤幀） 過載幀的組成過載幀的組成14.1.5 14.1.5 位時(shí)間位時(shí)間所謂位時(shí)間，是指發(fā)送一

15、位所需要的時(shí)間實(shí)際工作過所謂位時(shí)間，是指發(fā)送一位所需要的時(shí)間實(shí)際工作過程的位時(shí)間與系統(tǒng)設(shè)定的位時(shí)間少有偏差，把理想情況下程的位時(shí)間與系統(tǒng)設(shè)定的位時(shí)間少有偏差，把理想情況下位時(shí)間稱為標(biāo)稱位時(shí)間（位時(shí)間稱為標(biāo)稱位時(shí)間（Nominal Bit TimeNominal Bit Time），相應(yīng)的位），相應(yīng)的位速率（每秒發(fā)送的位數(shù)）稱為標(biāo)稱位速率。標(biāo)稱位速率速率（每秒發(fā)送的位數(shù)）稱為標(biāo)稱位速率。標(biāo)稱位速率=1/=1/標(biāo)稱位時(shí)間標(biāo)稱位時(shí)間標(biāo)稱位時(shí)間組成示意圖標(biāo)稱位時(shí)間組成示意圖14.2 MC9S08DZ6014.2 MC9S08DZ60硬件最小系統(tǒng)硬件最小系統(tǒng) DZ60DZ60的主要特性的主要特性l 總線

16、時(shí)鐘可達(dá)總線時(shí)鐘可達(dá)20MHz20MHzl 支持多達(dá)支持多達(dá)3232個(gè)外圍設(shè)備中斷個(gè)外圍設(shè)備中斷/ /復(fù)位源復(fù)位源l 4K4K字節(jié)的內(nèi)部字節(jié)的內(nèi)部SRAMSRAMl 60K60K字節(jié)的片上字節(jié)的片上FlashFlash存儲(chǔ)器存儲(chǔ)器l MSCANMSCAN模塊模塊l 2 2個(gè)串行通信接口（個(gè)串行通信接口（SCISCI）l 1 1個(gè)內(nèi)部集成電路控制器（個(gè)內(nèi)部集成電路控制器（Inter-Integrated CircuitInter-Integrated Circuit，I2CI2C）l 1 1個(gè)個(gè)2424通道、通道、1212位位ADAD轉(zhuǎn)換器（轉(zhuǎn)換器（Analog-to-Digital Conve

17、rterAnalog-to-Digital Converter，ADCADC）l 8 8個(gè)通道的定時(shí)及脈寬調(diào)制器（個(gè)通道的定時(shí)及脈寬調(diào)制器（TPMTPM）l 1 1路串行外圍設(shè)備接口（路串行外圍設(shè)備接口（SPISPI）l 1 1個(gè)極性可選的鍵盤中斷（個(gè)極性可選的鍵盤中斷（KBIKBI）引腳）引腳l 5353個(gè)通用輸入個(gè)通用輸入/ /輸出（輸出（I/OI/O）管腳和）管腳和1 1個(gè)專用輸入管腳個(gè)專用輸入管腳l 多功能時(shí)鐘觸發(fā)器（多功能時(shí)鐘觸發(fā)器（MCGMCG）l 1 1個(gè)可編程軟件看門狗定時(shí)器個(gè)可編程軟件看門狗定時(shí)器l FlashFlash塊保護(hù)塊保護(hù)l 單線后臺(tái)調(diào)試接口單線后臺(tái)調(diào)試接口 DZ6

18、0DZ60管腳分配管腳分配DZ60DZ60的的3232引腳引腳LQFPLQFP封裝圖封裝圖 DZ60DZ60的最小系統(tǒng)的最小系統(tǒng) DZ60DZ60存儲(chǔ)器映像存儲(chǔ)器映像14.3 MSCAN14.3 MSCAN模塊概述與編程結(jié)構(gòu)模塊概述與編程結(jié)構(gòu)14.3.1 MSCAN14.3.1 MSCAN特性特性l 完全支持完全支持CANCAN協(xié)議協(xié)議2.0A/B2.0A/B版：標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀版：標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀/0-8/0-8字節(jié)數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度長(zhǎng)度/ /高達(dá)高達(dá)1Mbps1Mbps的可編程比特率的可編程比特率/ /支持遠(yuǎn)程幀支持遠(yuǎn)程幀l 5 5個(gè)具有個(gè)具有FIFOFIFO存儲(chǔ)機(jī)制的接收緩沖器存儲(chǔ)機(jī)制的接

19、收緩沖器l 3 3個(gè)具有使用個(gè)具有使用“本地優(yōu)先本地優(yōu)先”概念的內(nèi)部?jī)?yōu)先順序的發(fā)送緩沖器概念的內(nèi)部?jī)?yōu)先順序的發(fā)送緩沖器l 靈活的掩碼標(biāo)識(shí)符濾波器支持靈活的掩碼標(biāo)識(shí)符濾波器支持2 2個(gè)全尺寸（個(gè)全尺寸（3232位）擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符濾位）擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符濾波器或波器或4 4個(gè)個(gè)1616位濾波器或位濾波器或8 8個(gè)個(gè)8 8位濾波器位濾波器l 集成低通濾波器的可編程喚醒功能集成低通濾波器的可編程喚醒功能r rl 可編程閉環(huán)模式支持自測(cè)操作可編程閉環(huán)模式支持自測(cè)操作l 可編程監(jiān)聽模式用于可編程監(jiān)聽模式用于CANCAN總線監(jiān)控總線監(jiān)控l 可編程總線脫離恢復(fù)功能可編程總線脫離恢復(fù)功能l 獨(dú)立的信號(hào)和中斷功能適用于所有獨(dú)

20、立的信號(hào)和中斷功能適用于所有CANCAN接收器和發(fā)射器錯(cuò)誤狀態(tài)接收器和發(fā)射器錯(cuò)誤狀態(tài)（警報(bào)、被動(dòng)錯(cuò)誤、總線脫離）（警報(bào)、被動(dòng)錯(cuò)誤、總線脫離）l 可編程可編程MSCANMSCAN時(shí)鐘源，采用總線時(shí)鐘或振蕩器時(shí)鐘時(shí)鐘源，采用總線時(shí)鐘或振蕩器時(shí)鐘l 內(nèi)部計(jì)時(shí)器提供給接收和發(fā)送的報(bào)文的時(shí)間標(biāo)簽內(nèi)部計(jì)時(shí)器提供給接收和發(fā)送的報(bào)文的時(shí)間標(biāo)簽l 三種低功耗模式：睡眠、關(guān)機(jī)和三種低功耗模式：睡眠、關(guān)機(jī)和MSCANMSCAN使能使能l 配置寄存器的全局初始化配置寄存器的全局初始化14.3.2 14.3.2 運(yùn)行模式運(yùn)行模式正常模式正常模式特殊模式特殊模式仿真模式仿真模式監(jiān)聽模式監(jiān)聽模式保密模式保密模式閉環(huán)自測(cè)模式

21、閉環(huán)自測(cè)模式14.3.3 14.3.3 低功耗選項(xiàng)低功耗選項(xiàng) MSCAN MSCAN睡眠模式睡眠模式睡眠請(qǐng)求睡眠請(qǐng)求/ /確認(rèn)周期確認(rèn)周期進(jìn)入進(jìn)入/ /退出睡眠模式的簡(jiǎn)單狀態(tài)轉(zhuǎn)換退出睡眠模式的簡(jiǎn)單狀態(tài)轉(zhuǎn)換 MSCANMSCAN初始化模式初始化模式初始化請(qǐng)求初始化請(qǐng)求/ /確認(rèn)周期確認(rèn)周期 MSCAN MSCAN斷電模式斷電模式lCPUCPU處于停止模式處于停止模式 lCPUCPU處于等待模式且設(shè)置了處于等待模式且設(shè)置了CSWAICSWAI位位 可編程喚醒功能可編程喚醒功能 只要檢測(cè)到只要檢測(cè)到CANCAN總線有效，就可以對(duì)總線有效，就可以對(duì)MSCANMSCAN進(jìn)行編程以喚進(jìn)行編程以喚醒醒MSC

22、ANMSCAN14.3.4 14.3.4 中斷中斷 中斷矢量中斷矢量 發(fā)送中斷發(fā)送中斷 接收中斷接收中斷 喚醒中斷喚醒中斷 錯(cuò)誤中斷錯(cuò)誤中斷 中斷響應(yīng)中斷響應(yīng)中斷源中斷源CCRCCR掩碼掩碼本地使能本地使能喚醒中斷（喚醒中斷（WUPIFWUPIF）I I 位位CANRIER (WUPIE)CANRIER (WUPIE)錯(cuò)誤中斷錯(cuò)誤中斷(CSCIF, (CSCIF, OVRIF)OVRIF)I I 位位CANRIER(CSCIE, CANRIER(CSCIE, OVRIE)OVRIE)接入中斷接入中斷 (RXF) (RXF)I I 位位CANRIER(RXFIE)CANRIER(RXFIE)發(fā)送

23、中斷發(fā)送中斷 (TXE2:0) (TXE2:0)I I 位位CANRIER (TXEIE2:0)CANRIER (TXEIE2:0)14.3.5 MSCAN14.3.5 MSCAN模塊寄存器定義模塊寄存器定義 MSCANMSCAN控制寄存器控制寄存器0(CANCTL0)0(CANCTL0)l D7，D6，D4：未定義lD7RXFRMD7RXFRM位，已收到幀標(biāo)記位，已收到幀標(biāo)記lD6RXACTD6RXACT位，接收器使能狀態(tài)位，接收器使能狀態(tài)lD5CSWAID5CSWAI位，在等待模式中位，在等待模式中CANCAN停止停止lD4SYNCHD4SYNCH位，同步狀態(tài)位，同步狀態(tài)lD3TIMED3

24、TIME位，計(jì)時(shí)器使能位，計(jì)時(shí)器使能lD2WUPED2WUPE位，喚醒使能位，喚醒使能lD0INITRQD0INITRQ位，初始化模式請(qǐng)求位，初始化模式請(qǐng)求數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位D7D6D5D4D3D2D1D0定義定義RXFRM RXACTCSWAISYNCHTIMEWUPESLPRQ INITRQ復(fù)位復(fù)位00000001 MSCANMSCAN控制寄存器控制寄存器1(CANCTL1)1(CANCTL1)l D1D1，D0D0：未定義：未定義l D7CANED7CANE位，位，MSCANMSCAN使能使能l D6CLKSRCD6CLKSRC位，位，MSCANMSCAN時(shí)鐘源時(shí)鐘源l D5LOOPBD5LO

25、OPB位，閉環(huán)自測(cè)模式位，閉環(huán)自測(cè)模式l D4LISTEND4LISTEN位，監(jiān)聽模式位，監(jiān)聽模式l D3BORMD3BORM位，總先脫離恢復(fù)模式位，總先脫離恢復(fù)模式l D2WUPMD2WUPM位，喚醒模式位，喚醒模式l D1SLPAKD1SLPAK位，睡眠模式確認(rèn)位，睡眠模式確認(rèn)l D0INITAKD0INITAK位，初始化模式確認(rèn)位，初始化模式確認(rèn)數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位D7D6D5D4D3D2D1D0定義定義CANECLKSRC LOOPB LISTENBORMWUPMSLPAKINITAK復(fù)位復(fù)位00000001 MSCANMSCAN總線定時(shí)寄存器總線定時(shí)寄存器0(CANBTR0)0(CANBTR

26、0)l D7D6SJW1:0D7D6SJW1:0，同步跳轉(zhuǎn)寬度，同步跳轉(zhuǎn)寬度l D5D0BRP5:0D5D0BRP5:0，波特率預(yù)分頻器，波特率預(yù)分頻器數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位D7D6D5D4D3D2D1D0定定義義SJW1SJW0BRP5BRP4BRP3BRP2BRP1BRP0復(fù)位復(fù)位00000000 MSCANMSCAN總線定時(shí)寄存器總線定時(shí)寄存器1(CANBTR1)1(CANBTR1)lD7SAMPD7SAMP位，采樣位，采樣lD6D6D4TSEG22:0D4TSEG22:0位，時(shí)間段位，時(shí)間段2 2lD3D3D0TSEG13:0D0TSEG13:0位，時(shí)間段位，時(shí)間段1 1數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位D7D6D5

27、D4D3D2D1D0定義定義SAMPTSEG22TSEG21TSEG20TSEG13TSEG12TSEG11TSEG10復(fù)位復(fù)位00000000 MSCANMSCAN接收器標(biāo)志寄存器接收器標(biāo)志寄存器(CANRFLG)(CANRFLG)lD5D5，D4D4，D3D3，D2D2：未定義：未定義lD7WUPIFD7WUPIF位，喚醒中斷標(biāo)位，喚醒中斷標(biāo)lD6CSCIFD6CSCIF位，位，CANCAN狀態(tài)變化中斷標(biāo)志狀態(tài)變化中斷標(biāo)志lD5D5D4RSTAT1:0D4RSTAT1:0位，接收器狀態(tài)位位，接收器狀態(tài)位lD3D3D2TSTAT1:0D2TSTAT1:0位，發(fā)送器狀態(tài)位位，發(fā)送器狀態(tài)位lD1

28、OVRIFD1OVRIF位，溢出中斷標(biāo)志位，溢出中斷標(biāo)志lD0RXFD0RXF位，接收緩沖器已滿標(biāo)志位，接收緩沖器已滿標(biāo)志數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位D7D6D5D4D3D2D1D0定義定義WUPIFCSCIFRSTAT1RSTAT0TSTAT1TSTAT0OVRIFRXF復(fù)位復(fù)位000 0 0 0 0 0 MSCANMSCAN接收器中斷使能寄存器接收器中斷使能寄存器(CANRIER)(CANRIER)lD7WUPIED7WUPIE位，喚醒中斷使能位，喚醒中斷使能lD6CSCIED6CSCIE位，位，CANCAN狀態(tài)變化中斷使能狀態(tài)變化中斷使能lD5D5D4RSTATE1:0D4RSTATE1:0，位接收器狀

29、態(tài)變化使能，位接收器狀態(tài)變化使能lD3D3D2TSTATE1:0D2TSTATE1:0，發(fā)送器狀態(tài)變化使能，發(fā)送器狀態(tài)變化使能lD1OVRIED1OVRIE位，溢出中斷使能位，溢出中斷使能lD0RXFIED0RXFIE位，總接收器已滿中斷使能位，總接收器已滿中斷使能數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位D7D6D5D4D3D2D1D0定義定義WUPIECSCIE RSTATE1RSTATE0TSTATE1TSTATE0 OVRIERXFIE復(fù)位復(fù)位000 0 0 0 00 MSCANMSCAN發(fā)送器標(biāo)志寄存器發(fā)送器標(biāo)志寄存器 (CANTFLG) (CANTFLG)lD7D7D3D3未定義未定義lD2D2D0TXE2:0

30、D0TXE2:0位，發(fā)送器緩沖器空位，發(fā)送器緩沖器空數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位D7D6D5D4D3D2D1D0定義定義00000TXE2TXE1TXE0復(fù)位復(fù)位00000000 MSCANMSCAN發(fā)送器中斷使能寄存器發(fā)送器中斷使能寄存器 (CANTIER) (CANTIER)l D7D7D3D3未定義未定義l D2D2D0TXEIE2:0D0TXEIE2:0位，發(fā)送器空中斷使能位，發(fā)送器空中斷使能 MSCANMSCAN發(fā)送器報(bào)文中止請(qǐng)求寄存器發(fā)送器報(bào)文中止請(qǐng)求寄存器 (CANTARQ) (CANTARQ)l D7D7D3D3未定義未定義l D2D2D0ABTRQ2:0D0ABTRQ2:0位，中止請(qǐng)求位，中

31、止請(qǐng)求數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位D7D6D5D4D3D2D1D0定定義義00000TXEIE2TXEIE1TXEIE0復(fù)位復(fù)位00000000數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位D7D6D5D4D3D2D1D0定定義義00000ABTRQ2 ABTRQ1 ABTRQ0復(fù)位復(fù)位00000000 MSCANMSCAN發(fā)送器報(bào)文中止確認(rèn)寄存器發(fā)送器報(bào)文中止確認(rèn)寄存器(CANTAAK)(CANTAAK)l D7D7D0D0未定義未定義l D2D2D0ABTAK2:0D0ABTAK2:0位，中止確認(rèn)位，中止確認(rèn) MSCANMSCAN發(fā)送緩沖器選擇寄存器發(fā)送緩沖器選擇寄存器(CANTBSEL)(CANTBSEL)l D7D7D3D3未定義未定

32、義l D2D2D0TX 2:0D0TX 2:0位，發(fā)送緩沖器選擇位，發(fā)送緩沖器選擇數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位D7D6D5D4D3D2D1D0定定義義00000ABTAK2 ABTAK1 ABTAK0復(fù)位復(fù)位00000000數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位D7D6D5D4D3D2D1D0定定義義00000TX2TX1TX0復(fù)位復(fù)位0000000014.4 MSCAN14.4 MSCAN功能描述功能描述14.4.1 14.4.1 報(bào)文發(fā)送報(bào)文發(fā)送/ /接收功能描述接收功能描述 MSCANMSCAN模塊共有模塊共有8 8個(gè)報(bào)文個(gè)報(bào)文 緩沖區(qū)，其中緩沖區(qū)，其中5 5個(gè)報(bào)文接個(gè)報(bào)文接 收緩沖區(qū)收緩沖區(qū)(Rx0(Rx0Rx4)Rx4)和和

33、3 3 個(gè)發(fā)送緩沖區(qū)個(gè)發(fā)送緩沖區(qū)(Tx0(Tx0Tx2)Tx2)， 支持發(fā)送與接收標(biāo)準(zhǔn)支持發(fā)送與接收標(biāo)準(zhǔn)/ /擴(kuò)擴(kuò) 展數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀展數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀報(bào)文緩沖器結(jié)構(gòu)的用戶模型報(bào)文緩沖器結(jié)構(gòu)的用戶模型14.4.2 14.4.2 報(bào)文發(fā)送基礎(chǔ)報(bào)文發(fā)送基礎(chǔ) 現(xiàn)代應(yīng)用層軟件的建立基于兩個(gè)基本假設(shè)：現(xiàn)代應(yīng)用層軟件的建立基于兩個(gè)基本假設(shè)： ANAN節(jié)點(diǎn)都能夠發(fā)送出安排好的報(bào)文流，而不需要在兩條報(bào)節(jié)點(diǎn)都能夠發(fā)送出安排好的報(bào)文流，而不需要在兩條報(bào)文間釋放文間釋放CANCAN總線總線 ANAN節(jié)點(diǎn)內(nèi)的內(nèi)部報(bào)文隊(duì)列，這樣，如果有多條報(bào)文準(zhǔn)備發(fā)節(jié)點(diǎn)內(nèi)的內(nèi)部報(bào)文隊(duì)列，這樣，如果有多條報(bào)文準(zhǔn)備發(fā)送時(shí)，最高優(yōu)先級(jí)報(bào)文首先發(fā)

34、出送時(shí)，最高優(yōu)先級(jí)報(bào)文首先發(fā)出 無論在什么情況下，至少需要三個(gè)發(fā)送緩沖器來滿足上無論在什么情況下，至少需要三個(gè)發(fā)送緩沖器來滿足上述第一個(gè)要求述第一個(gè)要求14.4.3 14.4.3 發(fā)送結(jié)構(gòu)發(fā)送結(jié)構(gòu) MSCAN MSCAN三重發(fā)送緩沖器機(jī)制允許提前建立多條報(bào)文，從而三重發(fā)送緩沖器機(jī)制允許提前建立多條報(bào)文，從而優(yōu)化了實(shí)時(shí)性能，三個(gè)緩沖器的安排在上圖中已經(jīng)給出優(yōu)化了實(shí)時(shí)性能，三個(gè)緩沖器的安排在上圖中已經(jīng)給出 MSCANMSCAN然后安排報(bào)文發(fā)送，并通過設(shè)置相關(guān)然后安排報(bào)文發(fā)送，并通過設(shè)置相關(guān)TXETXE標(biāo)志，通知標(biāo)志，通知緩沖器成功發(fā)送緩沖器成功發(fā)送 當(dāng)應(yīng)用軟件安排了高優(yōu)先級(jí)報(bào)文時(shí)，可能有必要中止三

35、個(gè)當(dāng)應(yīng)用軟件安排了高優(yōu)先級(jí)報(bào)文時(shí)，可能有必要中止三個(gè)發(fā)送緩沖器的某一個(gè)低優(yōu)先級(jí)報(bào)文發(fā)送緩沖器的某一個(gè)低優(yōu)先級(jí)報(bào)文 MSCAN MSCAN通過以下方式同意該請(qǐng)求：通過以下方式同意該請(qǐng)求：l在在CANTAAKCANTAAK寄存器中設(shè)置相應(yīng)的中止確認(rèn)標(biāo)志（寄存器中設(shè)置相應(yīng)的中止確認(rèn)標(biāo)志（ABTAKABTAK）。）。l設(shè)置相關(guān)的設(shè)置相關(guān)的TXETXE標(biāo)志來釋放緩沖器。標(biāo)志來釋放緩沖器。l生成發(fā)送中斷。發(fā)送中斷處理程序軟件能夠根據(jù)生成發(fā)送中斷。發(fā)送中斷處理程序軟件能夠根據(jù)ABTAKABTAK標(biāo)志的設(shè)置確定是報(bào)文中止（標(biāo)志的設(shè)置確定是報(bào)文中止（ABTAK = 1ABTAK = 1）還是已發(fā)送）還是已發(fā)送（

36、ABTAK = 0ABTAK = 0）14.4.4 14.4.4 接收結(jié)構(gòu)接收結(jié)構(gòu) 收到的報(bào)文保存在收到的報(bào)文保存在5 5級(jí)輸入級(jí)輸入FIFOFIFO中中 接收時(shí)，檢查每條報(bào)文，看看它是否通過濾波器，同時(shí)被寫接收時(shí)，檢查每條報(bào)文，看看它是否通過濾波器，同時(shí)被寫入有效入有效RxBGRxBG 當(dāng)當(dāng)MSCANMSCAN模塊正在發(fā)送報(bào)文時(shí)，模塊正在發(fā)送報(bào)文時(shí)， MSCAN MSCAN把其自己發(fā)送的報(bào)文把其自己發(fā)送的報(bào)文接收到后臺(tái)接收緩沖器接收到后臺(tái)接收緩沖器 RxBG RxBG，但不會(huì)將它轉(zhuǎn)移到接收器，但不會(huì)將它轉(zhuǎn)移到接收器FIFOFIFO，生成接收中斷或在，生成接收中斷或在CANCAN總線上響應(yīng)其自

37、己的報(bào)文總線上響應(yīng)其自己的報(bào)文 當(dāng)當(dāng)FIFOFIFO中的所有接收?qǐng)?bào)文緩沖器充滿了帶有已接收標(biāo)識(shí)符的中的所有接收?qǐng)?bào)文緩沖器充滿了帶有已接收標(biāo)識(shí)符的正確接收?qǐng)?bào)文，且從正確接收?qǐng)?bào)文，且從CANCAN總線中正確接收到另外一條帶有已總線中正確接收到另外一條帶有已接收標(biāo)識(shí)符的報(bào)文時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)溢出接收標(biāo)識(shí)符的報(bào)文時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)溢出14.4.5 時(shí)鐘系統(tǒng)時(shí)鐘系統(tǒng)MSCANMSCAN時(shí)鐘發(fā)生結(jié)構(gòu)圖時(shí)鐘發(fā)生結(jié)構(gòu)圖 CANCTL1 CANCTL1寄存器中的時(shí)鐘源位（寄存器中的時(shí)鐘源位（CLKSRCCLKSRC）決定內(nèi)部）決定內(nèi)部CANCLKCANCLK是連接是連接到晶體振蕩器（振蕩器時(shí)鐘）輸出還是連接到總線時(shí)鐘。必須

38、選擇能到晶體振蕩器（振蕩器時(shí)鐘）輸出還是連接到總線時(shí)鐘。必須選擇能滿足滿足CANCAN協(xié)議的振蕩器精度要求（高達(dá)協(xié)議的振蕩器精度要求（高達(dá)0.4%0.4%）的時(shí)鐘源。此外，對(duì)于）的時(shí)鐘源。此外，對(duì)于高高CANCAN總線速率（總線速率（1 Mbps1 Mbps）來說，要求）來說，要求45%-55% 45%-55% 的時(shí)鐘占空比。的時(shí)鐘占空比。 可編程預(yù)分頻器從可編程預(yù)分頻器從CANCLKCANCLK生成時(shí)間沖量（生成時(shí)間沖量（TqTq）時(shí)鐘。時(shí)間沖量是）時(shí)鐘。時(shí)間沖量是MSCANMSCAN所處理時(shí)間的原子單位所處理時(shí)間的原子單位 f Tq=fCANCLK/(Prescaler value)位時(shí)間

39、再分成三段位時(shí)間再分成三段 SYNC_SEG: SYNC_SEG: 該段有一個(gè)長(zhǎng)度固定的時(shí)間沖量，信號(hào)邊沿預(yù)計(jì)出現(xiàn)在該段有一個(gè)長(zhǎng)度固定的時(shí)間沖量，信號(hào)邊沿預(yù)計(jì)出現(xiàn)在本段。本段。 時(shí)段時(shí)段1 1：本段包括：本段包括CANCAN標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)準(zhǔn)的PROP_SEGPROP_SEG和和PHASE_SEG1PHASE_SEG1。通過設(shè)置參數(shù)。通過設(shè)置參數(shù)TSEG1TSEG1，使之包含，使之包含4-164-16個(gè)時(shí)間沖量，可以對(duì)其進(jìn)行編程。個(gè)時(shí)間沖量，可以對(duì)其進(jìn)行編程。 時(shí)段時(shí)段2 2：本段表示：本段表示CAN CAN 標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)準(zhǔn)的PHASE_SEG2PHASE_SEG2。通過設(shè)置。通過設(shè)置TSEG2TSEG2

40、參數(shù)，使參數(shù)，使之具有之具有2-82-8個(gè)時(shí)間沖量長(zhǎng)，可以對(duì)其進(jìn)行編程個(gè)時(shí)間沖量長(zhǎng)，可以對(duì)其進(jìn)行編程14.5 MSCAN14.5 MSCAN初始化、報(bào)文發(fā)送與接收的函數(shù)設(shè)計(jì)初始化、報(bào)文發(fā)送與接收的函數(shù)設(shè)計(jì)14.5.1 MSCAN14.5.1 MSCAN初始化過程初始化過程 判斷判斷CANECANE，是否處于啟動(dòng)狀態(tài)。，是否處于啟動(dòng)狀態(tài)。 寫入處于初始化模式的配置寄存器。寫入處于初始化模式的配置寄存器。 清除清除INITRQINITRQ，離開初始化模式，進(jìn)入正常模式，離開初始化模式，進(jìn)入正常模式 當(dāng)當(dāng)MSCANMSCAN模塊處于正常模式下，需要更改只能在初始化模模塊處于正常模式下，需要更改只能在

41、初始化模式中寫入的寄存器：式中寫入的寄存器： CANCAN總線空閑后，通過設(shè)置總線空閑后，通過設(shè)置SLPRQSLPRQ并等待并等待SLPAKSLPAK進(jìn)行確認(rèn)，進(jìn)行確認(rèn)，將模塊置入睡眠模式。將模塊置入睡眠模式。 進(jìn)入初始化模式：確定進(jìn)入初始化模式：確定INITRQINITRQ并等待并等待INITAKINITAK。 寫入處于初始化模式的配置寄存器。寫入處于初始化模式的配置寄存器。 清除清除INITRQINITRQ，離開初始化模式，繼續(xù)保持正常模式，離開初始化模式，繼續(xù)保持正常模式14.5.2 MSCAN14.5.2 MSCAN報(bào)文發(fā)送報(bào)文發(fā)送/ /接收過程接收過程 MACANMACAN數(shù)據(jù)幀的發(fā)

42、送和接收使用相同的結(jié)構(gòu)體：數(shù)據(jù)幀的發(fā)送和接收使用相同的結(jié)構(gòu)體： typedef struct CanMsg typedef struct CanMsg uint32 sendID; /msg uint32 sendID; /msg發(fā)送方發(fā)送方IDID uint8 IDE; / uint8 IDE; /是否為擴(kuò)展是否為擴(kuò)展IDID格式格式 uint8 RTR; / uint8 RTR; /是否為遠(yuǎn)程幀是否為遠(yuǎn)程幀 uint8 data8; / uint8 data8; /幀數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù) uint8 dataLen; / uint8 dataLen; /幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 uint8 priori

43、ty; / uint8 priority; /發(fā)送優(yōu)先級(jí)發(fā)送優(yōu)先級(jí) CANMsg; CANMsg; 數(shù)據(jù)幀發(fā)送的過程數(shù)據(jù)幀發(fā)送的過程l 檢查數(shù)據(jù)長(zhǎng)度是否符合發(fā)送緩沖區(qū)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度要求檢查數(shù)據(jù)長(zhǎng)度是否符合發(fā)送緩沖區(qū)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度要求l 檢查總線時(shí)鐘檢查總線時(shí)鐘l 尋找空閑的發(fā)送緩沖區(qū)，并置位發(fā)送器緩沖器空（尋找空閑的發(fā)送緩沖區(qū)，并置位發(fā)送器緩沖器空（TXExTXEx）標(biāo)志）標(biāo)志l CPUCPU寫入寫入CANTBSELCANTBSEL寄存器，為該緩沖器設(shè)置一個(gè)指針，使緩沖器能寄存器，為該緩沖器設(shè)置一個(gè)指針，使緩沖器能夠在夠在CANTXFGCANTXFG地址空間內(nèi)訪問地址空間內(nèi)訪問l CPUCPU將標(biāo)識(shí)符、控

44、制位和數(shù)據(jù)內(nèi)容保存到一個(gè)發(fā)送緩沖器將標(biāo)識(shí)符、控制位和數(shù)據(jù)內(nèi)容保存到一個(gè)發(fā)送緩沖器l 清除相關(guān)清除相關(guān)TXETXE標(biāo)志，緩沖器標(biāo)志為發(fā)送準(zhǔn)備就緒標(biāo)志，緩沖器標(biāo)志為發(fā)送準(zhǔn)備就緒 數(shù)據(jù)幀接收的過程數(shù)據(jù)幀接收的過程l 檢測(cè)接收標(biāo)志檢測(cè)接收標(biāo)志l 檢測(cè)檢測(cè)CANCAN協(xié)議報(bào)文模式標(biāo)識(shí)符協(xié)議報(bào)文模式標(biāo)識(shí)符l 讀標(biāo)識(shí)符、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、標(biāo)識(shí)符讀標(biāo)識(shí)符、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、標(biāo)識(shí)符l 清清RXFRXF標(biāo)志位標(biāo)志位14.5.3 MSCAN14.5.3 MSCAN測(cè)試實(shí)例測(cè)試實(shí)例本實(shí)例的功能是實(shí)現(xiàn)本實(shí)例的功能是實(shí)現(xiàn)MSCANMSCAN的閉環(huán)自測(cè)功能的閉環(huán)自測(cè)功能MainMain函數(shù)的代碼如下：函數(shù)的代碼如下：/-/-* */ /

45、工工 程程 名名: : CAN_selfCAN_self * */ / 硬件連接硬件連接: : 連接串口連接串口1 1，用于向，用于向PCPC發(fā)送接收到的發(fā)送接收到的CANCAN數(shù)據(jù)數(shù)據(jù) * */ / 程序描述程序描述: CAN: CAN模塊工作在閉環(huán)測(cè)試模式，接收采用中斷方式模塊工作在閉環(huán)測(cè)試模式，接收采用中斷方式 * */ / 目目 的的: : 初步掌握初步掌握CANCAN通信的基本知識(shí)通信的基本知識(shí) * */ / 說說 明明: CAN: CAN通信頻率選擇為通信頻率選擇為800k,800k,使用使用SCI1SCI1通信速率為通信速率為9600 9600 * */-/-蘇州大學(xué)飛思卡爾嵌入

46、式系統(tǒng)研發(fā)中心蘇州大學(xué)飛思卡爾嵌入式系統(tǒng)研發(fā)中心20112011年年-* *void main(void)void main(void) uint8 count50ms=0; uint8 count50ms=0; CANMsgCANMsg msgSendmsgSend= /CAN= /CAN測(cè)試報(bào)文測(cè)試報(bào)文 1,0,0,TestMsge,8,0 1,0,0,TestMsge,8,0 ; ; uint8 uint8 sciMsgsciMsg14= Hello! World!;14= Hello! World!; /1 /1 關(guān)總中斷關(guān)總中斷 DisableInterruptsDisableInterrupts();(); /2 /2 模塊初始化模塊初始化 MCUInitMCUIn