KUKA_機(jī)器人培訓(xùn)教材

1、 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt1華華 恒恒 焊焊 接接KUKA機(jī) 器 人 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) 編編 程程 培培 訓(xùn)訓(xùn) 教教 材材 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt21 一一 KUKA的歷史的歷史 (KUKA-Keller) 1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾車。1939，Welding guns 電焊槍。1948，鉚釘槍。1970，機(jī)關(guān)炮塔。Kuka為軍工企業(yè)，做坦克炮塔。戰(zhàn)后做汽車焊裝線，沖壓線

2、。70年代從焊接公司中分出了kuka機(jī)器人子公司。 2） KUKA在歐洲、德國(guó)份額第一，在世界中屬于前三，在汽車行業(yè)居于領(lǐng)先。 3） 標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人是6軸的，第一軸A1為底盤（腰），活動(dòng)范圍185度，A2為連接臂（軀干）。A3為手臂。A4，A5，A6為腕部。 手指就是各種各樣的工具 4） 1998年KUKA機(jī)器人使用Windows為操作系統(tǒng)。有友好的HMI和利用文件操作。工作范圍7米。KUKA機(jī)器人上半部分都為鋁合金材質(zhì)。 5） 1999KUKA機(jī)器人增加了以太網(wǎng)卡。 6） 2000年，時(shí)代，SoftPLC程序功能。 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Congtroller

3、。 8） 2002年，開發(fā)了個(gè)行業(yè)的應(yīng)用。 9） 2003年推出WinXP和協(xié)作機(jī)機(jī)器人。華華 恒恒 焊焊 接接 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt3華華 恒恒 焊焊 接接 KUKA機(jī)器人重復(fù)精度為0.10.5mm，可以代替人在危險(xiǎn)的環(huán)境工作。1） 機(jī)器人組成：機(jī)器人本體（KUKA robot），二代控制柜（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3機(jī)器人。2） KCP上白色按鍵為功能鍵；右上角為模式選擇開關(guān)，兩

4、種手動(dòng)，兩種自動(dòng)模式，伺服上電和急停等。6D鼠標(biāo)，可做6個(gè)軸的控制。3） 6軸機(jī)器人， 嚴(yán)格的說齒輪箱才是軸。Base frame（基座）上有旋轉(zhuǎn)軸，Link arm（連接臂），手臂（Arm），腕軸（Wrist）4） 機(jī)器人也有工作盲區(qū)，擴(kuò)大工作區(qū)域可以用加長(zhǎng)臂Arm Extension，200mm，400mm。工作區(qū)域指6軸法蘭盤中心點(diǎn)所到區(qū)域。5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8軸。增加機(jī)器人的軸可以通過直線導(dǎo)軌或轉(zhuǎn)臺(tái)（單軸）和（兩軸）。如果要增加三軸以上須再增加單獨(dú)的擴(kuò)展控制柜。最多可以增加6個(gè)軸，共12個(gè)軸（理論上可以16個(gè)軸）。12軸的控制柜不能控制兩個(gè)機(jī)器人

5、，增加的六軸不能全自由控制。2 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt4華華 恒恒 焊焊 接接6） KRC2中的PC，仍有Floppy disk driver，CD-ROM driver。通過軟盤備份，存儲(chǔ)的默認(rèn)路徑指向軟驅(qū)。主板中BIOS禁用U盤，易中毒。7） 1軸機(jī)身上由銘牌，控制柜內(nèi)也有銘牌。8） 編程級(jí)別分為三級(jí)。User級(jí)別，利用現(xiàn)成的東西；Expert高級(jí)編程，可進(jìn)行高級(jí)編程，函數(shù)，中斷，循環(huán)等；Administrator，可進(jìn)行配置軟件包等。9） KCP上右上角，E-stop，Drives o

6、ff， Drives on, Mode selector switch。背后有白色按紐手動(dòng)上斷電。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。10）手動(dòng)最快速度可達(dá)250mm/s，在T2模式下可以達(dá)到程序全速。T1可 用于對(duì)程序的初步低速測(cè)試，T2可用于對(duì)程序全速測(cè)試，可以檢測(cè)超載或特殊點(diǎn)的加速度。3 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt5華華 恒恒 焊焊 接接 一一 安全標(biāo)記安全標(biāo)記 這個(gè)標(biāo)記的意義是：如果不

7、嚴(yán)格遵守或遵守操作說明、工作 指示規(guī)定的操作和諸如此類的規(guī)定，可能會(huì)導(dǎo)致人員傷亡事故。 這個(gè)標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或遵守操作說明、工作 指示規(guī)定的操作和諸如此類的規(guī)定可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)的損壞 這個(gè)標(biāo)記的意義是：應(yīng)該注意某個(gè)特別的提示。一般來說遵 循這個(gè)提示將使進(jìn)行工作容易完成。 二二 安全基本規(guī)章安全基本規(guī)章 操作不當(dāng)或者不按照規(guī)定使用機(jī)器人系統(tǒng)可能會(huì)導(dǎo)致 對(duì)人體和生命造成威脅 對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)和用戶的其它財(cái)物造成威脅以及對(duì)機(jī)器人 系統(tǒng)和操作者的工作效率造成威脅KUKA機(jī)器人安全系統(tǒng)機(jī)器人安全系統(tǒng) 4 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/200

8、51_Base_Tool_de.ppt6華華 恒恒 焊焊 接接 三三 對(duì)用戶和操作者的特別安全措施對(duì)用戶和操作者的特別安全措施 在進(jìn)行更換工作、設(shè)置工作、維修工作、和調(diào)整工作時(shí)必須按照本操作指導(dǎo)說明的規(guī)定將機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)斷，即將機(jī)器人控制柜上的總開關(guān)置于“關(guān)斷（AUS） ”，并掛上掛鎖，防止未經(jīng)許可的重新開機(jī)在控制柜開關(guān)被關(guān)斷后，大于50伏（600伏）的電壓被送入KPS，KSD和中間回路連接電纜，時(shí)間超過5分鐘 。 機(jī)器人系統(tǒng)電氣部分的工作只允許由電氣專業(yè)技術(shù)人員或者在電氣專業(yè)技術(shù)人員的指導(dǎo)和監(jiān)督下由輔助人員按照通常適用的電氣技術(shù)規(guī)范進(jìn)行。 如果有效的安全裝置與機(jī)器人系統(tǒng)直接或間接相關(guān)，并且要在

9、這個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)上進(jìn)行更換、設(shè)置、保養(yǎng)和調(diào)整工作時(shí)，原則上不允許將這些安全裝置拆除或者停在它的工作。否則將對(duì)人體和生命構(gòu)成威脅，如發(fā)生壓傷、眼損傷、骨折、嚴(yán)重的內(nèi)傷和外傷等安全事故。 如果必須在機(jī)器人的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)工作的話，則最多允許機(jī)器人以手動(dòng)運(yùn)行速度動(dòng)作，使工作人員有足夠的時(shí)間離開會(huì)發(fā)生危險(xiǎn)的范圍或者將機(jī)器人停止。 不允許在機(jī)器人系統(tǒng)中進(jìn)行任何自行改造和改動(dòng)工作。 未經(jīng)本公司銷售代表的同意，不得在控制柜內(nèi)部上面安裝特殊裝置,否則后果自付。5 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt7華華 恒恒 焊焊 接接 四

10、四 安全功能包括安全功能包括 工作空間限制；緊急開關(guān)；使能開關(guān)；緊急停止工作空間限制；緊急開關(guān)；使能開關(guān)；緊急停止。工作空間限制工作空間限制 機(jī)器人的設(shè)計(jì)允許在三個(gè)主要軸上安裝用于工作空間限制的機(jī)械停止附件，除此之外，使能軟限位可以限制所有軸的運(yùn)動(dòng)范圍。緊急停止緊急停止 急停按鈕安裝在KUKA的控制面板上，在程序進(jìn)行和操作當(dāng)中同樣可以使用當(dāng)在測(cè)試模式下扳動(dòng)緊急停止鍵時(shí)，緊急停止功能會(huì)立即斷開驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力制動(dòng)器并保持制動(dòng)在自動(dòng)模式下，緊急停止功能將通過驅(qū)動(dòng)器的電源達(dá)到迅速停止的目的，一旦機(jī)器人處于停止?fàn)顟B(tài)，驅(qū)動(dòng)器便會(huì)斷開連接。外部緊急停止外部緊急停止 如果，應(yīng)對(duì)危險(xiǎn)情況，需要安置附加急停或者幾個(gè)急

11、停系統(tǒng)連在一起，它可以使用一個(gè)專用接口達(dá)到目的。使能開關(guān)使能開關(guān) 庫卡控制面板設(shè)有三處使能開關(guān)，在操作模式TEST1和TEST2下，任一開關(guān)都可以使用，中間開關(guān)允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，其他開關(guān)能使危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)安全停止并分離驅(qū)動(dòng)。外部使能開關(guān)外部使能開關(guān) 如果在安全措施中第二個(gè)人是必需的，外部使能開關(guān)的功能允許連接一個(gè)附加的使能裝置，如果這個(gè)人同樣使用這個(gè)使能 裝置，這是許可的。6 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt8華華 恒恒 焊焊 接接五五 ESD指導(dǎo)概述指導(dǎo)概述 在操作所有安裝在KRC內(nèi)的組件時(shí)，必須遵守靜電保

12、護(hù)準(zhǔn)則（ESD：靜 電敏感裝置） 。這些組件都裝配有高級(jí)的摸塊并且對(duì)靜電放電很敏感。 通過 摩擦（摩擦靜電）和靜電感應(yīng)產(chǎn)生的靜電，通過感應(yīng)產(chǎn)生高達(dá)幾千伏的靜電電壓，這種情況并不少見。 最常見的產(chǎn)生靜電的方式是摩擦。合成纖維輔之于干燥的空氣尤其會(huì)助長(zhǎng)這種靜電效應(yīng)，兩種介電常數(shù)不同的材料相互摩擦也會(huì)產(chǎn)生靜電。在上述過程中，材料將被充上電荷，即一種材料將電子放給了另一種材料，其表現(xiàn)形式是出現(xiàn)一種極性單一的帶電粒子堆積現(xiàn)象。 這種現(xiàn)象在人體上同樣也可以發(fā)生。一個(gè)人在干燥環(huán)境中穿了一雙絕緣性能良好的鞋在人工合成材料制的地毯行走，便是一個(gè)這方面的例子，由此他可以帶上高達(dá)15kv的靜電，這一電壓的極小部分（

13、人察覺不到）已經(jīng)足以摧毀靜電保護(hù)器件（ESD） ，從下表中給出的數(shù)據(jù)可以看出，與通過靜電而產(chǎn)生的電壓相比，現(xiàn)代半導(dǎo)體元件的耐壓性能簡(jiǎn)直是微乎其微。 此外，ESD不僅會(huì)導(dǎo)致部件的完全損壞，有時(shí)它還可能部分地?fù)p壞集成電路（IC）或者元件，其結(jié)果是導(dǎo)致使用壽命下降，或者在目前還正常的部件上引起間發(fā)性故障。7 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt9華華 恒恒 焊焊 接接KUKA控制屏（簡(jiǎn)稱“KCP”）是人機(jī)交流的接口，它用于簡(jiǎn)化機(jī)器人“KRC.”控制部分的操作。所有用于機(jī)器人系統(tǒng)編程和操作的部分（除了總開關(guān)以外）

14、皆直接布置在KCP上。KCP的外形按照人機(jī)工程學(xué)原理設(shè)計(jì)，輕盈靈巧，不僅可以用作臺(tái)式，而且也可以手提式。KCP的握把凸緣和背面的許可開關(guān)使操作者應(yīng)用自如，不受左撇子或右撇子的限制。 VGA彩色圖象液晶顯示屏直觀地再現(xiàn)了操作及編程動(dòng)作。如果您已經(jīng)使用過“Windows”操作系統(tǒng)，您將會(huì)在操作界面上發(fā)現(xiàn)許多熟悉的部分。 以下將向您簡(jiǎn)要介紹操作元件和KCP的圖象化操作界面。 KUKA控制屏控制屏KCP與控制元件與控制元件 的介紹的介紹概述概述8 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt10華華 恒恒 焊焊 接接 緊

15、急停止按鈕緊急停止按鈕 緊急停止按鈕是最重要的安全裝置。出現(xiàn)危險(xiǎn)時(shí)按這個(gè)紅色的敲擊式開關(guān)，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置會(huì)立即被關(guān)斷。 在驅(qū)動(dòng)裝置能夠重新被接通之前，必須將按鈕解鎖。 為此請(qǐng)按順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)開關(guān)上部，直至聽到彈開聲為止。 這之后必須確認(rèn)在提示窗中相應(yīng)的緊急關(guān)斷提示，并請(qǐng)按“ 確認(rèn)”軟件。 當(dāng)按下緊急停止按鈕時(shí)，剎車導(dǎo)向路徑被激活。 注意：在釋放緊急停止按鈕之注意：在釋放緊急停止按鈕之前，必須糾正引起觸發(fā)停止和導(dǎo)致前，必須糾正引起觸發(fā)停止和導(dǎo)致結(jié)果發(fā)生的原因。結(jié)果發(fā)生的原因。 9 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_

16、de.ppt11華華 恒恒 焊焊 接接 測(cè)試測(cè)試1 機(jī)器人僅在許可按鍵中的一個(gè)（在機(jī)器人僅在許可按鍵中的一個(gè)（在KCP背面）被按下背面）被按下時(shí)移動(dòng)。時(shí)移動(dòng)。 移動(dòng)減速進(jìn)行。移動(dòng)減速進(jìn)行。 測(cè)試測(cè)試2 機(jī)器人僅在許可按鍵中的一個(gè)（在機(jī)器人僅在許可按鍵中的一個(gè)（在KCP背面）被按下背面）被按下時(shí)移動(dòng)。時(shí)移動(dòng)。 移動(dòng)以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。移動(dòng)以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。 自動(dòng)自動(dòng) 機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行選定的程序，并受機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行選定的程序，并受KCP的控制，的控制， 移動(dòng)以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。移動(dòng)以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。 外部自動(dòng)外部自動(dòng) 外部機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行選定的程序，并受一臺(tái)中央計(jì)算機(jī)外部機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行選定

17、的程序，并受一臺(tái)中央計(jì)算機(jī)或或PLC控制。控制。 移動(dòng)以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。移動(dòng)以編程設(shè)定的速度進(jìn)行。 運(yùn)行方式選擇運(yùn)行方式選擇 利用這個(gè)鑰匙開關(guān)可以在下列運(yùn)行方式之間利用這個(gè)鑰匙開關(guān)可以在下列運(yùn)行方式之間 轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換 假如在程序運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)換操作方式，動(dòng)力制動(dòng)假如在程序運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)換操作方式，動(dòng)力制動(dòng)器就會(huì)被激活。器就會(huì)被激活。10 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt12華華 恒恒 焊焊 接接驅(qū)動(dòng)裝置開驅(qū)動(dòng)裝置開 操作這個(gè)按鍵，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置 被接通。它們只能在正常的運(yùn)行條件下（例如未按緊急停止按鈕、防護(hù)門關(guān)

18、閉等情況下）被接通。 在“手動(dòng)”運(yùn)行方式時(shí)，該按鍵不起作用。 驅(qū)動(dòng)裝置關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置關(guān) 操作這個(gè)按鍵，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置被關(guān)斷。同時(shí)電機(jī)制動(dòng)器稍延時(shí)地閉合，并使各軸保持它們的位置。 在“手動(dòng)”運(yùn)行方式時(shí)，該按鍵不起作用。 11 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt13華華 恒恒 焊焊 接接退出鍵（退出鍵（ESC） 用退出鍵（ESC）可以隨時(shí)退出某個(gè)功能的編制過程。 包括，打開的窗體和Windows狀態(tài)。 無意被打開的菜單也能按此鍵重新關(guān)閉。 窗口選擇鍵窗口選擇鍵 使用該鍵可以在工作程序窗、狀態(tài)窗及信號(hào)窗之間進(jìn)行

19、轉(zhuǎn)換（如果它們被打開的話）。 選定被激活的窗口的背景帶一定的顏色而突出。 程序停止鍵程序停止鍵 操作該鍵可以中斷在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下運(yùn)行的工作程序。 未來重新進(jìn)許暫停的程序，請(qǐng)按“程序啟動(dòng)向前”鍵。 程序向前鍵程序向前鍵 操作該鍵可以啟動(dòng)選定的工作程序。 只有在驅(qū)動(dòng)裝置接通以及不存在緊急關(guān)斷情況時(shí)才能啟動(dòng)。 在點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行方式（T1或T2）時(shí)，繼續(xù)減速被觸發(fā)的情況下，釋放“程序向前”鍵。12 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt14華華 恒恒 焊焊 接接程序啟動(dòng)向后程序啟動(dòng)向后 按此鍵時(shí)，選頂程序的移動(dòng)指令將逐步

20、地朝程序開頭的方向運(yùn)行。 機(jī)器人將逆著原來程序編程設(shè)定的軌跡移動(dòng)。 這種方法將在后續(xù)定義圓弧移動(dòng)的輔助點(diǎn)時(shí)用到。 回車鍵回車鍵 該操作元件相當(dāng)于您已經(jīng)熟知的PC機(jī)鍵盤上的“輸入”鍵或“回車鍵”。 使用該鍵可以結(jié)束指令、確認(rèn)表格的輸入?yún)?shù)等。 光標(biāo)鍵光標(biāo)鍵 光標(biāo)鍵用于 改變編輯光標(biāo)的位置以及InLine表格和參數(shù)表的各區(qū)內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。為此，操作相應(yīng)的光標(biāo)鍵。這個(gè)功能包括，重復(fù)功能和重復(fù)率同個(gè)人計(jì)算機(jī)鍵盤相似。 13 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt15華華 恒恒 焊焊 接接手輪手輪 這個(gè)操作元件用于手動(dòng)操

21、作機(jī)器人所有6軸的移動(dòng)（自由度）。 偏轉(zhuǎn)的幅度將同時(shí)影響到機(jī)器人的移動(dòng)速度。 作為另一種選擇也可以使用顯示屏右邊的-/+狀態(tài)鍵。 參閱（手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人）一章。 菜單鍵菜單鍵 使用該鍵可以打開菜單條中的一個(gè)菜單（顯示屏上方）。 在打開的菜單中您可以進(jìn)行如下選擇： 使用光標(biāo)鍵 ，這時(shí)選定的菜單項(xiàng) 用顏色標(biāo)出，然后操作回車鍵確認(rèn) ?；蛘?通過在數(shù)字區(qū)鍵入左惻給出的數(shù)字欲關(guān)閉某個(gè)無意之中打開的菜單，請(qǐng)按“ESC”鍵。狀態(tài)鍵狀態(tài)鍵 狀態(tài)鍵（顯示屏左邊及右邊）用于選擇運(yùn)行選項(xiàng)、接通各種功能及對(duì)各種值進(jìn)行調(diào)整。 各種功能通過相應(yīng)的符號(hào)在狀態(tài)鍵條中以圖解形式給出。 14 Copyright by KUKA R

22、oboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt16華華 恒恒 焊焊 接接 HOME 跳轉(zhuǎn)至編輯光標(biāo) 所在行的開頭 UNDO 撤消最后的輸入 END 跳轉(zhuǎn)至編輯標(biāo)所在行的末尾INS 在插入及覆蓋模式之間轉(zhuǎn)換在狀態(tài)行中，設(shè)定好的模式顯示如下 DEL 編輯光標(biāo)右面的字符被刪除 箭頭箭頭返回鍵，編輯光標(biāo)左面的字符被刪除 CTRL 用于程序?qū)Ｓ弥噶羁刂奇I，等場(chǎng)合 PGDN 向文件末尾方向翻一屏幕頁 LDEL 刪除編輯光標(biāo)所在行 PGUP 向文件起始方向翻一屏幕頁 TAB制表鍵跳轉(zhuǎn) 軟鍵軟鍵 通過這些操作元件可以選擇在軟鍵條（顯示屏下方）中顯示各種功能。 可供選擇

23、的功能將動(dòng)態(tài)地發(fā)生相應(yīng)的變化，即軟鍵條的占用情況將發(fā)生變化。 數(shù)字鍵區(qū)數(shù)字鍵區(qū) 通過數(shù)字區(qū)鍵入數(shù)字。在第二層面上數(shù)字區(qū)具有光標(biāo)制功能 這些平面之間的轉(zhuǎn)換通過短促地按鍵盤上的“NUM”實(shí)現(xiàn)。 15 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt17華華 恒恒 焊焊 接接 鍵盤鍵盤 通過“SHIFT”鍵進(jìn)行大、小寫的轉(zhuǎn)換。 鎖定鍵無效鎖定鍵無效 鎖定鍵激活鎖定鍵激活 操作一次字型變換鍵，后面一個(gè)字符將變成大寫。若欲大寫若干個(gè)字符，則必須在輸入過程中按住上行鍵Shift。若想繼續(xù)大寫字符（Caps Lock）可使用“SY

24、M+Shift”快捷鍵。若想達(dá)到控制的目的，“Caps”狀態(tài)行將從灰色變?yōu)橥怀觥?在第二個(gè)層面上有標(biāo)點(diǎn)符號(hào)特殊符號(hào)可供使用。 操作“SYM”鍵即可轉(zhuǎn)換到這個(gè)層面上。 操作一次“SYM”鍵，相應(yīng)的標(biāo)點(diǎn)符號(hào)或特殊符號(hào)即作為下一個(gè)字符寫出。欲持續(xù)實(shí)現(xiàn)其功能時(shí)，必須在輸入時(shí)按住這個(gè)鍵。 使用某些應(yīng)用程序（例如附加工作程序）時(shí)，存在通過各種鍵組合控制各種功能的可能性。（例如ALT+TAB，CTRL+ESC，等）。KCP上的“ALT”鍵字如左圖示的位置。 CTRL”鍵在（鍵盤的）數(shù)字區(qū)內(nèi)。 為了能夠使用“CTRL”鍵，必須把（鍵盤的）數(shù)字區(qū)轉(zhuǎn)換到光標(biāo)控制功能。 16 Copyright by KUKA R

25、oboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt18華華 恒恒 焊焊 接接圖形用戶界面（圖形用戶界面（GUI） 設(shè)置亮度和對(duì)比度 為了使圖形用戶界面更清楚明亮，亮度和對(duì)比度的液晶顯示都可以調(diào)整。 在變換亮度和對(duì)比度時(shí)， 首先要必須關(guān)閉點(diǎn)動(dòng)功能。 “點(diǎn)動(dòng)模式”狀態(tài)鍵安裝在顯示屏的左上方。 亮度和對(duì)比度設(shè)置在顯示屏的右手側(cè)。 按相應(yīng)的+/-狀態(tài)鍵，它們的各自值可以從0到15之間進(jìn)行變換。 許可按鍵許可按鍵空間鼠標(biāo)空間鼠標(biāo) 程序啟動(dòng)程序啟動(dòng)向前鍵向前鍵 許可按鍵許可按鍵 許可按鍵許可按鍵 銘牌銘牌 接口接口 17 Copyright by KUKA Robot

26、er GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt19華華 恒恒 焊焊 接接 功能鍵菜單條菜單條 在菜單條中，機(jī)器人控制部分的功能被分組匯總。 這些組別（菜單項(xiàng)）必須通過菜單鍵（在顯示屏的上部）打開去訪問下一個(gè)功能層面。 狀態(tài)鍵條狀態(tài)鍵條 這些狀態(tài)鍵條顯示位于顯示屏左右兩側(cè) 的狀態(tài)鍵的可變功能。 其外觀及狀態(tài)鍵所屬的功能在程序運(yùn)行 過程中不斷變化。 功能鍵的介紹功能鍵的介紹18 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt20華華 恒恒 焊焊 接接程序窗程序窗 在程序窗中展示所選定的

27、工作程序的內(nèi)容。如果沒有選定工作程序，程序窗中則顯示一份可供使用的工作程序清單。 在行號(hào)碼和指令文字之間有一個(gè)黃色箭頭指向右邊，即“句子指針”句子指針位于正在執(zhí)行的程序行上。 另一個(gè)標(biāo)記是“編輯光標(biāo)”，它是一個(gè)垂直的紅色線形標(biāo)記編輯光標(biāo)位于正在編輯行的開頭。 狀態(tài)窗狀態(tài)窗 狀態(tài)窗在需要時(shí)顯現(xiàn)出來，以便顯示（例如輸出量的分配）或數(shù)據(jù)的輸入（例如刀具校準(zhǔn)期間）。 使用光標(biāo)鍵 和 ，你可以從一個(gè)輸入窗口跳轉(zhuǎn)到另一個(gè)輸入使用光標(biāo)鍵窗口。 句子指針（程序指針）句子指針（程序指針）編輯光標(biāo)編輯光標(biāo)輸入輸出窗輸入輸出窗口口19 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12

28、/20051_Base_Tool_de.ppt21華華 恒恒 焊焊 接接 提示窗口提示窗口 在機(jī)器人運(yùn)行過程中，控制部分通過提示窗口同操作者交流對(duì)話。通知、狀態(tài)、確認(rèn)、等待以及對(duì)話信息都被顯示在提示窗口里。每一個(gè)信息都賦予了特殊的標(biāo)記。 聯(lián)機(jī)表格聯(lián)機(jī)表格 工作程序功能的一部分要求輸入數(shù)值。 這些數(shù)值將在輸入窗（InLine表格）中輸入，或者從InLine表子菜單中選出。 通過這種方法將確保編程指令始終具有正確的輸入格式。 使用光標(biāo)鍵使用光標(biāo)鍵 和和 你可以從一個(gè)輸入窗跳轉(zhuǎn)你可以從一個(gè)輸入窗跳轉(zhuǎn)到另一個(gè)輸入窗。到另一個(gè)輸入窗。 20 Copyright by KUKA Roboter GmbH

29、College12/20051_Base_Tool_de.ppt22華華 恒恒 焊焊 接接狀態(tài)行（狀態(tài)條）狀態(tài)行（狀態(tài)條） 在狀態(tài)行中集中顯示有關(guān)重要的運(yùn)行狀態(tài)的信息這些信息包括 PLC 或一個(gè)工作程序的狀態(tài)說明。 21 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt23華華 恒恒 焊焊 接接 這條信息顯示后，說明一個(gè)程序已被選擇。 狀態(tài)提示指示系統(tǒng)狀態(tài)。它們也提示標(biāo)記和中斷某些應(yīng)用程序。當(dāng)一些狀態(tài)沒有長(zhǎng)時(shí)間使用，狀態(tài)提示會(huì)自動(dòng)被刪除。 假如這條信息被顯示，說明緊急停止按鈕被按壓或防護(hù)門被打開確認(rèn)性提示經(jīng)常顯示下列

30、一個(gè)狀態(tài)信息（例如緊急停止）和必須被明確證實(shí)指示中斷運(yùn)行程序。 確認(rèn)提示機(jī)器人停止操作直到排除錯(cuò)誤的起因和提示被確認(rèn)。 假如等待提示信息被顯示，說明一個(gè)程序正在運(yùn)行和等待條件正在執(zhí)行。 機(jī)器人被停止直到滿足條件或程序重新設(shè)置。在這個(gè)例子中，系統(tǒng)正在等待輸入1信號(hào)。操作者必須打開相應(yīng)的對(duì)話提示，將起因存儲(chǔ)到對(duì)應(yīng)的變量中。程序被停止直到提示被確認(rèn)并隨后被恢復(fù)。 它要求使用者使用軟鍵“是”或“否”予以確認(rèn)，確認(rèn)之后提示將被刪除提示提示 這些標(biāo)記在提示窗被顯示，具有如下意思。這些標(biāo)記在提示窗被顯示，具有如下意思。 通知提示包括信息和指示操作者的操作，通知提示包括信息和指示操作者的操作，比如程序錯(cuò)誤和操

31、作者錯(cuò)誤。它們完全是為了提示的目的和不中斷程序的運(yùn)行。比如程序錯(cuò)誤和操作者錯(cuò)誤。它們完全是為了提示的目的和不中斷程序的運(yùn)行。 22 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt24華華 恒恒 焊焊 接接23 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt25華華 恒恒 焊焊 接接界面窗口的鎖定界面窗口的鎖定 在界面窗口可以使用不同的鍵盤快捷鍵。這樣在狀態(tài)行的“NUM”顯示是無效的，所以你可以使用數(shù)字區(qū)鍵盤的控制功能。 Alt-Tab組

32、合功能組合功能 這個(gè)組合可以另外激 活程序。包括的程序有“KR C”和“Kuka-Cross 3”。按下“ALT”鍵，并在、數(shù)字區(qū)重復(fù)按壓“TAB”鍵，直到選擇到指示的程序。然后釋放這兩個(gè)鍵。 光標(biāo)控制功能激活光標(biāo)控制功能激活24 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt26華華 恒恒 焊焊 接接 Alt-Escape組合功能組合功能 使用這個(gè)組合功能可以返回到你以前激活過的應(yīng)用程序。按下“ALT”鍵，并重 復(fù)地按壓“ESC”鍵，返回后，釋放兩個(gè)鍵。 CTRL-Escape組合功能組合功能 使用“CTRL+E

33、SC”組合鍵，可以打開窗口的起始菜單，并使用光標(biāo)鍵調(diào)用不同的應(yīng)用程序。 25 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt27華華 恒恒 焊焊 接接鼠標(biāo)效法的使用鍵鼠標(biāo)效法的使用鍵 使用這個(gè)功能的快捷鍵可以移動(dòng)鼠標(biāo)的光標(biāo)并可以效法鼠標(biāo)的左、右按鍵。這個(gè)功能選項(xiàng)也可以通過默使用這個(gè)功能的快捷鍵可以移動(dòng)鼠標(biāo)的光標(biāo)并可以效法鼠標(biāo)的左、右按鍵。這個(gè)功能選項(xiàng)也可以通過默認(rèn)鍵使它無效。認(rèn)鍵使它無效。 通過按壓通過按壓“SYM”和和“Enter”鍵可以激活鼠標(biāo)運(yùn)行。這個(gè)功能也可以通過同樣的方法取消。鍵可以激活鼠標(biāo)運(yùn)行。這個(gè)功能

34、也可以通過同樣的方法取消。 標(biāo)準(zhǔn)鼠標(biāo)運(yùn)行方式標(biāo)準(zhǔn)鼠標(biāo)運(yùn)行方式 鼠標(biāo)效法激活鼠標(biāo)效法激活 使用箭頭鍵可以在你指向的方向移動(dòng)鼠標(biāo)光標(biāo)。使用箭頭鍵可以在你指向的方向移動(dòng)鼠標(biāo)光標(biāo)。 假如按下一個(gè)鍵，鼠標(biāo)光標(biāo)就會(huì)在你所指向的方向快速移動(dòng)。假如按下一個(gè)鍵，鼠標(biāo)光標(biāo)就會(huì)在你所指向的方向快速移動(dòng)。 回車鍵代替鼠標(biāo)左鍵回車鍵代替鼠標(biāo)左鍵空格鍵代替鼠標(biāo)右鍵?？崭矜I代替鼠標(biāo)右鍵。 26 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt28華華 恒恒 焊焊 接接 微動(dòng)模式選擇微動(dòng)模式選擇 (下列模式用于微動(dòng)設(shè)備) 關(guān)閉微動(dòng)關(guān)閉微動(dòng) 往往只用

35、于執(zhí)行程序或在自動(dòng) 模式下 用手輪移動(dòng)設(shè)備用手輪移動(dòng)設(shè)備 根據(jù)自由度設(shè)置，同時(shí)可進(jìn)行 3軸或6軸運(yùn)動(dòng) 用微動(dòng)鍵移動(dòng)設(shè)備用微動(dòng)鍵移動(dòng)設(shè)備 用于每一個(gè)軸的單獨(dú)移動(dòng) 重復(fù)按下“JOG MODE微動(dòng)模式” 狀態(tài)鍵直到所要求的圖標(biāo)出現(xiàn)為止 來進(jìn)行選擇 27 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt29華華 恒恒 焊焊 接接 選擇運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)選擇運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) 微動(dòng)鍵可以用來移動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)械軸線和外部軸線微動(dòng)鍵可以用來移動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)械軸線和外部軸線包括設(shè)置的外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。重復(fù)按下下圖所示包括設(shè)置的外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。重復(fù)按下下圖所示的狀態(tài)鍵來選

36、擇所需求的軸線和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。的狀態(tài)鍵來選擇所需求的軸線和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。 首先確保激活微動(dòng)鍵或手輪微動(dòng)。否則不可能首先確保激活微動(dòng)鍵或手輪微動(dòng)。否則不可能移動(dòng)外部軸線。移動(dòng)外部軸線。 設(shè)備設(shè)備 只能移動(dòng)只能移動(dòng)6個(gè)設(shè)備軸線個(gè)設(shè)備軸線A1A6（Joint 坐標(biāo)系坐標(biāo)系）或）或X，Y，Z，A，B，C（參考坐標(biāo)系）（參考坐標(biāo)系） 外部軸線外部軸線 這里只能移動(dòng)外部軸（這里只能移動(dòng)外部軸（E1E6） 設(shè)備和外部軸設(shè)備和外部軸 可以移動(dòng)設(shè)備主軸（可以移動(dòng)設(shè)備主軸（A1-A3或或X，Y，Z）和外）和外部軸線的前部軸線的前3個(gè)軸（個(gè)軸（E1E3） 這里可移動(dòng)主軸（這里可移動(dòng)主軸（A1A3或或X，Y，Z）和外）和外部

37、軸（部軸（E4E6） 如果用手輪移動(dòng)設(shè)備轉(zhuǎn)軸（如果用手輪移動(dòng)設(shè)備轉(zhuǎn)軸（A1A6或或X，Y，Z，A，B，C）可以用狀態(tài)鍵移動(dòng)外部轉(zhuǎn)軸（）可以用狀態(tài)鍵移動(dòng)外部轉(zhuǎn)軸（E1E6），要保持開關(guān)合上狀態(tài)下進(jìn)行。），要保持開關(guān)合上狀態(tài)下進(jìn)行。 28 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt30華華 恒恒 焊焊 接接 有些時(shí)候（例如在Teach-In定義過程中抵近目標(biāo)點(diǎn)）必須降低機(jī)器人的移動(dòng)速度，從而可以獲得精確的結(jié)果并且避免工件和刀具之間發(fā)生碰撞 。Jog倍率（倍率（Jog速度）速度） “Jog倍率”功能僅在“手動(dòng)運(yùn)行方式

38、 下可供使用。狀態(tài)鍵移動(dòng)方式”（顯 示屏左上側(cè)）必須顯示符號(hào)“手輪”或 “運(yùn)行按鍵”。 這時(shí)，你便可以用位于“ +/-”狀態(tài)鍵（顯示屏右下側(cè)）改變Jog倍率的數(shù)值。當(dāng)前設(shè)定的值不僅以符號(hào)形式顯示，而且也顯示在狀態(tài)行中。 在使用手輪時(shí)可以通過較小的偏轉(zhuǎn)進(jìn)一步減慢速度（偏轉(zhuǎn)同速度成正比）。 29 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt31華華 恒恒 焊焊 接接使用手輪移動(dòng)機(jī)器人使用手輪移動(dòng)機(jī)器人 概述概述 如果用如果用“運(yùn)行方式運(yùn)行方式”狀態(tài)鍵選擇了手輪狀態(tài)鍵選擇了手輪作為機(jī)器人的操作元件，則可以同時(shí)使作為機(jī)器

39、人的操作元件，則可以同時(shí)使機(jī)器人機(jī)器人3軸或軸或6軸聯(lián)動(dòng)。手輪此時(shí)有一個(gè)軸聯(lián)動(dòng)。手輪此時(shí)有一個(gè)坐標(biāo)系它在所有的參照坐標(biāo)系統(tǒng)中保持坐標(biāo)系它在所有的參照坐標(biāo)系統(tǒng)中保持不變。不變。 如果你沿著正如果你沿著正X軸的方向把手輪朝自己拉，那么參照軸的方向把手輪朝自己拉，那么參照坐標(biāo)系統(tǒng)中的機(jī)器人轉(zhuǎn)軸也將同樣沿正坐標(biāo)系統(tǒng)中的機(jī)器人轉(zhuǎn)軸也將同樣沿正X軸方向移動(dòng)。軸方向移動(dòng)。這同樣適用于這同樣適用于Y軸或軸或Z軸。軸。 如果你繞如果你繞X軸旋轉(zhuǎn)手輪，將使刀具中心點(diǎn)同樣繞所設(shè)定軸旋轉(zhuǎn)手輪，將使刀具中心點(diǎn)同樣繞所設(shè)定的參照坐標(biāo)系統(tǒng)的的參照坐標(biāo)系統(tǒng)的X軸旋轉(zhuǎn)。這同樣適用于軸旋轉(zhuǎn)。這同樣適用于Y軸或軸或Z軸。軸。 對(duì)于

40、在笛卡兒坐標(biāo)系中移動(dòng)機(jī)器人，也可以使用對(duì)于在笛卡兒坐標(biāo)系中移動(dòng)機(jī)器人，也可以使用“鼠標(biāo)定位鼠標(biāo)定位”功能功能 。 某些應(yīng)用場(chǎng)合，機(jī)器人沒有必要同時(shí)沿著某些應(yīng)用場(chǎng)合，機(jī)器人沒有必要同時(shí)沿著6根軸移動(dòng)根軸移動(dòng)，例如精確定位或者刀具校準(zhǔn)。因此，有，例如精確定位或者刀具校準(zhǔn)。因此，有“自由度自由度”和和“主導(dǎo)軸主導(dǎo)軸”這兩個(gè)輔助手段可用與減少轉(zhuǎn)軸。這兩個(gè)輔助手段可用與減少轉(zhuǎn)軸。 為了進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)行，必須首先按住許按可鍵（在為了進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)行，必須首先按住許按可鍵（在KCP背面）中的一個(gè)，然后操作手輪。如果許可按鍵或手輪背面）中的一個(gè)，然后操作手輪。如果許可按鍵或手輪在運(yùn)行中被送開，機(jī)器人就立即停止動(dòng)作。在

41、運(yùn)行中被送開，機(jī)器人就立即停止動(dòng)作。30 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt32華華 恒恒 焊焊 接接 鼠標(biāo)位置鼠標(biāo)位置 當(dāng)使用空間鼠標(biāo)使機(jī)器人慢進(jìn)時(shí)，當(dāng)使用空間鼠標(biāo)使機(jī)器人慢進(jìn)時(shí)，為了確保操作者的直覺操作感，操作為了確保操作者的直覺操作感，操作者可以通過控制器獲得他的位置。者可以通過控制器獲得他的位置。 這個(gè)功能可以通過按壓菜單的這個(gè)功能可以通過按壓菜單的“配置配置”鍵并執(zhí)行鍵并執(zhí)行“慢進(jìn)慢進(jìn)”選項(xiàng)下的選項(xiàng)下的“鼠標(biāo)定位鼠標(biāo)定位”。 鼠標(biāo)定位的默認(rèn)值設(shè)置為鼠標(biāo)定位的默認(rèn)值設(shè)置為0度（機(jī)度（機(jī)器人將在正

42、器人將在正X軸方向朝操作者移動(dòng)）軸方向朝操作者移動(dòng)）。為了確保它，操作者將站在機(jī)器人。為了確保它，操作者將站在機(jī)器人的前方，使空間鼠標(biāo)的偏轉(zhuǎn)與運(yùn)動(dòng)方的前方，使空間鼠標(biāo)的偏轉(zhuǎn)與運(yùn)動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)。向相對(duì)應(yīng)。 31 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt33華華 恒恒 焊焊 接接 假如操作者現(xiàn)在使機(jī)器人在左邊移動(dòng)假如操作者現(xiàn)在使機(jī)器人在左邊移動(dòng)并希望機(jī)器人再朝自己移動(dòng)，如果他長(zhǎng)時(shí)并希望機(jī)器人再朝自己移動(dòng)，如果他長(zhǎng)時(shí)間的不想動(dòng)作。鼠標(biāo)定位只簡(jiǎn)單地設(shè)置為間的不想動(dòng)作。鼠標(biāo)定位只簡(jiǎn)單地設(shè)置為90度，這將引起在機(jī)器人控制器

43、中的笛卡度，這將引起在機(jī)器人控制器中的笛卡兒坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)兒坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)90度。度。 同樣在這之前，手輪也同樣在這之前，手輪也將使機(jī)器人再一次朝操將使機(jī)器人再一次朝操作者移動(dòng)。作者移動(dòng)。 你可以通過按壓相應(yīng)的軟鍵來改你可以通過按壓相應(yīng)的軟鍵來改變變6D鼠標(biāo)的位置。每按壓鼠標(biāo)的位置。每按壓“+”軟鍵一軟鍵一次，笛卡兒坐標(biāo)系就順時(shí)針旋轉(zhuǎn)次，笛卡兒坐標(biāo)系就順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45度度，按壓，按壓“-”軟鍵，坐標(biāo)系就逆時(shí)針旋軟鍵，坐標(biāo)系就逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 此此“關(guān)閉關(guān)閉 ”軟鍵認(rèn)可當(dāng)前鼠標(biāo)的位置并關(guān)閉狀態(tài)軟鍵認(rèn)可當(dāng)前鼠標(biāo)的位置并關(guān)閉狀態(tài)窗窗 按壓軟鍵按壓軟鍵“+”兩次，鼠兩次，鼠標(biāo)標(biāo)定位就順時(shí)針移動(dòng)定位就順時(shí)針移動(dòng)90度

44、度。在這種情況下，操作者正在這種情況下，操作者正站在機(jī)器人的左邊。站在機(jī)器人的左邊。 32 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt34華華 恒恒 焊焊 接接手輪的自由度手輪的自由度 有三個(gè)可供使用的選項(xiàng)：有三個(gè)可供使用的選項(xiàng)： 移動(dòng)基移動(dòng)基軸軸移動(dòng)手軸移動(dòng)手軸不受限制的功能不受限制的功能空間鼠標(biāo)的自由度（鼠標(biāo)配置）空間鼠標(biāo)的自由度（鼠標(biāo)配置） 通過使用通過使用“自由度自由度”功能，手輪可以限功能，手輪可以限制制同時(shí)移動(dòng)的軸數(shù)。同時(shí)移動(dòng)的軸數(shù)。 通過按壓菜單鍵上的通過按壓菜單鍵上的“配置配置”并執(zhí)行并執(zhí)行“慢

45、慢進(jìn)進(jìn)”選項(xiàng)下的選項(xiàng)下的“鼠標(biāo)配置鼠標(biāo)配置”來獲得此功能來獲得此功能。 在打開的狀態(tài)窗里可以設(shè)置自由度。在打開的狀態(tài)窗里可以設(shè)置自由度。 33 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt35華華 恒恒 焊焊 接接 這時(shí)手輪的功能限于移動(dòng)基軸這時(shí)手輪的功能限于移動(dòng)基軸A1、A2和和A3。只有拉拔或者掀。只有拉拔或者掀 按手輪，如下圖所按手輪，如下圖所示，機(jī)器人才移動(dòng)。至于機(jī)器人在此過程中如何移動(dòng)，則與設(shè)定的參照坐標(biāo)系相示，機(jī)器人才移動(dòng)。至于機(jī)器人在此過程中如何移動(dòng)，則與設(shè)定的參照坐標(biāo)系相關(guān)。旋轉(zhuǎn)手輪對(duì)機(jī)器人不起作

46、用。關(guān)。旋轉(zhuǎn)手輪對(duì)機(jī)器人不起作用。 因此，在手輪上做圍繞它因此，在手輪上做圍繞它的坐標(biāo)軸的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作對(duì)機(jī)器的坐標(biāo)軸的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作對(duì)機(jī)器人不發(fā)生影響。人不發(fā)生影響。 如果選擇了如果選擇了一個(gè)笛卡爾（直角一個(gè)笛卡爾（直角 ）坐標(biāo)系）坐標(biāo)系，則只能平移地沿，則只能平移地沿X、Y和和Z坐標(biāo)軸運(yùn)行機(jī)器人。這時(shí)大坐標(biāo)軸運(yùn)行機(jī)器人。這時(shí)大多是多個(gè)軸同步動(dòng)作。如果多是多個(gè)軸同步動(dòng)作。如果相反地選擇了與軸相關(guān)的坐相反地選擇了與軸相關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)，則只能直接運(yùn)行機(jī)標(biāo)系統(tǒng)，則只能直接運(yùn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)軸器人轉(zhuǎn)軸A1、A2及及A3。與軸相關(guān)的參照坐標(biāo)系統(tǒng)與軸相關(guān)的參照坐標(biāo)系統(tǒng)34 Copyright by KUKA Roboter

47、 GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt36華華 恒恒 焊焊 接接 手軸的移動(dòng)手軸的移動(dòng) 這時(shí)功能限于移動(dòng)手軸。只有旋轉(zhuǎn)手輪才能引發(fā)相應(yīng)的機(jī)器人動(dòng)作。只有拉拔手輪，如下圖所示，機(jī)器人才移動(dòng)。這里移動(dòng)的方式也和所設(shè)定的機(jī)器人的參照坐標(biāo)系有關(guān)。拉和掀按手輪對(duì)機(jī)器人不起作用。 在笛卡爾坐標(biāo)系中只能旋轉(zhuǎn)地圍繞X、Y和Z坐標(biāo)軸運(yùn)行機(jī)器人。這里多個(gè)軸同樣可以同時(shí)動(dòng)作。如果相反地選擇了與軸相關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)，則只能直接運(yùn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)軸A4、A5及A6。 與軸相關(guān)的參照坐標(biāo)系： 35 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_B

48、ase_Tool_de.ppt37華華 恒恒 焊焊 接接 在這個(gè)設(shè)置狀態(tài)上可以同時(shí)運(yùn)行機(jī)器人的全部 6 根軸。在設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，沿著它的 X、Y 或 Z 軸掀按或拉手輪可以使機(jī)器人沿著所設(shè)定的參照坐標(biāo)系的 X、Y 或 Z軸相應(yīng)地移動(dòng)。圍繞它的 X、Y 或 Z 軸旋轉(zhuǎn)手輪可以使刀具中心點(diǎn)同樣地圍繞 X、Y或 Z 軸作相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)。 假如你設(shè)定了與軸相關(guān)的坐標(biāo)系時(shí)，可以有目的地運(yùn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)軸 A1至 A6。沿著手輪的 X、Y 及 Z 坐標(biāo)軸掀按或拉（平移地移動(dòng)）手輪可以引發(fā)機(jī)器人轉(zhuǎn)軸 A1、A2 及A3 的動(dòng)作。相反地，如果圍繞 X、Y 及 Z 坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)手輪，則可以使手軸（機(jī)器人轉(zhuǎn)軸 A4、A

49、5 及 A6）動(dòng)作。 與軸相關(guān)的參照坐標(biāo)系統(tǒng)：與軸相關(guān)的參照坐標(biāo)系統(tǒng)： 使用這里所提到的設(shè)置狀態(tài)雖然可以把自由度的數(shù)量從 6 降到 3，但是沒有可能只用手輪移動(dòng)一根軸。 為了在需要時(shí)，確實(shí)能夠只用一根軸進(jìn)行作業(yè)，可以規(guī)定一根所謂的“ 主導(dǎo)軸”。 基軸的移動(dòng)基軸的移動(dòng)36 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt38華華 恒恒 焊焊 接接手輪的主導(dǎo)軸（鼠標(biāo)配置）手輪的主導(dǎo)軸（鼠標(biāo)配置） 對(duì)于有些應(yīng)用場(chǎng)合，要求手輪的功能局限于對(duì)于有些應(yīng)用場(chǎng)合，要求手輪的功能局限于一根機(jī)器人轉(zhuǎn)軸，即所謂的一根機(jī)器人轉(zhuǎn)軸，即所謂的“

50、主導(dǎo)主導(dǎo)”軸當(dāng)這個(gè)功軸當(dāng)這個(gè)功能被接通，只有手輪的坐標(biāo)軸發(fā)生最大的偏轉(zhuǎn)。能被接通，只有手輪的坐標(biāo)軸發(fā)生最大的偏轉(zhuǎn)。 這個(gè)功能可以通過按壓菜單鍵上的這個(gè)功能可以通過按壓菜單鍵上的“ 配置配置”，并執(zhí)行并執(zhí)行“ 慢進(jìn)慢進(jìn)”選下的選下的“鼠標(biāo)配置鼠標(biāo)配置”。 37 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt39華華 恒恒 焊焊 接接主導(dǎo)軸被激活主導(dǎo)軸被激活主導(dǎo)軸未被激活主導(dǎo)軸未被激活 根據(jù)自由度設(shè)置的根據(jù)自由度設(shè)置的不同，可以運(yùn)行不同，可以運(yùn)行 3 個(gè)個(gè)軸或運(yùn)行軸或運(yùn)行 6 個(gè)軸。這個(gè)軸。這就是所謂的疊加運(yùn)動(dòng)就是所謂

51、的疊加運(yùn)動(dòng)。同時(shí)手動(dòng)運(yùn)行。同時(shí)手動(dòng)運(yùn)行 3 或或 6 個(gè)軸首先是熟練的個(gè)軸首先是熟練的左撇子使用者。左撇子使用者。 對(duì)于機(jī)器人的動(dòng)作來說，瞬時(shí)具有最大偏轉(zhuǎn)的空間鼠標(biāo)對(duì)于機(jī)器人的動(dòng)作來說，瞬時(shí)具有最大偏轉(zhuǎn)的空間鼠標(biāo)器的坐標(biāo)軸起決定性作用。器的坐標(biāo)軸起決定性作用。38 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt40華華 恒恒 焊焊 接接使用慢進(jìn)運(yùn)行按鍵移動(dòng)機(jī)器人使用慢進(jìn)運(yùn)行按鍵移動(dòng)機(jī)器人 假如使用假如使用“慢進(jìn)方式慢進(jìn)方式”狀態(tài)鍵選擇了慢進(jìn)運(yùn)行鍵狀態(tài)鍵選擇了慢進(jìn)運(yùn)行鍵作作為輸入媒體，則可以通過操作為輸入媒體，則可以

52、通過操作“+/-”狀態(tài)鍵在設(shè)狀態(tài)鍵在設(shè)置置好的參照坐標(biāo)系中運(yùn)行機(jī)器人。好的參照坐標(biāo)系中運(yùn)行機(jī)器人。 與軸相關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng)與軸相關(guān)的坐標(biāo)系統(tǒng) 在選擇與軸相關(guān)的坐標(biāo)系時(shí)，一旦你按了在選擇與軸相關(guān)的坐標(biāo)系時(shí)，一旦你按了 KCP的后面許可按鍵中的一個(gè)，右手側(cè)的狀的后面許可按鍵中的一個(gè)，右手側(cè)的狀態(tài)鍵條中將顯示基軸和手軸態(tài)鍵條中將顯示基軸和手軸 A1 至至 A6。 在與軸相關(guān)的坐標(biāo)系里，慢進(jìn)運(yùn)行鍵賦予在與軸相關(guān)的坐標(biāo)系里，慢進(jìn)運(yùn)行鍵賦予指定的軸描述如下。當(dāng)按壓指定的軸描述如下。當(dāng)按壓“+”狀態(tài)鍵，機(jī)器狀態(tài)鍵，機(jī)器人坐標(biāo)軸（人坐標(biāo)軸（A1 到到 A6）將指向正的方向移動(dòng)。）將指向正的方向移動(dòng)。 當(dāng)按壓當(dāng)按壓

53、“-”狀態(tài)鍵，機(jī)器人坐標(biāo)軸（狀態(tài)鍵，機(jī)器人坐標(biāo)軸（A1 到到 A6）將指向相反（負(fù)）的方向移動(dòng)。）將指向相反（負(fù)）的方向移動(dòng)。 39 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt41華華 恒恒 焊焊 接接刀具、基坐標(biāo)、全局坐標(biāo)系統(tǒng)刀具、基坐標(biāo)、全局坐標(biāo)系統(tǒng) 在在“ 刀具刀具”、“ 基坐標(biāo)基坐標(biāo)”或或“全局全局”坐標(biāo)坐標(biāo)系中顯示基軸系中顯示基軸X、Y和和 Z，以及手軸，以及手軸 A、B 和和 C。運(yùn)行時(shí)一般是多個(gè)軸同步動(dòng)作。運(yùn)行時(shí)一般是多個(gè)軸同步動(dòng)作。 在全局坐在全局坐標(biāo)系中，運(yùn)行按鍵配有下圖所示的轉(zhuǎn)軸名稱。標(biāo)系中

54、，運(yùn)行按鍵配有下圖所示的轉(zhuǎn)軸名稱。這里的箭頭也指向正的轉(zhuǎn)軸方向。這里的箭頭也指向正的轉(zhuǎn)軸方向。 40 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt42華華 恒恒 焊焊 接接 增量慢進(jìn)運(yùn)行方式：增量慢進(jìn)運(yùn)行方式： 如果使用增量慢進(jìn)運(yùn)行方式，那么一個(gè)運(yùn)行指如果使用增量慢進(jìn)運(yùn)行方式，那么一個(gè)運(yùn)行指令就會(huì)一步一步地執(zhí)行。對(duì)一個(gè)誤差，操作者可令就會(huì)一步一步地執(zhí)行。對(duì)一個(gè)誤差，操作者可以定義一個(gè)距離或定位來移動(dòng)機(jī)器人。然后機(jī)器以定義一個(gè)距離或定位來移動(dòng)機(jī)器人。然后機(jī)器人一步一步地返回預(yù)先的位置。人一步一步地返回預(yù)先的位置。

55、設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)增量如下：設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)增量如下：增量慢進(jìn)運(yùn)行開關(guān)關(guān)閉。增量慢進(jìn)運(yùn)行開關(guān)關(guān)閉。 增量設(shè)置為線性增量設(shè)置為線性 100mm（X、Y、Z）或定位為）或定位為 10 刻度（刻度（A、B、C）增量設(shè)置為線性增量設(shè)置為線性 10mm（X、Y、Z）或定位為）或定位為 3 刻度（刻度（A、B、C） 增量設(shè)置為線性增量設(shè)置為線性 1mm（X、Y、Z）或定位為）或定位為 1 刻刻 度（度（A、B、C） 增量設(shè)置為線性增量設(shè)置為線性 0.1mm（X、Y、Z）或定位為）或定位為 0.005 刻度（刻度（A、B、C） 鎖定增量，在右手側(cè)顯示屏上鎖定增量，在右手側(cè)顯示屏上按壓相應(yīng)的狀態(tài)鍵。當(dāng)按壓按壓相應(yīng)的狀態(tài)鍵。當(dāng)按

56、壓“-”鍵鍵，值向下一個(gè)，按壓，值向下一個(gè)，按壓“+”鍵，值向鍵，值向上一個(gè)。上一個(gè)。 機(jī)器人慢進(jìn)，你必須先按下許可機(jī)器人慢進(jìn)，你必須先按下許可按鍵然后按壓指定軸的慢進(jìn)鍵。獲按鍵然后按壓指定軸的慢進(jìn)鍵。獲得一次設(shè)置的增量，狀態(tài)鍵就必須得一次設(shè)置的增量，狀態(tài)鍵就必須被釋放和再次按壓。被釋放和再次按壓。 機(jī)器人到達(dá)預(yù)先設(shè)置的位置或刻度機(jī)器人到達(dá)預(yù)先設(shè)置的位置或刻度之后停止，在這期間機(jī)器人要保持移之后停止，在這期間機(jī)器人要保持移動(dòng)，就必須長(zhǎng)時(shí)間按壓慢進(jìn)運(yùn)行鍵。動(dòng)，就必須長(zhǎng)時(shí)間按壓慢進(jìn)運(yùn)行鍵。 在中斷的情況下，例如緊急停止在中斷的情況下，例如緊急停止，改變操作方式，釋放慢進(jìn)鍵或許可，改變操作方式，釋放

57、慢進(jìn)鍵或許可按鍵，機(jī)器人停止。這已經(jīng)開始停止按鍵，機(jī)器人停止。這已經(jīng)開始停止增量運(yùn)行。增量運(yùn)行。 41 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt43華華 恒恒 焊焊 接接 KUKA 機(jī)器人的坐標(biāo)系可分為四種：機(jī)器人的坐標(biāo)系可分為四種： JOINT坐標(biāo)系統(tǒng) : 每個(gè)設(shè)備軸線在正負(fù)方向上可以單獨(dú)移動(dòng)。 WORLD坐標(biāo)系統(tǒng) :固定的，直角坐標(biāo)系統(tǒng)其原點(diǎn)位于設(shè)備的底座。 BASE坐標(biāo)系統(tǒng) :直角坐標(biāo)系統(tǒng)其原點(diǎn)位于所加工的工件上。TOOL坐標(biāo)系統(tǒng) :直角坐標(biāo)系統(tǒng)，其原點(diǎn)位于工具上。 KUKA機(jī)器人微動(dòng)模式的選擇可分為兩

58、種：機(jī)器人微動(dòng)模式的選擇可分為兩種：參考坐標(biāo)系只能在微動(dòng)模式下改變。在左上角顯示的“Jog mode”（微動(dòng)模式）狀態(tài)鍵必須顯示“Space mouse手輪”或者“Jog keys微動(dòng)鍵” 選擇所需求的坐標(biāo)系-重復(fù)按下下圖所指示KCP上的狀態(tài)鍵直到出現(xiàn)所要求的坐標(biāo)系符號(hào)為止。 KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系：機(jī)器人坐標(biāo)系：42 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt44華華 恒恒 焊焊 接接 JOINT坐標(biāo)系統(tǒng) 在JOINT坐標(biāo)中，每一機(jī)械軸線可以單獨(dú)在軸線的正負(fù)方向移動(dòng)?？梢允褂梦?dòng)鍵或手輪。 手輪允下列微動(dòng)鍵/手

59、輪的運(yùn)動(dòng)能使每個(gè)軸線單獨(dú)移動(dòng)。 Jog keys微動(dòng)鍵微動(dòng)鍵 Space Mouse手手輪輪 43 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt45華華 恒恒 焊焊 接接 WORLD坐標(biāo)系 WORLD參考坐標(biāo)軸系統(tǒng)是絕對(duì)坐標(biāo)（固定不變），直角坐標(biāo)，笛卡兒坐標(biāo)系，其原點(diǎn)一般于工件內(nèi)部。當(dāng)設(shè)備移動(dòng)時(shí)參考坐標(biāo)系的原點(diǎn)保持在同一位置，既不隨設(shè)備移動(dòng)而移動(dòng)。 在交貨時(shí)，WORLD 坐標(biāo)系原點(diǎn)位于設(shè)備的底座上。 Jog keys 微動(dòng)鍵微動(dòng)鍵Space Mouse手輪手輪 44 Copyright by KUKA Robot

60、er GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt46華華 恒恒 焊焊 接接 BASE坐標(biāo)系 BASE 坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)，笛卡兒坐標(biāo)系，其原點(diǎn)位于外部工具。例如：可能 是焊槍。如果你已經(jīng)選擇了此系統(tǒng)作為參考坐標(biāo)系，設(shè)備運(yùn)行與工件軸線平行。BASE 坐標(biāo)系只有在下面情況下移動(dòng)：工件固定在與算術(shù)關(guān)聯(lián)的外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)上交貨時(shí)，BASE坐標(biāo)系原點(diǎn)位于設(shè)備的底座上。 Jog Keys微動(dòng)鍵微動(dòng)鍵 Space Mouse手輪手輪 45 Copyright by KUKA Roboter GmbH College12/20051_Base_Tool_de.ppt47華華 恒恒 焊