教案20(無線電導(dǎo)航系統(tǒng) )

1、一、導(dǎo)航概述二、導(dǎo)航設(shè)備 課題二十、無線電導(dǎo)航系統(tǒng)課題二十、無線電導(dǎo)航系統(tǒng) 一、導(dǎo)航概述一、導(dǎo)航概述 導(dǎo)航設(shè)備就是引導(dǎo)船舶航行的設(shè)備，天文導(dǎo)航方法，在我國古代叫做“牽星過洋術(shù)”。到了800多年前的宋代，出現(xiàn)了磁羅經(jīng)，導(dǎo)航方法有了新的發(fā)展。 不同階段或區(qū)域，對航行安全要求也因環(huán)境不同而各異,但都是為了保證最小航行交通沖突，最有效地利用日益擁擠的航路，保證航行安全，提高交通運(yùn)輸效益，節(jié)約能源。按照導(dǎo)航系統(tǒng)的功能劃分大致有以下幾類：1、自主導(dǎo)航 自主導(dǎo)航系統(tǒng)適于上述五種航路的任何一種，它基本上是一種單純的導(dǎo)航系統(tǒng)，其主要特征是僅向用戶提供位置、航速、航向和時(shí)間信息，也可包括海圖航跡顯示，不需通信系統(tǒng)

2、。適應(yīng)于任何海面、湖面和內(nèi)河上航行的船舶，從大型遠(yuǎn)洋貨輪到私人游艇。2、港口管理和進(jìn)港引導(dǎo) 這種系統(tǒng)主要用在港口/碼頭的船舶調(diào)度管理、進(jìn)港船舶引導(dǎo)，以確保港口/碼頭航行的安全和秩序。該系統(tǒng)需要雙向數(shù)據(jù)/話音通信，以便于領(lǐng)航員引導(dǎo)船舶；港區(qū)情境/海圖顯示，以表明停泊的船舶和可利用的進(jìn)港航線，避免沖撞。這種系統(tǒng)對導(dǎo)航系統(tǒng)的精度要求高， 要采用差分GPS和其他增強(qiáng)技術(shù)。3、航路交通管理系統(tǒng) 主要用于近海和內(nèi)陸河航路上的船舶導(dǎo)航和管理，通常需要衛(wèi)星通訊系統(tǒng)支持。4、跟蹤監(jiān)視系統(tǒng) 這類系統(tǒng)主要用于海上巡邏艇、緝私艇及各種游艇，特別是私人游艇以防盜。根據(jù)具體的使用對象，有些系統(tǒng)需要給出導(dǎo)航參量和雙向數(shù)據(jù)、

3、話音通訊，如緝私艇。而有時(shí)則不需要給出導(dǎo)航參量，如用于私人游艇防盜，僅需要單向數(shù)據(jù)通訊，一旦發(fā)生被盜，游艇上的導(dǎo)航系統(tǒng) 不斷把自己的位置和航向送到有關(guān)中心，以便于跟蹤。5、緊急救援系統(tǒng) 系統(tǒng)也包括兩棲飛機(jī)，直升機(jī)和陸地車輛。它適應(yīng)于所有五類航路，用于搜尋和救援各種海面、湖面、內(nèi)河上的遇險(xiǎn)、遇難船舶和人員。這類系統(tǒng)需要雙向數(shù)據(jù)/話音通信，要求 響應(yīng)時(shí)間快、定位精度高。6、GPS/聲納組合用于水下機(jī)器人導(dǎo)航 該類組合系統(tǒng)可用于水下管道鋪設(shè)和維修（需要視覺系統(tǒng)），水文測量以及其它海下作業(yè)，如用于港口/碼頭水下勘測，以便于進(jìn)場航道阻塞物清除，保證航道暢通，也可用于遠(yuǎn)洋捕撈， 漁船作業(yè)引導(dǎo)等。7、其它應(yīng)

4、用 所采用的導(dǎo)航技術(shù)主要有：GPS、 聲納技術(shù)、航海圖、 無線電導(dǎo)航技術(shù)、 圖象匹配技術(shù)。二、導(dǎo)航設(shè)備（1）燈塔（2）無線電導(dǎo)航（3）船用磁羅經(jīng)（4）陀螺羅經(jīng)（5）船用計(jì)程儀（6）聲納（7）船載航行記錄儀（1）燈塔位于顯要位置處的燈塔應(yīng)注意其建筑造位于顯要位置處的燈塔應(yīng)注意其建筑造型，使其成為港口景點(diǎn)之一。型，使其成為港口景點(diǎn)之一。大連紅白塔 青島燈塔 韓國蔚山新 港比薩燈塔日照燈塔雖然現(xiàn)代科技發(fā)達(dá)，但并不能完全代替燈塔的作用雖然現(xiàn)代科技發(fā)達(dá)，但并不能完全代替燈塔的作用 設(shè)置航標(biāo)的目的在于標(biāo)明航道的界限，針對暗藏的設(shè)置航標(biāo)的目的在于標(biāo)明航道的界限，針對暗藏的危險(xiǎn)障礙物，如巖礁、淺灘、攔門沙和航

5、道彎段等，給予危險(xiǎn)障礙物，如巖礁、淺灘、攔門沙和航道彎段等，給予警示和引導(dǎo)，使船舶得以安全而迅速地到達(dá)目的地。警示和引導(dǎo)，使船舶得以安全而迅速地到達(dá)目的地。 燈塔是航標(biāo)之一，用以引導(dǎo)遠(yuǎn)處船舶接近港口，燈塔是航標(biāo)之一，用以引導(dǎo)遠(yuǎn)處船舶接近港口，或用以指示礁石、淺灘等危及航行的障礙物?；蛴靡灾甘窘甘?、淺灘等危及航行的障礙物。 港口導(dǎo)航設(shè)施包含內(nèi)容較為廣泛，大致分為常規(guī)的、港口導(dǎo)航設(shè)施包含內(nèi)容較為廣泛，大致分為常規(guī)的、電子的和衛(wèi)星導(dǎo)助航設(shè)施。常規(guī)導(dǎo)助航標(biāo)志也稱為航標(biāo)，電子的和衛(wèi)星導(dǎo)助航設(shè)施。常規(guī)導(dǎo)助航標(biāo)志也稱為航標(biāo)，有浮標(biāo)、固定標(biāo)、導(dǎo)標(biāo)和燈塔等。電子導(dǎo)航設(shè)施即船舶通有浮標(biāo)、固定標(biāo)、導(dǎo)標(biāo)和燈塔等。電子

6、導(dǎo)航設(shè)施即船舶通航服務(wù)站航服務(wù)站(VTS)(VTS)，衛(wèi)星導(dǎo)航，衛(wèi)星導(dǎo)航(GPS)(GPS)系統(tǒng)是先進(jìn)的導(dǎo)航設(shè)施，系統(tǒng)是先進(jìn)的導(dǎo)航設(shè)施，它是在陸上和船上分別設(shè)有接收和發(fā)射裝置，通過人造衛(wèi)它是在陸上和船上分別設(shè)有接收和發(fā)射裝置，通過人造衛(wèi)星傳遞信息，從而及時(shí)、準(zhǔn)確地控制船位，使船舶安全進(jìn)星傳遞信息，從而及時(shí)、準(zhǔn)確地控制船位，使船舶安全進(jìn)出港口。出港口。A AE EH HB BL L燈塔設(shè)計(jì)燈塔設(shè)計(jì) 由于地球表面為一曲面，故塔身須有充分的高度，使由于地球表面為一曲面，故塔身須有充分的高度，使燈光能為相當(dāng)遠(yuǎn)距離的航船所察見，一般視距為燈光能為相當(dāng)遠(yuǎn)距離的航船所察見，一般視距為151525 n 25

7、n mile. mile. 燈光也不宜過高，以免受到高出云霧的遮蔽。燈光也不宜過高，以免受到高出云霧的遮蔽。重慶規(guī)劃為導(dǎo)航建世界第一航標(biāo)塔重慶規(guī)劃為導(dǎo)航建世界第一航標(biāo)塔 “第一塔第一塔” 俯瞰主城美景俯瞰主城美景規(guī)劃中的規(guī)劃中的“第一塔第一塔”與江北嘴的大與江北嘴的大劇院、科技館和朝天門港相協(xié)調(diào)，劇院、科技館和朝天門港相協(xié)調(diào)，無疑會帶來較大的旅游經(jīng)濟(jì)效益。無疑會帶來較大的旅游經(jīng)濟(jì)效益。游客在游客在“第一塔第一塔”上俯瞰重慶主城，上俯瞰重慶主城，肯定會讓游客感到無比新奇。肯定會讓游客感到無比新奇。船舶云集船舶云集 導(dǎo)航功能明顯導(dǎo)航功能明顯三峽水庫蓄水后，重慶主城的長江和嘉陵江航道都位于回水區(qū)內(nèi)，

8、航運(yùn)條件更三峽水庫蓄水后，重慶主城的長江和嘉陵江航道都位于回水區(qū)內(nèi)，航運(yùn)條件更加優(yōu)越，船舶數(shù)量越來越多，水上浮標(biāo)已不能完全滿足安全航行需要。而加優(yōu)越，船舶數(shù)量越來越多，水上浮標(biāo)已不能完全滿足安全航行需要。而“第第一塔一塔”將具備明顯的導(dǎo)航功能，同時(shí)將具備明顯的導(dǎo)航功能，同時(shí)“第一塔第一塔”發(fā)射的無線電將覆蓋廣闊水域。發(fā)射的無線電將覆蓋廣闊水域。重慶正規(guī)劃建設(shè)重慶正規(guī)劃建設(shè)“世界第一航標(biāo)塔世界第一航標(biāo)塔”，首要功能是，首要功能是導(dǎo)航導(dǎo)航，其次是，其次是景觀效應(yīng)景觀效應(yīng)。位于江北嘴位于江北嘴 將設(shè)觀光電梯將設(shè)觀光電梯這座燈塔將位于長江與嘉陵江交匯的江北嘴水域。目前已進(jìn)入操作階段，這座燈塔將位于長江

9、與嘉陵江交匯的江北嘴水域。目前已進(jìn)入操作階段，高度肯定將超過目前世界上最高的航標(biāo)塔，并將設(shè)觀光電梯。高度肯定將超過目前世界上最高的航標(biāo)塔，并將設(shè)觀光電梯。 根據(jù)燈塔根據(jù)燈塔的大小和所的大小和所在地點(diǎn)的特在地點(diǎn)的特點(diǎn)，燈塔可點(diǎn)，燈塔可以是有人看以是有人看守的，也可守的，也可以是無人看以是無人看守的。重要守的。重要燈塔宜有人燈塔宜有人看守。看守。大型燈塔地點(diǎn)合適時(shí)，可以和大型燈塔地點(diǎn)合適時(shí)，可以和VTSVTS結(jié)合建設(shè)。結(jié)合建設(shè)。船舶通航服務(wù)站(VTS)VTS: vessel traffic servicesVTS: vessel traffic services 船舶通航服務(wù)站，又稱船舶通航服務(wù)站

10、，又稱航管站航管站，主要由岸，主要由岸上雷達(dá)系統(tǒng)上雷達(dá)系統(tǒng)( (包括電視掃描光柵顯示器包括電視掃描光柵顯示器) )和無線甚和無線甚高頻高頻(VHF)(VHF)電話岸臺組成。船舶通航服務(wù)站是港口電話岸臺組成。船舶通航服務(wù)站是港口現(xiàn)代化的重要標(biāo)志之一，可大大減少事故率。現(xiàn)代化的重要標(biāo)志之一，可大大減少事故率。 雷達(dá)系統(tǒng)可以在各種氣候條件下發(fā)現(xiàn)并測雷達(dá)系統(tǒng)可以在各種氣候條件下發(fā)現(xiàn)并測定水上船舶的位置。因此，如果在雷達(dá)屏幕上顯定水上船舶的位置。因此，如果在雷達(dá)屏幕上顯示出航道、錨地等地圖形狀示出航道、錨地等地圖形狀( (視頻地圖視頻地圖) )，則可方，則可方便地觀測到船舶在雷達(dá)覆蓋區(qū)內(nèi)的移動狀態(tài)，并便

11、地觀測到船舶在雷達(dá)覆蓋區(qū)內(nèi)的移動狀態(tài)，并通過計(jì)算機(jī)測定船舶的航向及航速。通過計(jì)算機(jī)測定船舶的航向及航速。 船舶通航服務(wù)站一般具有以下功能船舶通航服務(wù)站一般具有以下功能：（1 1）監(jiān)視進(jìn)港航道、錨地、調(diào)頭區(qū)的船舶動態(tài)；）監(jiān)視進(jìn)港航道、錨地、調(diào)頭區(qū)的船舶動態(tài)； （2 2）在視線不良或霧天通過甚高頻無線電話向船舶）在視線不良或霧天通過甚高頻無線電話向船舶提供導(dǎo)航信息，如船位、航向、航速及到達(dá)轉(zhuǎn)向提供導(dǎo)航信息，如船位、航向、航速及到達(dá)轉(zhuǎn)向點(diǎn)距離、偏離航道軸線情況及周圍相關(guān)目標(biāo)動態(tài)點(diǎn)距離、偏離航道軸線情況及周圍相關(guān)目標(biāo)動態(tài)等；等； （3 3）在惡劣氣候或臺風(fēng)季節(jié)，監(jiān)視拋錨船舶的錨位）在惡劣氣候或臺風(fēng)季節(jié)

12、，監(jiān)視拋錨船舶的錨位移動并及時(shí)發(fā)出警告；移動并及時(shí)發(fā)出警告；（4 4）監(jiān)視水上航行危險(xiǎn)區(qū)或禁止拋錨區(qū)，遇有危險(xiǎn)）監(jiān)視水上航行危險(xiǎn)區(qū)或禁止拋錨區(qū)，遇有危險(xiǎn)狀態(tài)或違章現(xiàn)象及時(shí)發(fā)出警告。狀態(tài)或違章現(xiàn)象及時(shí)發(fā)出警告。（2）無線電導(dǎo)航 利用無線電引導(dǎo)飛行器沿規(guī)定航線、在規(guī)定時(shí)間達(dá)到目的地的航行技術(shù)。利用無線電波的傳播特性可測定飛行器的導(dǎo)航參量（方位、距離和速度），算出與規(guī)定航線的偏差，由駕駛員或自動駕駛儀操縱飛行器消除偏差以保持正確航線。（1）發(fā)展歷史 20世紀(jì)2030年代，無線電測向是航海和航空僅有的一種導(dǎo)航手段，而且一直沿用至今。不過它后來已成為一種輔助手段。第二次世界大戰(zhàn)期間，無線電導(dǎo)航技術(shù)迅速發(fā)

13、展，出現(xiàn)了各種導(dǎo)航系統(tǒng)。雷達(dá)也開始在艦船和飛機(jī)上用作導(dǎo)航手段。飛機(jī)著陸開始使用雷達(dá)和儀表著陸系統(tǒng)。60年代出現(xiàn)子午儀衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。70年代微波著陸引導(dǎo)系統(tǒng)研制成功。80年代，同步測距全球定位系統(tǒng)研制成功。無線電導(dǎo)航在軍事和民用方面有著廣闊的應(yīng)用前景。 （2）無線電導(dǎo)航原理 無線電導(dǎo)航主要利用電磁波傳播的基本特性：電磁波在在均勻理想媒質(zhì)中，沿直線（或最短路徑）傳播;電磁波在自由空間的傳播速度是恒定的;電磁波在傳播路線上遇到障礙物或在不連續(xù)媒質(zhì)的界面上時(shí)會發(fā)生反射。 無線電導(dǎo)航就是利用上述特性，通過無線電波的接收、發(fā)射和處理，導(dǎo)航設(shè)備能測量出所在載體相對于導(dǎo)航臺的方向、距離、距離差、速度等導(dǎo)航參量

14、（幾何參量）。通過測量無線電導(dǎo)航臺發(fā)射信號(無線電電磁波)的時(shí)間、相位、幅度、頻率參量，可確定運(yùn)動載體相對于導(dǎo)航臺的方位、距離和距離差等幾何參量，從而確定運(yùn)動載體與導(dǎo)航臺之間的相對位置關(guān)系，據(jù)此實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動載體的定位和導(dǎo)航。 （3）優(yōu)缺點(diǎn)）優(yōu)缺點(diǎn) 無線電導(dǎo)航: 優(yōu)點(diǎn)：不受時(shí)間、天氣限制，精度高，作用距離遠(yuǎn)方,定位時(shí)間短，設(shè)備簡單可靠； 缺點(diǎn)：必須輻射和接收無線電波而易被發(fā)現(xiàn)和干擾，需要載體外的導(dǎo)航臺支持，一旦導(dǎo)航臺失效，與之對應(yīng)的導(dǎo)航設(shè)備無法使用；同時(shí)，易發(fā)生故障。（4）分類）分類無線電導(dǎo)航根據(jù)運(yùn)載工具的不同有不同的分類:船舶無線電導(dǎo)航和飛行器導(dǎo)航。 船舶無線電導(dǎo)航，又稱無線電航海，是利用無線電

15、波測定船位和引導(dǎo)船舶沿預(yù)定航線航行的技術(shù)。 飛行器導(dǎo)航指利用無線電引導(dǎo)飛行器沿規(guī)定航線安全達(dá)到目的地的技術(shù)。利用無線電波，可以測定飛行器的方位、距離、速度等參數(shù)，計(jì)算出與規(guī)定航線的偏差，再由駕駛員或自動駕駛儀進(jìn)行操作消除偏差。 SOLAS公約規(guī)定，1600總噸以上的國際海域航行船舶，必須安裝無線電測向儀，測量遇險(xiǎn)船舶發(fā)射的SOS求救信號的傳播方向，進(jìn)行搜索救助。 無線電測向儀是最早的一種無線電導(dǎo)航設(shè)備。它以岸上兩個以上全方向發(fā)射的無線電指向標(biāo)臺或無線廣播電臺的來波方向，來決定船位，也可用于測定發(fā)射無線電波的目標(biāo)所在方位。無線電測向儀由于其作用距離和定位精度等方面遠(yuǎn)遠(yuǎn)不如其它一些無線電導(dǎo)航設(shè)備，

16、當(dāng)前在航海中已退居輔助地位，但其測定無線電發(fā)射臺方位的能力仍然是獨(dú)一無二的。2、無線電測向儀的組成（1）無線電測向儀分類 按照天線形狀，分為單環(huán)旋轉(zhuǎn)式和雙環(huán)固定式。 按測向方式，分為耳聽式、目測式和耳聽目測式三種。 按接收通道分類，分為單通道測向儀和雙通道測向儀。（2）無線電測向儀的組成 接收天線、本機(jī)和電源三部分組成。無線電測向儀工作原理框圖船用磁羅經(jīng)分類磁羅經(jīng)結(jié)構(gòu)磁羅經(jīng)的安裝磁羅經(jīng)的檢查1. 按用途分類：1) 標(biāo)準(zhǔn)羅經(jīng)：安裝在駕駛臺頂?shù)穆短旒装迳希虬惭b位置較高，受船磁影響小，故稱為標(biāo)準(zhǔn)羅經(jīng)。2) 操舵羅經(jīng)：安裝在駕駛室內(nèi)，用于讀取船舶航向。3) 應(yīng)急羅經(jīng)：安裝在船尾應(yīng)急舵前面，用于應(yīng)急時(shí)

17、操舵用。4) 救生艇羅經(jīng)：供操縱救生艇時(shí)使用。 2、按羅盤直徑分類： 有190mm ， 165mm 和 130mm三種。3、按有無液體分類： 液體羅經(jīng)：羅盆內(nèi)充滿液體，羅經(jīng)性能優(yōu)良，故被廣泛使用； 干羅經(jīng)：羅盤支在軸針上，當(dāng)船舶搖擺時(shí)羅盤穩(wěn)定性能差，該種羅經(jīng)已被淘汰。組成：組成：羅經(jīng)盆，羅經(jīng)柜，自差校正器1.羅盆(compass bowl) 羅經(jīng)盆由羅盆本體與羅盤組成 羅盆本體羅盆盆體一般用銅材料制造。注液孔:用以消除羅盆內(nèi)氣泡?；€：首基線用于讀取船航向。羅盆液體：多用酒精（45）和蒸餾水（55）的混合液體， 酒精的作用是降低冰點(diǎn)（-26）還有使用煤油和防凍液作為羅盆液體。 采取防止液體熱膨

18、脹冷縮措施1)羅盆底部為銅皺片2)羅盆分為上下兩室由毛細(xì)管連通，通過羅盆內(nèi)的壓力來調(diào)節(jié)。 為保持羅盆的穩(wěn)定性1) 降低羅盆的重心，在羅盆底部加配重。2) 羅盆架在常平環(huán)上。 羅盤（compass card）羅盤是指示方向的靈敏部件.羅盤組成：刻度盤，浮室，磁鋼和軸帽1) 刻度盤由銅片,環(huán)氧玻璃布等非磁性材制作,上面刻有0360度刻度和方向點(diǎn)。2) 浮室：為水密空氣室以增加羅盤浮力減小軸針與軸帽之間的摩擦力。3) 軸帽：軸帽中心處嵌有寶石，軸針尖端由銥金等硬金屬制成，以減小與軸帽間的摩擦力。4) 磁鋼：磁鋼軸線與刻度盤0180度對稱平行羅盤磁鋼有條形磁棒和環(huán)形磁鋼兩種類型。2.羅經(jīng)柜羅經(jīng)柜 (b

19、innacle stand) 羅經(jīng)柜由非磁性材料制作，用于放置羅盆和自差校正器。 1.磁羅經(jīng)安裝位置應(yīng)滿足的條件:1) 羅經(jīng)應(yīng)安裝在船首尾面內(nèi)，否則因船鐵不對稱，易使羅經(jīng)產(chǎn)生較大的剩余自差；2) 船舶上特別是頂甲板上的鋼鐵器件應(yīng)盡量遠(yuǎn)離羅經(jīng)，至少大于1米以上；3) 羅經(jīng)周圍應(yīng)是開敞的，以便于觀測方位。 2、羅經(jīng)的安裝首先用尺測量將羅經(jīng) 安放在船首尾面內(nèi)利用方位圈，借助位 于船首尾內(nèi)的桅桿和 煙囪等目標(biāo)，校對羅 經(jīng)的基線是否準(zhǔn)確羅經(jīng)基線誤差小于0.5煙囪磁羅經(jīng)桅桿1.羅盤靈敏度1) 該項(xiàng)檢查實(shí)際上是檢查軸針與軸帽間摩擦力的大小；2) 檢查方法：用小磁鐵將羅盤從原平衡位置向左和向右分別引偏23度，

20、然后移去小磁鐵，視羅盤是否恢復(fù)原位；3) 要求與原航向讀數(shù)相差小于0.2度。2、排除羅盆氣泡1） 氣泡產(chǎn)生的原因： a. 因膠皮墊圈老化導(dǎo)致羅盆密封處漏水； b. 浮室漏水。2） 羅盆內(nèi)有氣泡，會影響觀測航向和方位，應(yīng)及時(shí)予以排除。3） 消除氣泡方法： a. 先鑒別羅盆內(nèi)是何種液體； b. 配制相同的液體； c. 注液孔朝上，用注射器注入液體，直至氣泡完全消除為止。 5.自差校正器的檢查1) 硬鐵校正器：應(yīng)無銹，磁棒的極性應(yīng)與標(biāo)記相符；2) 軟鐵校正器：應(yīng)不含永久性磁性； 軟鐵球：將球貼近羅經(jīng)柜原位轉(zhuǎn)動，若基線所指的度數(shù)發(fā)生了變化，說明軟鐵球含有永久性磁性。 佛氏鐵：船位于東或西航向上，將佛氏

21、鐵分段正反向放入筒中，若航向發(fā)生變化，說明佛氏鐵含有永久磁性。 可采用敲擊，加熱的方法退磁。（4） 陀螺羅經(jīng)陀螺羅經(jīng)（4） 陀螺羅經(jīng)陀螺羅經(jīng)一一 、陀螺羅經(jīng)的典型產(chǎn)品、陀螺羅經(jīng)的典型產(chǎn)品安許茨系列：安許茨系列：（ANSCHUTZ-德國）德國）標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)4、6、14、20型、型、22型型普拉特：（普拉特：（PLATH-德國）德國）PLATH-C型型航海航海I型（中國）型（中國）北辰（日本）北辰（日本）CMZ-300、CMZ-500型型二二 、 安許茨系列羅經(jīng)主要共性：安許茨系列羅經(jīng)主要共性：v靈敏部分為雙轉(zhuǎn)子陀螺球、靈敏部分為雙轉(zhuǎn)子陀螺球、采用液浮和輔助支承；采用液浮和輔助支承；v利用陀螺球重心下

22、移產(chǎn)生利用陀螺球重心下移產(chǎn)生水平軸控制力矩；水平軸控制力矩；v利用液體阻尼器產(chǎn)生利用液體阻尼器產(chǎn)生水平軸阻尼力矩。水平軸阻尼力矩。 安許茨安許茨4型羅經(jīng)主羅經(jīng)結(jié)構(gòu)型羅經(jīng)主羅經(jīng)結(jié)構(gòu)主羅經(jīng)組成：主羅經(jīng)組成：靈敏部分靈敏部分（Sensitive element)靈敏部分起找北指北作用，由陀螺儀及其控制設(shè)靈敏部分起找北指北作用，由陀螺儀及其控制設(shè)備和阻尼設(shè)備組成。備和阻尼設(shè)備組成。 隨動部分隨動部分（Follow-up element)在船上為了消除附加的干擾力矩對靈敏部分的影響，在船上為了消除附加的干擾力矩對靈敏部分的影響，在主羅經(jīng)的結(jié)構(gòu)中增設(shè)了隨動部分，借助于隨動系在主羅經(jīng)的結(jié)構(gòu)中增設(shè)了隨動部分，

23、借助于隨動系統(tǒng)使其跟蹤靈敏部分運(yùn)動，帶動航向刻庋盤上的統(tǒng)使其跟蹤靈敏部分運(yùn)動，帶動航向刻庋盤上的0 到到180 的刻度線與陀螺球主軸南北線始終保持一致；的刻度線與陀螺球主軸南北線始終保持一致；并把靈敏部分支承在固定部分上。并把靈敏部分支承在固定部分上。固定部分固定部分（Fixed element)固定部分是與船舶甲板固定的部分；提供靈敏都固定部分是與船舶甲板固定的部分；提供靈敏都分正常工作的外部條件。分正常工作的外部條件。 靈敏部分（陀螺球）：靈敏部分（陀螺球）：1、球、球 殼：殼：絕緣硬橡膠絕緣硬橡膠隨動部分隨動部分：1、組成、組成： 隨動球隨動球、中心導(dǎo)桿、蜘蛛架、中心導(dǎo)桿、蜘蛛架、匯電環(huán)

24、匯電環(huán)、方位齒輪和方位刻度盤方位齒輪和方位刻度盤。2、作用、作用： 跟蹤陀螺球航向，在刻度盤上指跟蹤陀螺球航向，在刻度盤上指示航向，并給示航向，并給陀螺球供電陀螺球供電。A.隨動球：隨動球：(out-sphere)B.中心導(dǎo)桿和蜘蛛架：中心導(dǎo)桿和蜘蛛架： 電刷電刷蜘蛛架蜘蛛架中心導(dǎo)桿中心導(dǎo)桿C.方位刻度盤與齒輪：方位刻度盤與齒輪：刻度盤刻度盤方位齒輪方位齒輪方位電機(jī)方位電機(jī)固定部分（固定部分（fixed element）：）：組成：貯液缸、羅經(jīng)桌、平衡環(huán)系統(tǒng)、羅經(jīng)箱。組成：貯液缸、羅經(jīng)桌、平衡環(huán)系統(tǒng)、羅經(jīng)箱。陀陀 螺螺 馬馬 達(dá)達(dá)液液 體體 阻阻 尼尼 器器電電 磁磁 上上 托托 線線 圈圈潤

25、滑油潤滑油燈型支架燈型支架（5 5）船用計(jì)程儀）船用計(jì)程儀電磁計(jì)程儀多普勒計(jì)程儀 聲相關(guān)計(jì)程儀 計(jì)程儀是測定船舶航速和累計(jì)航程的導(dǎo)航儀器。電磁計(jì)程儀一、定義一、定義 利用電磁感應(yīng)原理來測量船舶航行時(shí)對利用電磁感應(yīng)原理來測量船舶航行時(shí)對水的速度，并累計(jì)航程的計(jì)程儀。水的速度，并累計(jì)航程的計(jì)程儀。 工作原理工作原理： 傳感器橫向安置，當(dāng)船舶以航速傳感器橫向安置，當(dāng)船舶以航速V航航行時(shí)，因海水導(dǎo)電，故兩電極間的海水行時(shí)，因海水導(dǎo)電，故兩電極間的海水相當(dāng)于無數(shù)根導(dǎo)體，沿船速相反方向移相當(dāng)于無數(shù)根導(dǎo)體，沿船速相反方向移動，切割傳感器產(chǎn)生的磁力線，在兩電動，切割傳感器產(chǎn)生的磁力線，在兩電極間產(chǎn)生感應(yīng)電勢：

26、極間產(chǎn)生感應(yīng)電勢： Eg = BLV10-8(V) B磁感應(yīng)強(qiáng)度；磁感應(yīng)強(qiáng)度；L兩電極間距離；兩電極間距離； V 航速航速 即即 V = k Eg 四、維護(hù)四、維護(hù)1、長時(shí)間停泊，應(yīng)經(jīng)常給傳感器通電，、長時(shí)間停泊，應(yīng)經(jīng)常給傳感器通電，以防止海水中的生物寄生在傳感器上。以防止海水中的生物寄生在傳感器上。2、船舶塢修時(shí)傳感器表面保持清潔，可、船舶塢修時(shí)傳感器表面保持清潔，可用肥皂水或四碌化碳清洗。用肥皂水或四碌化碳清洗。 多普勒計(jì)程儀多普勒計(jì)程儀一、定義：一、定義： 用多普勒效應(yīng)測量船速，累計(jì)航程的計(jì)程儀。用多普勒效應(yīng)測量船速，累計(jì)航程的計(jì)程儀。二、多普勒效應(yīng)：二、多普勒效應(yīng)： 在聲聲源和接收者間

27、有相對運(yùn)動時(shí)，接在聲聲源和接收者間有相對運(yùn)動時(shí)，接收者收到的頻率與聲源發(fā)射頻率不同的現(xiàn)象。收者收到的頻率與聲源發(fā)射頻率不同的現(xiàn)象。 三、多普勒頻移三、多普勒頻移接收頻接收頻 f 與發(fā)射頻率與發(fā)射頻率f0 的差值，即的差值，即0fff0fCVf 多普勒頻移(f)與f0 ，聲速C和聲源與接受點(diǎn)之間相對運(yùn)動速度V的相對運(yùn)動速度關(guān)系為：一、定義一、定義 聲相關(guān)計(jì)程儀是應(yīng)用相關(guān)技術(shù)處理水聲信息測聲相關(guān)計(jì)程儀是應(yīng)用相關(guān)技術(shù)處理水聲信息測量船速并累計(jì)航程的計(jì)程儀。量船速并累計(jì)航程的計(jì)程儀。二、特點(diǎn)二、特點(diǎn) 1、不同于多普勒計(jì)程儀，垂直方向發(fā)射，接收、不同于多普勒計(jì)程儀，垂直方向發(fā)射，接收超聲波信號，超聲波信

28、號， 2、測速精度不受海水聲速、測速精度不受海水聲速C 變化的影響，變化的影響， 3、除用作計(jì)程儀外，還可兼做測深儀用、除用作計(jì)程儀外，還可兼做測深儀用三、工作原理三、工作原理 t= t1， 發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波脈發(fā)射換能器發(fā)射的超聲波脈沖經(jīng)海底沖經(jīng)海底A點(diǎn)反射，被前向接收換能器收到。點(diǎn)反射，被前向接收換能器收到。經(jīng)過時(shí)間間隔經(jīng)過時(shí)間間隔 ，船航行了船航行了S/2，在t= t2時(shí)，時(shí)，A點(diǎn)點(diǎn)的回波被后向接收換能器收到，因均為的回波被后向接收換能器收到，因均為A點(diǎn)點(diǎn)的回波且兩回波通過的路徑完全一致，故兩的回波且兩回波通過的路徑完全一致，故兩信號的波形也相同，兩信號是相關(guān)的，唯一信號的波形也相同

29、，兩信號是相關(guān)的，唯一區(qū)別是時(shí)間上相差了時(shí)間區(qū)別是時(shí)間上相差了時(shí)間 ，即，即vsvs212sv21（6）聲納 聲納是英文縮寫“SONAR”的音譯，其中文全稱為：聲音導(dǎo)航與測距，是一種利用聲波在水下的傳播特性，通過電聲轉(zhuǎn)換和信息處理，完成水下探測和通訊任務(wù)的電子設(shè)備。它有主動式和被動式兩種類型，屬于聲學(xué)定位的范疇。聲吶是利用水中聲波對水下目標(biāo)進(jìn)行探測、定位和通信的電子設(shè)備，是水聲學(xué)中應(yīng)用最廣泛、最重要的一種裝置。1、簡介 到目前為止，聲波還是唯一能在深海作遠(yuǎn)距離傳輸?shù)哪芰啃问?。于是探測水下目標(biāo)的技術(shù)聲吶技術(shù)便應(yīng)運(yùn)而生。 聲吶技術(shù)至今已有100年歷史，它是1906年由英國海軍的劉易斯尼克森所發(fā)明。

30、他發(fā)明的第一部聲吶儀是一種被動式的聆聽裝置，主要用來偵測冰山。這種技術(shù)，到第一次世界大戰(zhàn)時(shí)被應(yīng)用到戰(zhàn)場上，用來偵測潛藏在水底的潛水艇。 目前，聲吶是各國海軍進(jìn)行水下監(jiān)視使用的主要技術(shù)，用于對水下目標(biāo)進(jìn)行探測、分類、定位和跟蹤；進(jìn)行水下通信和導(dǎo)航，保障艦艇、反潛飛機(jī)和反潛直升機(jī)的戰(zhàn)術(shù)機(jī)動和水中武器的使用。此外，聲吶技術(shù)還廣泛用于魚雷制導(dǎo)、水雷引信，以及魚群探測、海洋石油勘探、船舶導(dǎo)航、水下作業(yè)、水文測量和海底地質(zhì)地貌的勘測等。 和許多科學(xué)技術(shù)的發(fā)展一樣，社會的需要和科技的進(jìn)步促進(jìn)了聲吶技術(shù)的發(fā)展。 2、工作的原理、工作的原理 在水中進(jìn)行觀察和測量，具有得天獨(dú)厚條件的只有聲波。這是由于其他探測手段

31、的作用距離都很短，光在水中的穿透能力很有限，即使在最清澈的海水中，人們也只能看到十幾米到幾十米內(nèi)的物體；電磁波在水中也衰減太快，而且波長越短，損失越大，即使用大功率的低頻電磁波，也只能傳播幾十米。然而，聲波在水中傳播的衰減就小得多，在深海聲道中爆炸一個幾公斤的炸彈，在兩萬公里外還可以收到信號，低頻的聲波還可以穿透海底幾千米的地層，并且得到地層中的信息。在水中進(jìn)行測量和觀察，至今還沒有發(fā)現(xiàn)比聲波更有效的手段。 3、結(jié)構(gòu)與分類結(jié)構(gòu)與分類 聲吶裝置一般由基陣、電子機(jī)柜和輔助設(shè)備三部分組成?；囉伤晸Q能器以一定幾何圖形排列組合而成，其外形通常為球形、柱形、平板形或線列行，有接收基陣、發(fā)射機(jī)陣或收發(fā)合

32、一基陣之分。電子機(jī)柜一般有發(fā)射、接收、顯示和控制等分系統(tǒng)。輔助設(shè)備包括電源設(shè)備、連接電纜、水下接線箱和增音機(jī)、與聲吶基陣的傳動控制相配套的升降、回轉(zhuǎn)、俯仰、收放、拖曳、 吊放、投放等裝置，以及聲吶導(dǎo)流罩等。 換能器是聲吶中的重要器件，它是聲能與其它形式的能如機(jī)械能、電能、磁能等相互轉(zhuǎn)換的裝置。它有兩個用途：一是在水下發(fā)射聲波，稱為“發(fā)射換能器”，相當(dāng)于空氣中的揚(yáng)聲器；二是在水下接收聲波，稱為“接收換能器”，相當(dāng)于空氣中的傳聲器（俗稱“麥克風(fēng)”或“話筒”）。換能器在實(shí)際使用時(shí)往往同時(shí)用于發(fā)射和接收聲波，專門用于接收的換能器又稱為“水聽器”。換能器的工作原理是利用某些材料在電場或磁場的作用下發(fā)生伸

33、縮的壓電效應(yīng)或磁致伸縮效應(yīng)。 聲吶的分類可按其工作方式，按裝備對象，按戰(zhàn)術(shù)用途、按基陣攜帶方式和技術(shù)特點(diǎn)等分類方法分成為各種不同的聲吶。例如按工作方式可分為主動聲吶和被動聲吶；按裝備對象可分為水面艦艇聲吶、潛艇聲吶、航空聲吶、便攜式聲吶和海岸聲吶等。 主動聲吶：主動聲吶：主動聲吶技術(shù)是指聲吶主動發(fā)射聲波“照射”目標(biāo)，而后接收水中目標(biāo)反射的回波以測定目標(biāo)的參數(shù)。大多數(shù)采用脈沖體制，也有采用連續(xù)波體制的。它由簡單的回聲探測儀器演變而來，它主動地發(fā)射超聲波，然后收測回波進(jìn)行計(jì)算，適用于探測冰山、暗礁、沉船、海深、魚群、水雷和關(guān)閉了發(fā)動機(jī)的隱蔽的潛艇； 被動聲吶：被動聲吶：被動聲吶技術(shù)是指聲吶被動接收

34、艦船等水中目標(biāo)產(chǎn)生的輻射噪聲和水聲設(shè)備發(fā)射的信號，以測定目標(biāo)的方位。它由簡單的水聽器演變而來，它收聽目標(biāo)發(fā)出的噪聲，判斷出目標(biāo)的位置和某些特性，特別適用于不能發(fā)聲暴露自己而又要探測敵艦活動的潛艇。 4、安裝及運(yùn)用、安裝及運(yùn)用安裝及運(yùn)用安裝及運(yùn)用 傳統(tǒng)上潛艇安裝聲吶的主要位置是在最前端的位置，由于現(xiàn)代潛艇非常依賴被動聲吶的探測效果，巨大的收音裝置不僅僅讓潛艇的直徑水漲船高，原先在這個位置上的魚雷管也得乖乖讓出位置而退到兩旁去。 其他安裝在潛艇上的聲吶型態(tài)還包括安裝在艇身其他位置的被動聲吶聽音裝置，利用不同位置收到的同一訊號，經(jīng)過電腦處理和運(yùn)算之后，就可以迅速的進(jìn)行粗淺的定位，對于艇身較大的潛艇來

35、說比較有利，因?yàn)闇y量的基線較長，準(zhǔn)確度較高。 另外一種聲吶稱為“拖曳聲納”，因?yàn)檫@種聲吶裝置在使用時(shí)，以纜線與潛艇連接，聲吶的本體則遠(yuǎn)遠(yuǎn)的拖在潛艇的后面進(jìn)行探測，拖曳聲吶的使用大幅強(qiáng)化潛艇對于全方位與不同深度的偵測能力，尤其是潛艇的尾端。這是因?yàn)闈撏У奈捕送瑫r(shí)也是動力輸出的部分，由于水流的聲音的干擾，位于前方的聲吶無法聽到這個區(qū)域的訊號而形成一個盲區(qū)。使用拖曳聲吶之后就能夠消除這個盲區(qū)，找出躲在這個區(qū)域的目標(biāo)。 有趣的是，聲吶并非人類的專利，不少動物都有它們自己的“聲吶”。蝙蝠就用喉頭發(fā)射每秒10-20次的超聲脈沖而用耳朵接收其回波，借助這種“主動聲吶”它可以探查到很細(xì)小的昆蟲及0.1mm粗細(xì)

36、的金屬絲障礙物。而飛蛾等昆蟲也具有“被動聲吶”，能清晰地聽到40m以外的蝙蝠超聲，因而往往得以逃避攻擊。然而有的蝙蝠能使用超出昆蟲偵聽范圍的高頻超聲或低頻超聲，從而使捕捉昆蟲的命中率仍然很高?？磥?，動物也和人類一樣進(jìn)行著“聲吶戰(zhàn)”！海豚和鯨等海洋哺乳動物則擁有“水下聲吶”，它們能產(chǎn)生一種十分確定的訊號探尋食物和相互通迅。 海豚聲吶的靈敏度很高，能發(fā)現(xiàn)幾米以外直徑02mm的金屬絲和直徑lmm的尼龍繩，能區(qū)別開只相差200卜s時(shí)間的兩個信號，能發(fā)現(xiàn)幾百米外的魚群，能遮住眼睛在插滿竹竿的水池子中靈活迅速地穿行而不會碰到竹竿；海豚聲吶的“目標(biāo)識別”能力很強(qiáng)，不但能識別不同的魚類，區(qū)分開黃銅、鋁、電木、

37、塑料等不同的物質(zhì)材料，還能區(qū)分開自己發(fā)聲的回波和人們錄下它的聲音而重放的聲波；海豚聲吶的抗干擾能力也是驚人的，如果有噪聲干擾，它會提高叫聲的強(qiáng)度蓋過噪聲，以使自己的判斷不受影響；而且，海豚聲吶還具有感情表達(dá)能力，已經(jīng)證實(shí)海豚是一種有“語言”的動物，它們的“交談”正是通過其聲吶系統(tǒng)。尤其是僅存于世的四種淡水豚中最珍貴的一種我國長江中下游的白鰭豚，它的聲吶系統(tǒng)“分工”明確，有為定位用的，有為通訊用的，有為報(bào)警用的，并有通過調(diào)頻來調(diào)制位相的特殊功能。 多種鯨類都用聲來探測和通信，它們使用的頻率比海豚的低得多，作用距離也遠(yuǎn)得多。其他海洋哺乳動物，如海豹、海獅等也都會發(fā)射出聲吶信號，進(jìn)行探測。 終身在極

38、度黑暗的大洋深處生活的動物是不得不采用聲吶等各種手段來搜尋獵物和防避攻擊的，它們的聲吶的性能是人類現(xiàn)代技術(shù)所遠(yuǎn)不能及的。解開這些動物聲吶的謎，一直是現(xiàn)代聲吶技術(shù)的重要研究課題。 5、影響的因素 影響聲吶工作性能的因素除聲吶本身的技術(shù)狀況外，外界條件的影響很嚴(yán)重。比較直接的因素有傳播衰減、多路徑效應(yīng)、混響干擾、海洋噪聲、自噪聲、目標(biāo)反射特征或輻射噪聲強(qiáng)度等，它們大多與海洋環(huán)境因素有關(guān)。例如，聲波在傳播途中受海水介質(zhì)不均勻分布和海面、海底的影響和制約，會產(chǎn)生折射、散射、反射和干涉，會產(chǎn)生聲線彎曲、信號起伏和畸變，造成傳播途徑的改變，以及出現(xiàn)聲陰區(qū)，嚴(yán)重影響聲吶的作用距離和測量精度?，F(xiàn)代聲吶根據(jù)海區(qū)

39、聲速-深度變化形成的傳播條件，可適當(dāng)選擇基陣工作深度和俯仰角，利用聲波的不同傳播途徑(直達(dá)聲、海底反射聲、會聚區(qū)、深海聲道)來克服水聲傳播條件的不利影響，提高聲吶探測距離。又如，運(yùn)載平臺的自噪聲主要與航速有關(guān)，航速越大自噪聲越大，聲吶作用距離就越近，反之則越遠(yuǎn)；目標(biāo)反射本領(lǐng)越大，被對方主動聲吶發(fā)現(xiàn)的距離就越遠(yuǎn)；目標(biāo)輻射噪聲強(qiáng)度越大，被對方被動聲吶發(fā)現(xiàn)的距離就越遠(yuǎn)。 （7）船載航行數(shù)據(jù)記錄儀）船載航行數(shù)據(jù)記錄儀1、 VDR 概述概述（VDRVoyage Data Recorder）以安全并可恢復(fù)的方式實(shí)時(shí)記錄并保存船舶發(fā)生事故以安全并可恢復(fù)的方式實(shí)時(shí)記錄并保存船舶發(fā)生事故前后一段時(shí)間內(nèi)的船舶位置

40、、動態(tài)、物理狀況、命令前后一段時(shí)間內(nèi)的船舶位置、動態(tài)、物理狀況、命令和操縱手段等信息，并將最新一段數(shù)據(jù)保存且存于最和操縱手段等信息，并將最新一段數(shù)據(jù)保存且存于最終存儲器中的儀器。終存儲器中的儀器。什么是什么是 VDR黑匣子黑匣子一、一、VDR 使用的意義使用的意義1. 有助于準(zhǔn)確分析海事原因，劃分事故責(zé)任有助于準(zhǔn)確分析海事原因，劃分事故責(zé)任2. 在船舶綜合管理、提高安全防范能力、提高海上在船舶綜合管理、提高安全防范能力、提高海上 救助水平等方面具有重要意義救助水平等方面具有重要意義二、二、VDR 的發(fā)展方向的發(fā)展方向?qū)崟r(shí)傳輸系統(tǒng)實(shí)時(shí)傳輸系統(tǒng)1. 直接了解掌握船舶相關(guān)的信息直接了解掌握船舶相關(guān)的

41、信息2. 控制中心給予船舶日常工作、維修等指導(dǎo)控制中心給予船舶日常工作、維修等指導(dǎo)3. 指揮協(xié)助船舶避免海難措施及海難信息的及時(shí)準(zhǔn)確獲取指揮協(xié)助船舶避免海難措施及海難信息的及時(shí)準(zhǔn)確獲取三、三、VDR 系統(tǒng)的組成系統(tǒng)的組成1. 主機(jī)：定時(shí)或操作發(fā)生時(shí)，循環(huán)收取數(shù)據(jù)并統(tǒng)一格式主機(jī)：定時(shí)或操作發(fā)生時(shí)，循環(huán)收取數(shù)據(jù)并統(tǒng)一格式 存入主機(jī)存儲器和最終存儲器存入主機(jī)存儲器和最終存儲器 （黑匣子）（黑匣子）2. 傳感器：傳感器：GPS、AIS、測深儀、主機(jī)數(shù)據(jù)、水密門檢測等，、測深儀、主機(jī)數(shù)據(jù)、水密門檢測等， 向數(shù)據(jù)采集模塊提供各種有關(guān)數(shù)據(jù)向數(shù)據(jù)采集模塊提供各種有關(guān)數(shù)據(jù)3. 信息再現(xiàn)設(shè)備：將記錄的信息回放再現(xiàn)

42、信息再現(xiàn)設(shè)備：將記錄的信息回放再現(xiàn)4. 最終存儲器最終存儲器 船舶船舶 “黑匣子黑匣子” 數(shù)據(jù)同步記錄介質(zhì)、最終記錄介質(zhì)數(shù)據(jù)同步記錄介質(zhì)、最終記錄介質(zhì) 作用：作用：記錄船舶發(fā)生海難和受損前后一段時(shí)間內(nèi)船舶記錄船舶發(fā)生海難和受損前后一段時(shí)間內(nèi)船舶 航行狀態(tài)、駕控人員操作處理情況，作為事故航行狀態(tài)、駕控人員操作處理情況，作為事故 調(diào)查、判斷原因的重要依據(jù)調(diào)查、判斷原因的重要依據(jù)“黑匣子黑匣子” 制造：制造：抗壓力、抗海水腐蝕、抗高溫等特殊材料制成，抗壓力、抗海水腐蝕、抗高溫等特殊材料制成， 失事后生存可能性最大，外觀失事后生存可能性最大，外觀橘黃色橘黃色 安裝：安裝：1）外甲板易于操作和日常維護(hù)）

43、外甲板易于操作和日常維護(hù) 2）遠(yuǎn)離燃油等其它潛在火災(zāi)源）遠(yuǎn)離燃油等其它潛在火災(zāi)源 3）適合遙控潛水器或潛水員回收）適合遙控潛水器或潛水員回收 種類：種類：1）自浮式：浸水改變壓力自行彈離船體上浮水面）自浮式：浸水改變壓力自行彈離船體上浮水面 2）固定式：）固定式： 均需水下定位標(biāo)幫助定位均需水下定位標(biāo)幫助定位2、VDR 的主要功能及技術(shù)指標(biāo)的主要功能及技術(shù)指標(biāo)一、一、VDR 的主要功能的主要功能1. 船舶航行數(shù)據(jù)的記錄功能船舶航行數(shù)據(jù)的記錄功能 1）VDR 的船舶固定數(shù)據(jù)的船舶固定數(shù)據(jù)Name of ship ； IMO number ； call sign ； registration No

44、. ；port of registry ；type of ship ；date of building ；length overall ； breadth of vessel ；depth of vessel ； gross tonnage ； net tonnage ；type of main engine ； number of main engine ；revolutions of main engine ； kind of propellers ；name and address of registered ship-owner ；name and address of ship manager/operator ；2）VDR 的船舶動態(tài)信息和操作信息的船舶動態(tài)信息和操作信息 VDR 船舶動態(tài)信息船舶動態(tài)信息 時(shí)間、船位、航速、主機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)、實(shí)際舵角及可選時(shí)間、船位、航速、主機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)、實(shí)際舵角及可選 數(shù)據(jù)：雷達(dá)數(shù)據(jù)、水深、船體開口狀況、水密門數(shù)據(jù)：雷達(dá)數(shù)據(jù)、水深、船體開口狀況、水密門 和防火門狀況、加速度和船體應(yīng)力、風(fēng)速和風(fēng)向和防火門狀況、加速度和船體應(yīng)力、風(fēng)速和風(fēng)向 VDR 船舶操作信息船舶操作信息 操作時(shí)間