自動控制cp5-2

1、1第5章 頻域分析法頻域分析法基本要求51 頻率特性52 典型環(huán)節(jié)的頻率特性53 系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性54 頻率穩(wěn)定判據(jù)55 系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性與階躍響應的關(guān)系56 開環(huán)頻率特性與系統(tǒng)階躍響應的關(guān)系返回主目錄2基本要求 1. 正確理解頻率特性的概念。正確理解頻率特性的概念。2. 熟練掌握典型環(huán)節(jié)的頻率特性，熟記其幅相特性熟練掌握典型環(huán)節(jié)的頻率特性，熟記其幅相特性曲線及對數(shù)頻率特性曲線。曲線及對數(shù)頻率特性曲線。3. 熟練掌握由系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)繪制系統(tǒng)的開環(huán)對熟練掌握由系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)繪制系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻漸近特性曲線及開環(huán)對數(shù)相頻曲線的方法。數(shù)幅頻漸近特性曲線及開環(huán)對數(shù)相頻曲線的方法。4. 熟練掌握

2、由具有最小相位性質(zhì)的系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅熟練掌握由具有最小相位性質(zhì)的系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻特性曲線求開環(huán)傳遞函數(shù)的方法。頻特性曲線求開環(huán)傳遞函數(shù)的方法。 35. 熟練掌握乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)和對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)及其熟練掌握乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)和對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)及其應用。應用。6. 熟練掌握穩(wěn)定裕度的概念及計算穩(wěn)定裕度的方法。熟練掌握穩(wěn)定裕度的概念及計算穩(wěn)定裕度的方法。7. 理解閉環(huán)頻率特性的特征量與控制系統(tǒng)階躍響應的定理解閉環(huán)頻率特性的特征量與控制系統(tǒng)階躍響應的定性關(guān)系。性關(guān)系。8. 理解開環(huán)對數(shù)頻率特性與系統(tǒng)性能的關(guān)系及三頻段的理解開環(huán)對數(shù)頻率特性與系統(tǒng)性能的關(guān)系及三頻段的概念，會用三頻段的分析方法對兩個系統(tǒng)進行

3、分析與概念，會用三頻段的分析方法對兩個系統(tǒng)進行分析與比較。比較。 451 頻率特性一、控制系統(tǒng)在正弦信號作用下的一、控制系統(tǒng)在正弦信號作用下的穩(wěn)態(tài)輸出穩(wěn)態(tài)輸出( )sinrr tAt輸入信號：輸入信號：其拉氏變換式其拉氏變換式22)( sAsRr5輸出輸出1( )niiiCBDC ssssjsj1( )()( )( )instj tj tiitsc tCeDeBec tc t拉氏反變換得()2()2jjrjA e22( )()()2rsjrADssjsAjj其中6同理B()2()2jjrjA e將B、D代入（55）則()()22()( )(2jtjjtjsrjc tA ee()cos()2rj

4、Atj ()sin()rjAtj)sin(tAc（56）7 式中式中()crAjA()j 從式（56）看出，線性定常系統(tǒng)，在正弦信號作用下，輸出穩(wěn)態(tài)分量是和輸入同頻率的正弦信號。8二、頻率特性的定義二、頻率特性的定義 線性定常系統(tǒng)，在正弦信號作用下，線性定常系統(tǒng)，在正弦信號作用下，輸出的穩(wěn)態(tài)分量與輸入的復數(shù)比，稱為系輸出的穩(wěn)態(tài)分量與輸入的復數(shù)比，稱為系統(tǒng)的統(tǒng)的頻率特性頻率特性（即為幅相頻率特性，簡（即為幅相頻率特性，簡稱復相特性）。稱復相特性）。()( )|() | ()|jjs jsjje 頻率特性表達式為9例子例子 以以RC網(wǎng)絡(luò)為例網(wǎng)絡(luò)為例 其傳遞函數(shù)其傳遞函數(shù)11)()(TjsGjGjs

5、11)(TssG)(tan211)(1TjeT11)()(TjsGjGjs頻率特性頻率特性10三、頻率特性的幾種表示方法三、頻率特性的幾種表示方法1 1、幅頻特性、相頻特性、幅相特性、幅頻特性、相頻特性、幅相特性)()()(jGjGjG)()(jeA0:)(A)( =，為系統(tǒng)的幅頻特性幅頻特性。為系統(tǒng)的相頻特性。相頻特性。11圖52RC網(wǎng)絡(luò)的幅頻特性和相頻特性12圖53 RC網(wǎng)絡(luò)的幅相特性曲線132。對數(shù)頻率特性。對數(shù)頻率特性 對數(shù)頻率特性曲線又稱伯德（對數(shù)頻率特性曲線又稱伯德（Bode)圖，包圖，包括對數(shù)幅頻和對數(shù)相頻兩條曲線括對數(shù)幅頻和對數(shù)相頻兩條曲線( ) 20lg ( ) (lg )L

6、A對數(shù)幅頻特性對數(shù)幅頻特性：( ) (lg ) 對數(shù)相頻特性對數(shù)相頻特性:14圖54 對數(shù)坐標刻度圖15注意注意縱坐標是以幅值對數(shù)分貝數(shù)刻度的，是均勻的；縱坐標是以幅值對數(shù)分貝數(shù)刻度的，是均勻的； 橫坐標按頻率對數(shù)標尺刻度，但標出的是實際的橫坐標按頻率對數(shù)標尺刻度，但標出的是實際的 值，是不均勻的。值，是不均勻的。 這種坐標系稱為半對數(shù)坐標系。這種坐標系稱為半對數(shù)坐標系。在橫軸上，對應于頻率每增大在橫軸上，對應于頻率每增大1010倍的范圍，稱為十倍的范圍，稱為十倍頻程倍頻程(dec)(dec)，如，如1-101-10，5-505-50，而軸上所有十倍頻，而軸上所有十倍頻程的長度都是相等的。程的

7、長度都是相等的。為了說明對數(shù)幅頻特性的特點，引進斜率的概念，為了說明對數(shù)幅頻特性的特點，引進斜率的概念，即橫坐標每變化十倍頻程（即變化）所對應的縱坐即橫坐標每變化十倍頻程（即變化）所對應的縱坐標分貝數(shù)的變化量。標分貝數(shù)的變化量。160)(jeKKjG5 52 2 典型環(huán)節(jié)的頻率特性典型環(huán)節(jié)的頻率特性一、比例環(huán)節(jié)（放大環(huán)節(jié)）一、比例環(huán)節(jié)（放大環(huán)節(jié)）KA)(KLlg20)(0)(幅頻特性相頻特性對數(shù)幅相特性17圖55 比例環(huán)節(jié)的頻率特性曲線18二、積分環(huán)節(jié)二、積分環(huán)節(jié)21)(jejG幅相特性ssG1)(傳遞函數(shù)相頻特性是一常值219圖56 積分環(huán)節(jié)的幅頻、相頻、幅相特性曲線20對數(shù)頻率特性對數(shù)頻率

8、特性圖5721三、慣性環(huán)節(jié)（一階系統(tǒng)）三、慣性環(huán)節(jié)（一階系統(tǒng)）11)(TssG傳遞函數(shù)TjeTTjjG1tan21)(111)(22圖58 慣性環(huán)節(jié)的幅頻、相頻、幅相特性曲線23對數(shù)頻率特性對數(shù)頻率特性 11lg2022TAL1lg2022TTG1tan 當, 1T 0L當, 1T TLlg20, 1T24圖59 慣性環(huán)節(jié)的對數(shù)頻率特性曲線25四、振蕩環(huán)節(jié)（二階系統(tǒng)）四、振蕩環(huán)節(jié)（二階系統(tǒng)）2222)(nnnsssG傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)222222()()2()2nnnnnnG jjjj 頻率特性頻率特性261.幅頻特性、相頻特性、幅相特性幅頻特性、相頻特性、幅相特性22222222()()( 2

9、)112nnnnnA 2112tan)(nn27圖511 諧振頻率212mn諧振峰值21()21mmA28圖512 振蕩環(huán)節(jié)的幅相特性圖513 振蕩環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻漸進特性292.2.對數(shù)頻率特性對數(shù)頻率特性30五、微分環(huán)節(jié)五、微分環(huán)節(jié)ssG)(2)(jejjG圖515 31六、一階微分環(huán)節(jié)六、一階微分環(huán)節(jié)1)( ssG1tan21)(1)(jejjG圖516 32七、二階微分環(huán)節(jié)七、二階微分環(huán)節(jié)12)(2nnsssG12)(2nnjjjGnnj212222221)()(nnjGA332112tan)()(nnjG圖517 二階微分環(huán)節(jié)的對數(shù)頻率特性34)(tan(211)(111)(TjeTT

10、jjG八、一階不穩(wěn)定環(huán)節(jié)八、一階不穩(wěn)定環(huán)節(jié)11)(TssG圖51835非最小相位環(huán)節(jié)非最小相位環(huán)節(jié) 定義：傳遞函數(shù)中有右極點、右零點的環(huán)節(jié)定義：傳遞函數(shù)中有右極點、右零點的環(huán)節(jié)（或系統(tǒng)），稱為（或系統(tǒng)），稱為非最小相位環(huán)節(jié)非最小相位環(huán)節(jié)（或系（或系統(tǒng)）。統(tǒng)）。 由圖由圖518看出，一階不穩(wěn)定環(huán)節(jié)的幅頻與看出，一階不穩(wěn)定環(huán)節(jié)的幅頻與慣性環(huán)節(jié)的幅頻完全相同，但是相頻大不一慣性環(huán)節(jié)的幅頻完全相同，但是相頻大不一樣。相位的絕對值大，故樣。相位的絕對值大，故一階不穩(wěn)定環(huán)節(jié)又一階不穩(wěn)定環(huán)節(jié)又稱非最小相位環(huán)節(jié)稱非最小相位環(huán)節(jié)。36九、延遲環(huán)節(jié)九、延遲環(huán)節(jié) sesRsCsG 1A jG 0L延遲環(huán)節(jié)輸入輸出關(guān)

11、系為延遲環(huán)節(jié)輸入輸出關(guān)系為 c tr t37385 53 3 系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性 一、開環(huán)幅相特性曲線一、開環(huán)幅相特性曲線 設(shè)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)由若干典型環(huán)節(jié)串聯(lián)設(shè)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)由若干典型環(huán)節(jié)串聯(lián) 123G sG s G s G s313()1()iijG jiiG jG je開環(huán)頻率特性開環(huán)頻率特性39系統(tǒng)開環(huán)幅頻與相頻分別為系統(tǒng)開環(huán)幅頻與相頻分別為 31()iiAG jGj 123 331120lg()20lg()20lg()iiiiLG jG jG j401、開環(huán)幅相特性曲線、開環(huán)幅相特性曲線（1）當）當 niisTKsG11系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)不包含積分環(huán)節(jié)和微分環(huán)節(jié)圖5

12、20 系統(tǒng)開環(huán)幅相特性曲線時，時，41（2）當）當 niimiisTsKsG1111圖521 取m=1,n=3時系統(tǒng)開環(huán)幅相特性曲線系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)分子有一階微分環(huán)節(jié)，其開環(huán)幅相特性曲線出現(xiàn)凹凸時，時，42（3）當）當 1TssKsG圖522 含有積分環(huán)節(jié)時的開環(huán)幅相特性曲線開環(huán)傳遞函數(shù)有積分環(huán)節(jié)時，頻率趨于零時，幅值趨于無窮大。時，時，432.系統(tǒng)開環(huán)幅相的特點 當頻率當頻率 0 時，其開環(huán)幅相特性完全由時，其開環(huán)幅相特性完全由比例環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)決定。比例環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)決定。 當頻率當頻率 時，若時，若nm，G(j )|=0相角為相角為(m-n)/2。 若若G(s) 中分子含有中分子含有s因

13、子環(huán)節(jié)，其因子環(huán)節(jié)，其G(j)曲線隨曲線隨 變化時發(fā)生彎曲。變化時發(fā)生彎曲。 G(j) 曲線與負實軸的交點，是一個關(guān)鍵曲線與負實軸的交點，是一個關(guān)鍵點。點。44二、開環(huán)對數(shù)頻率特性曲線的繪制二、開環(huán)對數(shù)頻率特性曲線的繪制 4321 系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻等于各環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻之和，相頻等于各環(huán)節(jié)相頻之和。 441120lg()20lg()20lg()iiiiLG jGjGj 45例例51 繪制系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻與相頻特性曲線。繪制系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻與相頻特性曲線。) 1)(11 . 0 (10)(sssG解：1111 . 0110) 1)(11 . 0 (10)(sssssG系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函

14、數(shù)46 開環(huán)由三個典型環(huán)節(jié)組成，每個環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻與開環(huán)由三個典型環(huán)節(jié)組成，每個環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻與相頻特性均是已知的。將各環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻與相頻曲線相頻特性均是已知的。將各環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻與相頻曲線繪出后，分別相加即得系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻及相頻。繪出后，分別相加即得系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻及相頻。47例例52) 15 . 0(105. 0111110)20)(1()2(100)(sssssssssG(0.51)s51011s211s310.051s4五個基本環(huán)節(jié)48繪制開環(huán)系統(tǒng)的波特圖繪制開環(huán)系統(tǒng)的波特圖將寫成典型環(huán)節(jié)之積；將寫成典型環(huán)節(jié)之積；找出各環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)角頻率；找出各環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)角頻率；畫出各環(huán)節(jié)的漸近線；

15、畫出各環(huán)節(jié)的漸近線；在轉(zhuǎn)角頻率處修正漸近線得各環(huán)節(jié)曲線；在轉(zhuǎn)角頻率處修正漸近線得各環(huán)節(jié)曲線；將各環(huán)節(jié)曲線相加即得波特圖。將各環(huán)節(jié)曲線相加即得波特圖。一般規(guī)則：495 54 4 頻率穩(wěn)定判據(jù)頻率穩(wěn)定判據(jù)一、奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)一、奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)圖517 反饋控制系統(tǒng) sNsMsG11 sNsMsH2250開環(huán)傳遞函數(shù)開環(huán)傳遞函數(shù) sNsNsMsMsHsG2121閉環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)傳遞函數(shù)121212( )( )( )( )1( ) ( )( )( )( )( )M s N sG ssG s H sN s N sM s M s sNsNsMsMsNsNsHsGsF2121211令令51將將F(s)寫成

16、零、極點形式，則寫成零、極點形式，則 niiniipszssF11輔助函數(shù)F(s)具有如下特點：其零點和極點分別是閉環(huán)和開環(huán)的特征根。其零點的個數(shù)與極點的個數(shù)相同。輔助函數(shù)與系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)只差常數(shù)1。521.1.幅角原理幅角原理如果封閉曲線如果封閉曲線 內(nèi)有內(nèi)有Z個個F(s)的零的零點，有點，有P個個F(s)的極點，則的極點，則s依依 順時針轉(zhuǎn)一圈時，在順時針轉(zhuǎn)一圈時，在F(s)平面上，平面上，F(xiàn)(s)曲線繞原點反時針轉(zhuǎn)的圈數(shù)曲線繞原點反時針轉(zhuǎn)的圈數(shù)R為為P和和Z之差，即之差，即RPZss若若R為負為負,表示表示F(s)曲線繞原點順時針轉(zhuǎn)過曲線繞原點順時針轉(zhuǎn)過的圈數(shù)。的圈數(shù)。53)(sFFj

17、1z2ziz1iz1pizssABjsF niiniipszssF11 2sF由 niiniipszssF11542. .奈式判據(jù)奈式判據(jù) 若開環(huán)傳函 在s的右半平面有p個極點，則為了使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，當 從 變化時， 的軌跡必反時針包圍 GH 平面上的 點 次。即)()(sHsG)()(jHjG)01(jpN 0Npz55s閉環(huán)傳遞函數(shù)在s右半平面的極點數(shù)。（ 的零點數(shù)）p開環(huán)傳函在s右半平面的極點數(shù)。N 繞 點逆時針轉(zhuǎn)的次數(shù)。若為順時針轉(zhuǎn)則應為 )()(jHjG)01(jNpz)(sF56例例5 56 6 已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) 試應用奈氏判據(jù)判別試應用奈氏判據(jù)判別K=0.

18、5K=0.5和和K=2K=2時的閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性。時的閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性。1)(sKsG57分別作出分別作出K=0.5和和K=2時開環(huán)幅相特時開環(huán)幅相特性曲線性曲線 K=0.5時，閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。 K=2時，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。圖532 系統(tǒng)開環(huán)幅相特性曲線58二、對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)二、對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)若開環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定（p=0），則閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是：在 的所有頻段內(nèi)， 正負穿越 線的次數(shù)差為0。dBL0)()(180注意：在開環(huán)對數(shù)幅頻特性大于零的頻段內(nèi)，相頻特性曲線由下（上）往上（下）穿過負1800線為正（負）穿越。N+（N-）為正（負）穿越次數(shù)，從負1800線開始往上（下）稱為半個正（負）穿越。5

19、9圖534 幅相曲線（a)及對應的對數(shù)頻率特性曲線(b)60系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定的條件是：在開環(huán)對數(shù)幅頻 的頻段內(nèi)，對應的開環(huán)對數(shù)相頻特性曲線對 線的正、負穿越次數(shù)之差為 。即 為系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)位于 右半平面的極點數(shù)。 20lg()0G j/2P/2NNPPs61例58 已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) 試用對數(shù)判據(jù)判別閉環(huán)穩(wěn)定性。試用對數(shù)判據(jù)判別閉環(huán)穩(wěn)定性。) 11 . 0 (10)()(sssHsG62解：解：繪制系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)頻率特性如圖。繪制系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)頻率特性如圖。 由開環(huán)傳遞函數(shù)由開環(huán)傳遞函數(shù)可知可知P=0。圖535所以閉環(huán)穩(wěn)定002NNNP63例例5 51010 已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞

20、函數(shù)已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) 試用對數(shù)判據(jù)判別閉環(huán)穩(wěn)定性。試用對數(shù)判據(jù)判別閉環(huán)穩(wěn)定性。)1002(300)()(2ssssHsG64解：解：繪制系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)頻率特性如圖繪制系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)頻率特性如圖圖圖53765 在在 處振蕩環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻值為處振蕩環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻值為n120lg20lg2 0.1 142dB閉環(huán)不穩(wěn)定。閉環(huán)不穩(wěn)定。202( 1)2ZPN閉環(huán)特征方程的正根數(shù)為閉環(huán)特征方程的正根數(shù)為66 G s H s( ) ( )G jH j() ()67G jH j() ()G jH j() ()G jH j() ()68c ()180c180180cccccG jH jG jH j ()() (

21、)- （-）() ()c1ccG jH j() ()69gk180g1 () () 180|gggggkG jH jG jH j() ()20lg20lg|dBgggkG jH j () ()30606dB707172一般要求一般要求6030)(c 2gkdBkg6log20735 55 5 系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性與階躍響應的關(guān)系系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性與階躍響應的關(guān)系 圖示單位反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為圖示單位反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 ( )( )1( )G ssG s()()1()G jjG j圖54074圖541 由開環(huán)幅相特性曲線確定閉環(huán)頻率特性75一、等一、等M圓圖和等圓圖和等N圓圖圓圖 根據(jù)開環(huán)幅

22、相曲線，應用等根據(jù)開環(huán)幅相曲線，應用等M圓圖，可以作出閉環(huán)幅圓圖，可以作出閉環(huán)幅頻特性曲線，應用等頻特性曲線，應用等N圓圖，可以作出閉環(huán)相頻特性圓圖，可以作出閉環(huán)相頻特性曲線。曲線。( )()()( )1()jG jjMeG j 2222)1 (11vuvujvujvuGGM7622222211MMuvMM令M為常數(shù)，得到等M圓圖77222211G juuvjvjG juv22vuuvtgN因此 2222412121NNNvu78令N為零，得到等N圓圖79二、尼科爾斯圖（二、尼科爾斯圖（N.b.Nichols) 如果將開環(huán)頻率特性表示為如果將開環(huán)頻率特性表示為 jeAjG jjjeAeAeM1

23、則則80 sin20lg20lgsinA 11coscoslg20lg20222MMA做變換得由等M線和等 線組成的圖，稱為尼科爾斯圖。 如圖545所示。81圖545 尼科爾斯圖82三、利用閉環(huán)幅頻特性分析和估算三、利用閉環(huán)幅頻特性分析和估算 系統(tǒng)的性能系統(tǒng)的性能 在已知閉環(huán)系統(tǒng)在已知閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的條件下，可穩(wěn)定的條件下，可以只根據(jù)系統(tǒng)閉環(huán)以只根據(jù)系統(tǒng)閉環(huán)幅頻特性曲線，對幅頻特性曲線，對系統(tǒng)的動態(tài)響應過系統(tǒng)的動態(tài)響應過程進行定性分析和程進行定性分析和定量估算。定量估算。圖548 閉環(huán)幅頻特性曲線83 rMbj ()22j()j()b0 , b84定性分析定性分析bmMb( )M(0)M零頻的幅值零頻的幅值 反映系統(tǒng)在階躍信反映系統(tǒng)在階躍信號作用下是否存在靜差。號作用下是否存在靜差。諧振峰值諧振峰值 反映系統(tǒng)的平穩(wěn)性。反映系統(tǒng)的平穩(wěn)性。帶寬頻率帶寬頻率 反映系統(tǒng)的快速性。反映系統(tǒng)的快速性。閉環(huán)幅頻閉環(huán)幅頻 在在 處的斜率反處的斜率反映系統(tǒng)抗高頻干擾的能力。映系統(tǒng)抗高頻干擾的能力。855 56 6 開環(huán)頻率特性與系統(tǒng)階躍響應的關(guān)系開環(huán)頻率特性與系統(tǒng)階躍響應的關(guān)系圖圖551 系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻漸近特性曲線系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻漸近特性曲線86低頻段通常是指通常是指 的漸近曲線在的漸近曲線在第一個轉(zhuǎn)折頻率以前的區(qū)段，這一段的特性第一個轉(zhuǎn)折頻率以前的區(qū)段，這一段的特性完全由積分環(huán)節(jié)和開