現(xiàn)代控制理論魯棒控制資料學(xué)習(xí)教案

1、會計學(xué)1現(xiàn)代控制現(xiàn)代控制(kngzh)理論魯棒控制理論魯棒控制(kngzh)資料資料第一頁，共76頁。HyHrHy第2頁/共76頁第二頁，共76頁。第3頁/共76頁第三頁，共76頁。(3)系統(tǒng)動態(tài)性能對模型參數(shù)變化的靈敏度第4頁/共76頁第四頁，共76頁。第5頁/共76頁第五頁，共76頁。aa=LpDpLpL paDLx=JDL外擾力矩xJ第6頁/共76頁第六頁，共76頁。aaaaa11( )( )( )( )( )DDpppLLp ssLssLssLsLsLL第7頁/共76頁第七頁，共76頁。ololDKaaa11( )() ()ololDDpppLKLp sKRLRLLsLsLsL第8頁/

2、共76頁第八頁，共76頁。則DLDLpa01|sssolppLppKabLL paa( )olololppLLTsHr DKsLsLaololpLTKLapLALololTKA第9頁/共76頁第九頁，共76頁。aaaa( )1clclpclpclyclypLDDLsLpTsHrHrLRsLDLHDHsL第10頁/共76頁第十頁，共76頁。aclpDLHysLDKclclaa( )()clpclKLp sRsLKLaclpKLL，第11頁/共76頁第十一頁，共76頁。aa( )()clpclKLp sVsLKL a1( )()pclp sWsLKL第12頁/共76頁第十二頁，共76頁。aaaaa

3、1( )()()()clclpclpclpclKLKLp sRWVsLKLsLKLsLKL第13頁/共76頁第十三頁，共76頁。aaaaaaaaaa11111clclsspclpclpclclclpppclclclpppKLKLpabcLKLLKLLKLLLKKLLLabLLLKKKLLLc第14頁/共76頁第十四頁，共76頁。的，并且常值噪聲幾乎對輸出的影響與輸入的影響是相當(dāng)?shù)腶1(/)clpKLLa(/)clpKLL第15頁/共76頁第十五頁，共76頁。第16頁/共76頁第十六頁，共76頁。a27.276L1.7pL 0.06olK27.2760.0610.961.7assolpLpKaL

4、 a10.170.961.061.7ssolppLpKabLL| 0.1olsssspp 0.1100%10.42%0.96olssP第17頁/共76頁第十七頁，共76頁。倍以上。aa(/)16010.991(/)1 160pssclclpLLpKaKLL a(1/)(1/1.7)0.990.170.99061(/)1 160pssssclpLppbKLL | 0.0006clsssspp 0.0006100%0.06%0.99clssP第18頁/共76頁第十八頁，共76頁。a( )olololpLTsKKALAAolTololTT第19頁/共76頁第十九頁，共76頁。()ololololol

5、ololTTKAAKAKATKAololTKAololololTKAATKAA第20頁/共76頁第二十頁，共76頁。(/)/(/)olololTASTTA A p1olTAS0(/)|1(/)1aaclpclclsclpclKLLKApTRKLLKA第21頁/共76頁第二十一頁，共76頁。(xtng)敏度應(yīng)足夠的?。〢AAclclclTTT()1 ()clclclclAAKTTAAKclclTTclcldTTAdA( )clclTTA()clclclclTdTAATTdAA第22頁/共76頁第二十二頁，共76頁。2(1)(1)()1(1)1olTclclclclclclAclclclcldTK

6、AKKAKA KASTdAKKAKA1/(1)clKA第23頁/共76頁第二十三頁，共76頁。因此 ：則a110.00621(/)1 10 16olTAclpSKLLa(/)pLL10%AA0.062%clclTTclK1clTAS10%AA10%ololTT第24頁/共76頁第二十四頁，共76頁。第25頁/共76頁第二十五頁，共76頁。EpR aaaaaa1()111clppclclclpppLLKsLsLWERVLLLLKKKsLsLsL第26頁/共76頁第二十六頁，共76頁。( )( )11( )( )D sG sTD sG s aWERTVG WWL a111( )( )1clpLD

7、sG sKsL 第27頁/共76頁第二十七頁，共76頁。0E 0 0T 第28頁/共76頁第二十八頁，共76頁。輸出，類似高通濾波器。第29頁/共76頁第二十九頁，共76頁。第30頁/共76頁第三十頁，共76頁。的描述是將信號看成是有一定功率譜密度的隨機(jī)過程。第31頁/共76頁第三十一頁，共76頁。限于研究平穩(wěn)隨機(jī)過程，即該過程的統(tǒng)計特性不隨時間變化，因此功率譜密度只研究平穩(wěn)隨機(jī)過程的特性。第32頁/共76頁第三十二頁，共76頁。01lim( )2TuTtu t dtT0u第33頁/共76頁第三十三頁，共76頁。2201lim( )2TuTtu t dtT01( )lim( )()2TuTtR

8、u tu tdtT( )uR第34頁/共76頁第三十四頁，共76頁。02(0)uuR()( )RRlim( )0R201( )tuTRd第35頁/共76頁第三十五頁，共76頁。( )uR1( )( )2juuRed ()( )uuRR()( )uu 第36頁/共76頁第三十六頁，共76頁。( )( )juuRed 20(0)2( )( )uuuuRdd ( )u 2u第37頁/共76頁第三十七頁，共76頁。u( )u 0( )u 第38頁/共76頁第三十八頁，共76頁。xV xV第39頁/共76頁第三十九頁，共76頁。第40頁/共76頁第四十頁，共76頁。第41頁/共76頁第四十一頁，共76頁

9、。的正弦信號,系統(tǒng)誤差的幅值應(yīng)小于。100100|()|R jbe第42頁/共76頁第四十二頁，共76頁。1()()1E jRs jRDG第43頁/共76頁第四十三頁，共76頁。11()11()S jDGDG j( )DG s()DG j|()|S j()DG j()DG j第44頁/共76頁第四十四頁，共76頁。bE js jR js jR je第45頁/共76頁第四十五頁，共76頁。be1()bRWe1|1SW第46頁/共76頁第四十六頁，共76頁。|() |1DGj1()()SjDGj1|() |DGjW第47頁/共76頁第四十七頁，共76頁。0010第48頁/共76頁第四十八頁，共76

10、頁。定性，需首先(shuxin)定義不確定性。第49頁/共76頁第四十九頁，共76頁。影響。第50頁/共76頁第五十頁，共76頁。minmax21:1Maaasas第51頁/共76頁第五十一頁，共76頁。()()iiiiG jMP j第52頁/共76頁第五十二頁，共76頁。是一固定的、穩(wěn)定的傳遞函數(shù)是一可變的、穩(wěn)定的傳遞函數(shù)，且0202()()(1)()()(1)G jGjWP jP jW0()P j2W()P j|1第53頁/共76頁第五十三頁，共76頁。有相同(xin tn)的不穩(wěn)定極點。這樣的攝動稱為可容許的。|max |()|j|()|j|sup|()|j|()|jPPPP第54頁/共

11、76頁第五十四頁，共76頁。從而：因，則2(1)GW G2(1)PW P21PWP 21GWG P2W|1第55頁/共76頁第五十五頁，共76頁。確定性），是一種非結(jié)構(gòu)性攝動的集合。2222()1()()()()()()()P jWjP jjWjjWjWj 2()Wj/P P2W第56頁/共76頁第五十六頁，共76頁。2|()|Wj|第57頁/共76頁第五十七頁，共76頁。2W21( )P ss21( )sP ses00.1P21:1WPse2()|1| |()|()P jWjP j2|1| |()|jeWj 第58頁/共76頁第五十八頁，共76頁。時確定，1je 2()Wj2()Wj00.1

12、2()Wj0.1|1|je 2()Wj0.120.21( )0.11sW ss第59頁/共76頁第五十九頁，共76頁。第60頁/共76頁第六十頁，共76頁。2/(1)PWP2PW2/(1)PW2W第61頁/共76頁第六十一頁，共76頁。|:|1| ()()| 1s jWj1| ()()| 1s jWj1()()1s jWj第62頁/共76頁第六十二頁，共76頁。(txng)是魯棒的。第63頁/共76頁第六十三頁，共76頁。第64頁/共76頁第六十四頁，共76頁。Re0S 第65頁/共76頁第六十五頁，共76頁。21W T11DGTsDG 第66頁/共76頁第六十六頁，共76頁。前提是反饋系統(tǒng)應(yīng)

13、是內(nèi)穩(wěn)定的。11W s21W T第67頁/共76頁第六十七頁，共76頁。2(1)W Gs222111(1)(1)1ssDGWDGW DGW T |1s第68頁/共76頁第六十八頁，共76頁。21W T11211W sW sW T12|( )( )|( )( )|W ss sW s T s12|W sW T第69頁/共76頁第六十九頁，共76頁。12(|)1W sW T第70頁/共76頁第七十頁，共76頁。22( )( )1a sDGWW Tb sDG 第71頁/共76頁第七十一頁，共76頁。2W T第72頁/共76頁第七十二頁，共76頁。21W T122W TW T 21W T第73頁/共76頁第七十三頁，共76頁。人有了知識，就會具備各種分析能力，明辨是非的能力。所以我們要勤懇讀書，廣泛閱讀，古人說“書中自