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1、123課程設計概述課程設計概述45678910111213NxbFxM )sin(22lxdtdmNsincos2 mlmlxmFmlmlxbxmMsincos)(2 14222( cos )sincosdPmgmlmlmldt sincosPlNlIcossin)(2xmlmglmlI coscos sinsin 15FmlmlxbxmMsincos)(2 cossin)(2xmlmglmlI xmlmglmlI )(2umlxbxmM )(16xmlmglmlI )(2umlxbxmM )(ax mglsmlImlssXs222)()()(22( )( )()smlA sImlsmgl17

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