無(wú)人機(jī)電力巡線系統(tǒng)用戶手冊(cè)-20151013-修訂

1、航天遠(yuǎn)景空間地理信息(深圳)有限公司電力巡線系統(tǒng)手冊(cè)2015年10月編制目錄1項(xiàng)目規(guī)程32航飛32.1資料收集32.2編制設(shè)計(jì)書(shū)32.3航線規(guī)劃32.4飛行作業(yè)32.5交付第一批成果32.6外業(yè)布控及外業(yè)測(cè)量33內(nèi)業(yè)33.1數(shù)據(jù)入庫(kù)33.2定向及布控33.3空中三角測(cè)量33.4DSM提取43.5弧垂提取43.6危險(xiǎn)點(diǎn)判讀44成果輸出45平臺(tái)環(huán)境55.1硬件55.2軟件56項(xiàng)目案例66.1基本情況66.2階段成果61 項(xiàng)目規(guī)程2 航飛2.1 資料收集項(xiàng)目開(kāi)始前需要進(jìn)行相關(guān)資料收集。包括項(xiàng)目區(qū)基本情況，地理位置，經(jīng)緯度，氣候，海拔等，另附一張?jiān)搮^(qū)域谷歌影像圖。（補(bǔ)充一個(gè)信息列表，滿足類型，精度，坐

2、標(biāo)系，中央子午線，范圍，時(shí)項(xiàng)等）2.2 編制設(shè)計(jì)書(shū)航飛設(shè)計(jì)書(shū)包括測(cè)區(qū)概況、相機(jī)檢校、航飛攝影要求、分辨率、航帶規(guī)劃。（內(nèi)容清單）2.3 航線規(guī)劃導(dǎo)入巡檢線路，自動(dòng)劃分航線，并定義航線的起拍點(diǎn)和終止點(diǎn)。與無(wú)人機(jī)地面站建立接口，用于航線規(guī)劃。（補(bǔ)充一張航線規(guī)劃圖）2.4 飛行作業(yè)2.5 交付第一批成果外業(yè)航拍作業(yè)完成后，須向內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理中心提交以下航拍數(shù)據(jù)資料：1、航拍原始影像數(shù)據(jù)2、數(shù)碼相機(jī)檢測(cè)報(bào)告數(shù)碼相機(jī)檢測(cè)報(bào)告需提交如下內(nèi)容：相機(jī)序列號(hào)、鏡頭編號(hào)、像幅大小、像素大小、CCD大小、像主點(diǎn)x0、像主點(diǎn)y0、焦距f、徑向畸變系數(shù)k1k2k3、偏心畸變系數(shù)P1P2、坐標(biāo)原點(diǎn)位置等信息。3、航拍照片數(shù)

3、據(jù)4、地面控制點(diǎn)坐標(biāo)參數(shù)5、航拍飛行軌跡回放數(shù)據(jù)6、設(shè)計(jì)航線示意圖7、航攝飛行記錄表8、航拍前拍兩張照片和航拍后拍兩張照片（對(duì)300米外同一物體）。2.6 外業(yè)布控及外業(yè)測(cè)量返回點(diǎn)表和圖；3 內(nèi)業(yè)3.1 數(shù)據(jù)入庫(kù)航飛影像圖、外業(yè)控制數(shù)據(jù)入庫(kù)。（空三導(dǎo)入的界面）3.2 定向及布控參考HAT軟件（或直接復(fù)制過(guò)來(lái)）3.3 空中三角測(cè)量完成巡查區(qū)內(nèi)的影像定位、定向。選用 HAT，利用其高性能轉(zhuǎn)點(diǎn)和稀少控制的特性，為系統(tǒng)提供可靠的空三加密成果?？杖晒讲畋砗娃D(zhuǎn)點(diǎn)成果圖3.4 DSM提取利用攝影測(cè)量的方法通過(guò)同名像點(diǎn)間接解求地物點(diǎn)三維坐標(biāo)，獲取地面點(diǎn)云，DSM自動(dòng)生成。高清地表模型補(bǔ)充平面影像的不足，更

4、立體直觀地表現(xiàn)測(cè)區(qū)內(nèi)管線以及周邊地形，房屋建筑與植物的空間位置。（界面截圖及按鈕）3.5 弧垂提取利用攝影測(cè)量的方法通過(guò)同名像點(diǎn)間接解求地物點(diǎn)三維坐標(biāo)，獲取電力線矢量數(shù)據(jù)，以此作為電力線和地物距離的解求依據(jù)。（補(bǔ)充一張截圖），可結(jié)合MM的界面操作（畫(huà)線部分）3.6 危險(xiǎn)點(diǎn)判讀線路弧垂半自動(dòng)測(cè)量，電力線與DSM求交，自動(dòng)定位風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)。（界面截圖，按鈕制定）4 成果輸出（嵌入案例成果，案例部分改三維圖形）4.1 DOM輸出測(cè)區(qū)高精度正射影像圖。4.2 DEM輸出測(cè)區(qū)數(shù)字高程地面模型。4.3 統(tǒng)計(jì)報(bào)告5 平臺(tái)環(huán)境5.1 硬件無(wú)人機(jī)平臺(tái)：由固定翼無(wú)人機(jī)或旋翼無(wú)人機(jī)與機(jī)載設(shè)備組成（含發(fā)射架、飛行器、飛控系

5、統(tǒng)、雙頻GPS、地面接收機(jī)、IMU-飛行姿態(tài)控制系統(tǒng)、電池及養(yǎng)護(hù)設(shè)備）。無(wú)人機(jī)發(fā)送平臺(tái)及機(jī)載定位控制系統(tǒng)傳感器：高清數(shù)碼相機(jī)，攝像機(jī)。5.2 軟件航線規(guī)劃模塊導(dǎo)入巡檢線路，自動(dòng)劃分航線，并定義航線的起拍點(diǎn)和終止點(diǎn)，與無(wú)人機(jī)地面站建立接口，用于航線規(guī)劃。航拍質(zhì)量檢查模塊航拍質(zhì)量檢查模塊用于檢查航拍結(jié)果是否滿足本系統(tǒng)的要求。自動(dòng)空中三角測(cè)量模塊選用HAT，利用其高性能轉(zhuǎn)點(diǎn)和稀少控制的特性，為系統(tǒng)提供可靠的空三加密成果。巡線專用攝影測(cè)量工作站模塊攝影測(cè)量工作站模塊主要用于全自動(dòng)的DSM的生成及電力線弧垂測(cè)量功能，并利用DSM和電力線的測(cè)量結(jié)果，輸出巡檢報(bào)告。6 項(xiàng)目案例6.1 基本情況作業(yè)案例：武漢大向測(cè)區(qū)500KV電力線路。1) 桿塔數(shù)：22座；2、線路里程：9297米2) 照片數(shù)量：772張，7.58G；分辨率：5760*38403) 飛行時(shí)間：8-21日/11：46-13：03分；飛行里程35718米4) 控制點(diǎn)21個(gè); 矢量采集點(diǎn)：1562個(gè)點(diǎn)，中誤差0.15米6.2 階段成果6.2.1 DOM正射影像圖6.