機械手的電氣設計

1、目錄一、 緒論 (2)二、分析JS01工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)工作原理及特點 (3)三、繼電器-接觸器控制線路的設計(5)四、 可編程控制器PLC控制系統(tǒng)的設計(13)五、 設計總結 (15)六、參考文獻（16）附圖一：繼電器電氣原理圖附圖二：PLC電氣原理圖 一 緒論1.1 機械手的概述機械手是一種能模擬人的手臂的部分動作，按預定的程序、軌跡及其它要求，實現(xiàn)抓取、搬運工件或操縱工具的自動化裝置；它是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術領域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更

2、好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。 機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用，例如：(1)、機床加工工件的裝卸，特別是在自動化車床、組合機床上使用較為普遍。(2)、在裝配作業(yè)中應用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。(3)、可在勞動條件差，單調(diào)重復易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動。(4)、可在危險場合下工作，如軍工品的裝卸、危險品及有害物的搬運等。(5)、宇宙及海洋的開發(fā)。(6)、軍事工程及生物醫(yī)學方面的研究和試驗

3、。1.2設計要求機械手一般由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測裝置三大部分組成，智能機械手還具有感覺系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。驅動系統(tǒng)多數(shù)采用電液（氣）機聯(lián)合傳動。 JS01工業(yè)機械手屬于圓柱坐標式、全液壓驅動機械手，具有手臂升降、伸縮、回轉和手腕回轉四個自由度。執(zhí)行機構相應由手部、手腕、手臂伸縮機構、手臂升降機構、手臂回轉機構和回轉定位裝置等組成，每一部分均由液壓缸驅動與控制。它完成的動作循環(huán)為：插定位銷手臂前伸手指張開手指夾緊抓料手臂上升手臂縮回手腕回轉180o拔定位銷手臂回轉95 o 插定位銷手臂前伸手臂中停（此時主機的夾頭下降夾料）手指松開（此時主機夾頭夾著料上升）手指閉合手臂縮回手臂下降手腕回

4、轉復位拔定位銷手臂回轉復位待料，泵卸載。二 分析JS01工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)工作原理及特點JS01工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)圖如圖1所示。各執(zhí)行機構的動作均由電控系統(tǒng)發(fā)信號控制相應的電磁換各閥，按程序依次步進動作。電磁鐵動作順序見表1。 圖1 JS01工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)表1 JS01工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)電磁鐵、壓力繼電器動作順序表動作順序1Y2Y3Y4Y5Y6Y7Y8Y9Y10Y11Y12YK26插定銷位+手臂前伸+ +手指張開+手指抓料+手臂上升+手臂縮回+手腕回轉+拔定位銷+手臂回轉+插定位銷+手臂前伸+手臂中停+手指張開+手指閉合+手臂縮回+手臂下降+手腕反轉+拔定位銷+手臂反轉+待料卸載+該液壓系

5、統(tǒng)的特點歸納如下：1）系統(tǒng)采用了雙聯(lián)泵供油，額定壓力為6.3MPa，手臂升降及伸縮時由兩個泵同時供油，流量為（35+18）L/min，手臂及手腕回轉，手指松緊及定位缸工作時，只由小流量泵2供油，大流量泵1自動卸載。由于定位缸和控制油路所需壓力較低，在定位缸去路上串聯(lián)有減壓閥8，使之獲得穩(wěn)定的1.51.8MPa壓力。2）手臂的伸縮和升降采用單桿雙作用液壓缸驅動，手臂的伸出和升降速度分別由單向調(diào)整閥15、13和11實現(xiàn)回油節(jié)流調(diào)速；手臂及手腕的回轉由擺動液壓缸驅動，其正反向運動亦采用單向調(diào)速閥17和18、23和24回油節(jié)流調(diào)速。3）執(zhí)行機構的定位和緩沖是機械手工作平穩(wěn)可靠的關鍵。從提高生產(chǎn)率來說，

6、希望機械手正常工作速度越快越好，但工作速度越高，啟動和停止時的慣性力就越大，振動和沖擊就越大，這不僅會影響到機械手的定位精度，嚴重時還會損傷機件。因此為達到機械手的定位精度和運動平穩(wěn)性的要求，一般在定位前要采取緩沖措施。該機械手手臂伸出、手腕回轉由死擋鐵定位保證精度，端點到達前發(fā)信號切斷油路，滑行緩沖；手臂縮回和手臂上升由行程開關適時發(fā)信號，提前切斷油路滑行緩沖并定位。此外，手臂伸縮缸和升降缸采用了電液換向閥換向，調(diào)節(jié)換向時間，亦增加緩沖效果。由于手臂的回轉部分質量圈套，轉速較高，運動慣性矩圈套，系統(tǒng)的手臂回轉缸除采用單向調(diào)速閥回油節(jié)流調(diào)速外，還在回油路上安裝有行程和節(jié)流閥19進行減速緩沖，最

7、后由定位缸插銷定位，滿足定位精度要求。4）為使手指夾緊缸夾緊工件后不受系統(tǒng)壓力波動的影響，保證牢固地夾緊工件，采用了液控單向閥21的鎖緊回路。5）手臂升降缸為立式液壓缸，為支承平衡手臂運動部件的自重，采用了單向順序閥12的平衡回路。三、繼電器-接觸器控制線路的設計 （一）選用控制線路的設計方法 控制線路的設計大體可分為二種，分別為經(jīng)驗設計法和邏輯設計法。 1 經(jīng)驗設計法的基本步驟 （1）收集分析國內(nèi)外現(xiàn)有同類設備的相關資料，使所設計的控制系統(tǒng)合理，滿足設計要求。 （2）控制線路設計，一般的壓力機控制線路設計包括主電路，控制電路輔助電路的設計。 首先進行主電路設計：主要是考慮從電源到執(zhí)行元件（例

8、如電動機）之間的線路設計。 然后進行控制線路設計：主要考慮如何滿足電動機的各種運動功能及生產(chǎn)工藝要求，包括實現(xiàn)加工過程自動化或半自動化的控制等，也就是完成正確地“選擇”和有機地“組合”的任務；最后考慮如何完善整個控制電路的設計，各種保護，聯(lián)瑣以及信號，照明等輔助電路的設計。（3）全面檢查所設計電路，有條件時，可以進行模擬試驗，以進一步完善設計。2 經(jīng)驗設計法的基本特點（1）設計過程是逐步完善的，一般不易獲得最佳的設計方案。但該方法簡單易行，應用很廣。（2）需反復修改，這樣會影響設計速度。（3）需要一定的經(jīng)驗，設計中往往會因考慮不周而影響電路的可靠性。（4）一般需要進行模擬試驗。 3 邏輯設計法

9、的基本概念 邏輯設計法，主要是根據(jù)生產(chǎn)工藝的要求（工作循環(huán)，液壓系統(tǒng)圖等），將控制線路中的接觸器，繼電器線圈的通電與斷電，觸點的閉合與斷開，以及主令元件的接通和斷開等看成邏輯變量，并將這些邏輯變量關系表示為邏輯函數(shù)的關系式，再運用邏輯函數(shù)基本公式和運算規(guī)律，對邏輯函數(shù)式進行簡化，然后根據(jù)簡化的邏輯函數(shù)式畫出相應的線路原理圖，最后再進一步檢查，化簡和完善，以期獲得既滿足工藝要求，又經(jīng)濟合理的最佳設計方案。 4 邏輯設計法的一般步驟（1）按工藝要求作出工作循環(huán)圖。（2）確定執(zhí)行元件與檢測元件，并作出執(zhí)行元件節(jié)拍表和檢測元件狀態(tài)表。（3）根據(jù)檢測元件狀態(tài)表寫出各程序的特征數(shù)，并確定分組，設置中間記憶

10、元件，各分組所有程序能區(qū)分開。（4）列寫中間記憶元件開關函數(shù)及其執(zhí)行元件動作邏輯函數(shù)表達式，并畫出相應的電路圖。（5）對按邏輯函數(shù)表達式畫出的控制邏輯電路圖進行檢查，化簡和完善。 邏輯設計法與經(jīng)驗設計法相比，采用邏輯設計的電路較為合理，能節(jié)省所用元件的數(shù)量，能獲得某種邏輯功能的最簡電路，但是邏輯設計法整個設計過程較為復雜，對于一些復雜的控制要求，還必須設計許多新的條件，同時對電路競爭問題也較難處理。因此，在一般的電器控制線路設計中，邏輯設計法僅為經(jīng)驗設計法的輔助和補充。（二）繼電器接觸器控制線路 對于線路的設計我們采用的是邏輯設計法，根據(jù)JS01工業(yè)機械手液壓系統(tǒng)圖和機械手的動作要求，我作出了

11、其繼電器電氣原理圖，見附圖一。這里我們對其繼電器電氣原理圖進行說明。圖中SB2實現(xiàn)開機功能，按下SB2能KM線圈得電，啟動電動機，為下面的順序動作做準備。當要進行順序動作時，繼電器工作順序如下 ：1插定位銷 按下SB1，中間繼電器K1線圈得電并自鎖；1Y，12Y，K26得電，機械手的定位缸右移，到達極限位置時，插上定位銷。2手臂前伸 當定位缸到達極限位置時，同時會觸動行程開關ST1，中間繼電器K2得電并自鎖，中間繼電器K2的輔助動斷點斷開，1Y失電，同時5Y得電，手臂伸縮缸開始前伸，實現(xiàn)手臂前伸功能。3手指張開 當手臂伸縮缸伸到一定位置時觸動行程開關ST2，中間繼電器K3得電并自鎖，中間繼電器

12、K3的輔助動斷點斷開，5Y失電；同時9Y得電，手指夾緊缸向右滑動，實現(xiàn)手指張開功能。4手指抓料 當手指夾緊缸向右滑動到一定位置時觸動行程開關ST3，中間繼電器K4得電并自鎖，中間繼電器K4的輔助動斷點斷開，9Y失電；手指夾緊缸向左滑動，從而實現(xiàn)手指抓料功能。5手臂上升 當手指夾緊缸向左滑動到一定位置時觸動行程開關ST4，中間繼電器K5得電并自鎖，中間繼電器K5的輔助動斷點斷開，1Y失電；同時3Y得電，手臂升降缸開始上升，從而實現(xiàn)手臂上升功能。6. 手臂縮回 當手臂升降缸上升到一定位置時觸動行程開關ST5，中間繼電器K6得電并自鎖，中間繼電器K6的輔助動斷點斷開，3Y失電；同時6Y得電，手臂伸縮

13、缸開始向右滑動，從而實現(xiàn)手臂縮回功能7手腕回轉 當手臂伸縮缸向右縮到一定位置時觸動行程開關ST6，中間繼電器K7得電并自鎖，中間繼電器K7的輔助動斷點斷開，6Y失電；同時10Y得電，手腕回轉缸開始轉動，從而實現(xiàn)手腕回轉功能8拔定位銷 當手腕回轉缸轉動到一定位置時觸動行程開關ST7，中間繼電器K8得電并自鎖，中間繼電器K8的輔助動斷點斷開，12Y失電，K26失電，10Y失電；拔出定位銷。9手臂回轉 當定位缸向左滑動到一定位置時會觸動行程開關ST8，電磁閥7Y得電并自鎖，手臂回轉缸開始轉動，實現(xiàn)手臂回轉功能。10插定位銷 當手臂回轉缸轉動到一定位置時會觸動行程開關ST9，中間繼電器K10得電并自鎖

14、，其輔助動斷點斷開，7Y失電；中間繼電器K9得電，其輔助動合點關閉，12Y得電，K26得電，機械手的定位缸右移，觸動行程開關ST11時，插上定位銷。11手臂前伸 當定位缸觸動行程開關ST10，中間繼電器K13得電并自鎖，中間繼電器K11得電，其動合觸點關閉，5Y得電；中間繼電器K12得電，其動斷觸點斷開，1Y失電；手臂伸縮缸開始前伸，實現(xiàn)手臂前伸功能。12手臂中停 當手臂伸縮缸觸動行程開關ST11，中間繼電器K14得電并自鎖，同時其動斷中間繼電器K11得電，其動合觸點關閉，5Y失電；同時6Y時間繼電器KT0得電，開始延時。13. 手指張開 延時1S，延時開關KT0閉合，中間繼電器K15得電，其

15、動短觸點斷開，此時，中間繼電器K12失電，其動斷觸點閉合，1Y得電；中間繼電器K16得電，其動合觸點閉合，9Y得電；手指夾緊缸向右滑動，實現(xiàn)手指張開功能。14 手指閉合 當手指夾緊缸向右滑動到一定位置時，觸動行程開關ST12中間繼電器K17得電并自鎖，其動斷觸點斷開，9Y失電；手指夾緊缸向左滑動，實現(xiàn)手指閉合。15手臂縮回 當手指夾緊缸向左滑動到一定位置時，觸動行程開關ST13中間繼電器K20得電并自鎖，中間繼電器K18得電，其動斷觸點斷開，1Y失電；中間繼電器K19得電，其動合觸點閉合，6Y得電，手臂伸縮缸向右滑動實現(xiàn)縮回功能。16. 手臂下降 當手臂伸縮缸向右滑動到一定位置時，觸動行程開關

16、ST14中間繼電器K21得電并自鎖，其動斷觸點斷開，6Y失電；同時4Y得電，手臂升降缸開始下降實現(xiàn)手臂下降功能。17. 手腕反轉 當手臂升降缸下降到一定位置時，觸動行程開關ST15，中間繼電器K22得電并自鎖，其動斷觸點斷開，4Y失電；同時11Y得電。手腕回轉缸開始轉動，實現(xiàn)反轉功能。18. 拔定位銷 當手腕回轉缸轉到一定位置時，觸動行程開關ST16，中間繼電器K23得電并自鎖，其動斷觸點斷開，11Y失電，12Y失電，壓力繼電器K26失電。定位缸開始向左滑動，拔下定位銷。19. 手臂反轉 當定位缸向左滑動到一定位置時，觸動行程開關ST17，中間繼電器K24得電并自鎖；同時8Y得電。手臂回轉缸開

17、始轉動，實現(xiàn)手臂反轉動。20. 待料卸載 當手臂回轉缸轉到一定位置時，觸動行程開關ST18，2Y得電，實現(xiàn)待料卸載。KT1得電開始計時，延時3S后，中間繼電器K25得電,所有動作結束。（三）一些低壓電器的選擇在設備電氣控制線路中，為了滿足生產(chǎn)工藝及電力拖動的需要，電動機要經(jīng)常地起動、制動、改變運動方向、調(diào)節(jié)轉速；當電路發(fā)生過載、短路、欠壓或失壓等情況時，控制電路的保護環(huán)節(jié)還應當自動切斷電路，保護線路和設備。所有這些要求都需要借助于電器來完成。由于各類電器在設備電氣控制系統(tǒng)中所處的位置和所起的作用不同，其因此選用的方法也不盡相同。生產(chǎn)機械常用低壓電器的選擇，主要依據(jù)是電器產(chǎn)品目錄上的各項指標或數(shù)

18、據(jù)。正確合理地選擇低壓電器是電氣系統(tǒng)安全運行、可靠工作的保證。對于電氣元件的選擇，在選擇時我們應注意以下幾點：（1） 根據(jù)對控制元件功能的要求，確定電氣元件功能的要求，確定電氣元件類型。如繼電器與接觸器，當元件用于通，斷功率較大的主電路時，應選擇交流接觸器；若元件用于切換功率較小的電路（如控制電路）時，則應選擇中間繼電器；若伴有延時要求時，則應選用時間繼電器。（2） 根據(jù)電氣控制的電壓，電流及功率的大小來確定元件的規(guī)格，滿足元器件的負載能力及使用壽命。（3） 掌握元器件預期的工作環(huán)境及供應情況，如防油，防塵，貨源等。（4） 為了保證一定的可靠性，采用相應的降額系數(shù)，并進行一些必要的技術和校核。

19、1 按鈕 按鈕通常是用來短時間接通或斷開小電流控制電路的開關。 目前按鈕在結構上有多種形式：旋鈕式手動旋轉進行操作；指示燈按鈕內(nèi)裝入了信號指示燈；緊急式裝有蘑菇形式旋帽，用于緊急操作；等等。一般來說，停止按鈕采用紅色。按鈕主要根據(jù)所需要的觸點數(shù)，使用場合及顏色來選擇。2 低壓開關 低壓開關主要包括如下幾種。1)刀開關刀開關主要用于接通或切斷長期改組設備的電源。一般刀開關的額定電壓不超過500V額定電流為10A到上千安多種等級。有些刀開關附有熔斷器。不帶熔斷器式刀開關主要有HD型及HS型，帶熔斷器式開關有HK，HR3系列等。刀開關主要根據(jù)電源種類，電壓等級，電動機容量，所需極數(shù)及使用場來選擇。

20、2)組合開關組合開關主要是作為電源引入開關，所以也稱電源隔離開關。它可以啟停5KW以下的異步電動機，但每小時的接通次數(shù)不宜超過10次，開關的額定電流一般取電動機額定電流的1.52.5倍。 組合開關主要根據(jù)電源種類，電壓等級，所需觸點數(shù)及電動機容量進行選用。常用的組合開關為HZ-10系列，額定電流10A，25A，60A和100A四種，適用于交流電壓380V以下，支流電壓220V以下的電氣設備中。3)限位開關（行程開關） 限位開關是依據(jù)生產(chǎn)機械運動的行程位置而動作的小電流開關。它的選用主要根據(jù)機械位置對開關形式的要求，對觸點數(shù)目，電壓種類，電壓與電流等級的要求來確定。機床常用的有LX2型，LX19

21、型，JLXK1型，LXW11型和JLXK-111型微動開關等。對于要求動作快，靈敏度高的行程控制，可采用接近開關。接近開關也稱為無觸點限位開關，它是通過運動部件引起的電磁場變化而動作的。接近開關壽命長，可靠性好，但精度和價格不如限位開關。 4)自動開關 自動開關又稱自動空氣斷路器，自動開關在壓力機上應用的很廣泛。這是因為自動開關既接通或分斷正常工作電流，也能自動分斷過載或短路電流，分斷能力強，有欠壓和過載短路保護作用。 選擇自動開關應考慮其主要技術參數(shù)：額定電壓，額定電流和允許切斷的極限電流等。自動開關拖扣器的額定電流應等于或大于負載允許的長期平均電流；自動開關的極限分斷能力要大于，至少要等于

22、電路最大短路電流；自動開關拖扣器電流整定應按下面的原則：欠電壓拖扣器額定電壓等于主電路等于主電路額定電壓；熱拖扣器的整定電流與被控對象（負載）額定電流相等；電磁拖扣器的瞬時拖扣器整定電流應大于負載正常工作時的尖峰電流；保護電動機時，電磁拖扣器的瞬時拖扣電流為電動機啟動電流的1.7倍。3 接觸器的選用 選擇接觸器主要依據(jù)以下數(shù)據(jù)：電源種類（直流或交流）；主觸點額定電流；輔助觸點的種類、數(shù)量和觸點的額定電流；電磁線圈的電源種類、頻率和額定電壓；額定操作頻率等。機床用的最多的是交流接觸器。交流接觸器的選擇主要考慮主觸點的額定電流、額定電壓、線圈電壓等。交流接觸器主觸點的額定電壓一般按高于線路額定電壓

23、來確定。根據(jù)控制回路的電壓決定接觸器的線圈電壓。為保證安全，一般接觸器吸引線圈選擇較低的電壓。但如果在控制線路比較簡單的情況下，為了省去變壓器，可選用380V電壓。值得注意的是，接觸器產(chǎn)品系列是按使用類 別設計的，所以要根據(jù)接觸器負擔的工作任務來選用相應的產(chǎn)品系列。接觸器輔助觸點的數(shù)量、種類滿足線路的需要。 4 繼電器的選用 1）一般繼電器的選用 一般繼電器是指具有相同電磁系統(tǒng)的繼電器，又稱電磁繼電器。選用時，除滿足繼電器線圈電壓或線圈電流的要求外，還應按照控制需要分別選用過電流繼電器、欠電流繼電器、過電壓繼電器、欠電壓繼電器中間繼電器等。另外電壓、電流繼電器還有交流、直流之分，選擇時也應當注

24、意。2）時間繼電器的選擇時間繼電器是壓力機控制線路中常用電器之一。它的類型有：電磁式，空氣阻尼式，電動式及電子式等。用的較多的是空氣阻尼式時間繼電器，它的特點是工作可靠，結構簡單，延時整定范圍較寬（可達0.4s180s）時間繼電器型式多樣，各具特點，選擇時應從以下幾方面考慮。(1) 根據(jù)控制線路的要求來選擇延時方式，即通電延時型或斷電延時型。(2) 根據(jù)延時準確度要求和延時時間的長短來選擇。(3) 根據(jù)使用場合、工作環(huán)境選擇合適的時間繼電器。 3）熱繼電器的選擇 熱繼電器的選擇應按電動機的工作環(huán)境、起動情況、負載性質等因素來考慮。一方面要充分發(fā)揮電動機的過載能力，另一方面，對電動機在短時過載與

25、起動瞬間不受影響。熱繼電器結構形式的選擇。星形連接的電動機可以選擇兩相或三相結構的熱繼電器，三角形連接的電動機應當選擇帶斷相保護裝置的三相結構熱繼電器。根據(jù)以上步驟及參考資料的查找，制定了本課程設計中繼電器元件表。（見表3-1） 表3-1 壓力機電氣元件表符號名稱型號規(guī)格數(shù)量M異步電動機JO22141.1KW 380V 2.67A 1410R/MIN1FR1熱繼電器JR16B20額定電流3.5A 整定電流2.67A1FU1熔斷器RL115熔體15A1K中間接觸器JZ744線圈電壓127V 5A25KM交流接觸器CJ105線圈電壓127V 40A1SB控制按鈕LA10黑色3KT0 KT1時間繼電

26、器JZ7-1A5A 380V/1272ST行程開關JLXK1-311動作力大于20N18四、 可編程控制器PLC控制系統(tǒng)的設計 （一）可編程控制器控制系統(tǒng)設計的基本原則。 在設計可編程控制器系統(tǒng)時，應遵循以下基本原則。1） 最大限速地滿足控制要求 充分發(fā)揮可編程控制器功能，最大限度地滿足被控對象的控制要求，是設計中最重要的一條原則。設計人員要深入現(xiàn)場進行調(diào)查研究，收集資料。同時要注意和現(xiàn)場工程管理和技術人員及操作人員緊密配合，共同解決重點問題和疑難問題。2） 保證系統(tǒng)安全可靠保證可編程控制器控制系統(tǒng)能夠長期安全，可靠，穩(wěn)定運行，是設計控制系統(tǒng)的重要原則。3）力求簡單，經(jīng)濟，使用與維修方便在滿足

27、控制要求的前提下，一方面要注意不斷擴大工程的效益，另一方面也要注意不斷降低工程的成本，不宜盲目追求自動化和高指標。 4）適應發(fā)展的需要適當考慮到今后控制系統(tǒng)發(fā)展和完善的需要。（二）可編程控制器系統(tǒng)設計的步驟1）分析被控對象并提出控制要求 在設計繼電器-接觸器的時候我們已經(jīng)對壓力機液壓系統(tǒng)的動作要求和功能進行了詳細的分析，確定了其控制方案并擬訂了任務書。2）確定輸入/輸出設備 根據(jù)壓力機液壓系統(tǒng)的控制要求，確定系統(tǒng)所需的全部輸入設備和輸出設備。 輸入設備：開關SB1， SB2，SB3，18個行程開關 輸出設備：手臂伸縮缸的伸縮、手臂回轉缸的回轉、手指夾緊缸的夾緊與張開、手腕回轉缸的轉動、定位缸的

28、滑動、手臂升降缸升降。 3）選擇可編程控制器本系統(tǒng)有輸入信號19個，輸出信號12個，均為開關量。根據(jù)輸入/輸出點數(shù)，類型及控制要求，同時考慮到維護，改造和經(jīng)濟性等諸多因素，由參考資料1表5-1選擇可編程控制器型號為-001，共有24個輸入點，24個輸出點，可滿足控制要求。 4）軟件編制 根據(jù)系統(tǒng)要求可知，繪制PLC電氣原理圖如附圖二，根據(jù)PLC電氣原理圖寫出指令表，見表4-1. 表4-1 系統(tǒng)指令表步序指令步序指令步序指令步序指令0LD M800228SET S2556STL S3084LD X151SET S2029STL S2557RST 1Y85SET S362STL S2030RST

29、3Y58SET 5Y86STL S363LD X131SET 6Y59LD X1187SET 1Y4SET S2132LD X660SET S3188SET 11Y5OR X033SET S2661STL S3189RST 4Y6SET 1Y34STL S2662RST 5Y90LD X167SET 12Y35SET 1Y63OUT T091SET S378SET K2636RST 6Y64K1092STL S379STL S2137SET 10Y65LD T093RST 11Y10RST 1Y38 LD X766SET S3294RST 12Y11SET 5Y39SET S2767STL S3295RST K2612LD X240STL S2768SET 1Y96LD X1713SET S2241RST 10Y69SET 9Y97SET S3814STL S2242RST 12Y70LD X1298STL S3815SET 1Y43RST K2671SET S3399SET 8Y16RST 5Y44LD X872STL S33100LD X1817SET 9Y 45SET S2873RST 9Y101SET S3918LD X346STL S2874LD X13102STL S3919SET S2347SET 7Y75S