安川機器人涂膠系統(tǒng)方案設計說明書

1、頁眉XXXX 有限公司方案設計說明書2014 年01月08日頁腳目錄一、 項目內(nèi)容二、 系統(tǒng)設計依據(jù)三、 系統(tǒng)方案介紹四、 系統(tǒng)主要設備構(gòu)成五、 系統(tǒng)主要設備說明六、 工作環(huán)境條件七、 附表、附圖八、 附件一、項目內(nèi)容1.設備名稱：四門兩蓋涂膠系統(tǒng)2.設備數(shù)量：2 套3.設備用途：四門兩蓋涂膠。二、系統(tǒng)設計依據(jù)1.技術(shù)要求。2MOTOMAN-MH50/ES165D機器人的特性參數(shù)。3. GRACO 涂膠系統(tǒng)參數(shù) (客戶現(xiàn)場設備，客戶負責自行改造 )三、系統(tǒng)方案介紹1.系統(tǒng)概述：MH50 機器人 2 套 、膠泵 4 套、膠槍 4 把、控制系統(tǒng)及安全防護裝置1套。2作業(yè)流程：A 、操作者將工件放置

2、在夾具上，操作者退出光柵區(qū)后按下啟動按鈕。B、機器人進行注膠（折邊膠和減震膠） ，MH50 機器人自動切換膠槍。B、或者機器人進行注膠（折邊膠和減震膠），ES165D 機器人帶兩把膠槍。C 、操作者取件，操作者退出光柵區(qū)后按下啟動按鈕。D、人自動下移，并開始注膠。E、依次循環(huán)。3生產(chǎn)節(jié)拍依據(jù)客戶生產(chǎn)需要4系統(tǒng)特點： 本系統(tǒng)選用的日本安川MOTOMAN- MH50，有如下特點 :機器人 R 臂上特別設計機構(gòu)部位有動力電纜接口、水管接口、氣管接口以及電氣控制接口。電纜緊湊結(jié)構(gòu)可以使機器人方便的接近夾具和工件，將極大的降低對夾具結(jié)構(gòu)的設計要求。與普通機器人相比，該型機器人電纜壽命有很大的提高；普通機

3、器人電纜使用壽命是 2000 到 4000 小時，該型機器人電纜使用壽命可以達到 24000 小時。因此，這將降低用戶機器人維護保養(yǎng)費用，同時將極大減少機器人維護工作量以及由于維護保養(yǎng)所造成的非生產(chǎn)時間。該型機器人具備很強的擴展應用能力。由于電纜的可確定性，以后應用機器人離線編程功能，則可以在計算機上直接進行編程示教，然后輸入到機器人控制柜內(nèi)對離線編程動作基本不做修改就可以啟動運轉(zhuǎn)。 （離線編程功能是選項）具有中文界面的機器人操作系統(tǒng)，方便操作者在很短的時間內(nèi)就掌握機器人的基本操作功能，充分發(fā)揮機器人的生產(chǎn)效率，使機器人投資最快地產(chǎn)生效益。四、系統(tǒng)主要設備構(gòu)成自動切換膠槍模式：序項目數(shù)量備注名

4、稱號1 機器人系統(tǒng)日本安川機器人本體2日本安川1.1（ Motoman-MH50 ）1.2示教盒（ P.P）2日本安川1.3供電電纜及控制電纜2日本安川1.4CC-LINK 基板2日本安川1.5變壓器（ 3KVA ）2國產(chǎn)2涂膠設備（客戶現(xiàn)場原有設備）GRACO( 客戶自行改造 )3涂膠夾具2電氣控制系統(tǒng)（三菱 PLC 柜、4主操作盤、操作盒、腳踏開關、2三色燈、線纜等）氣動三聯(lián)件、氣體壓力檢測開5關、截斷開關、電磁閥、氣管2及接頭、電纜線槽等6膠槍快換裝置2（霓達）7安全防護 (柵欄 )、機器人底2座、安全光電開關及支架8設計費2 套9公司內(nèi)系統(tǒng)集成調(diào)試費2 套10現(xiàn)場調(diào)試、機器人示教、系統(tǒng)

5、2 套編程費固定膠槍模式：序項目數(shù)量備注名稱號1 機器人系統(tǒng)日本安川機器人本體2日本安川1.1（ Motoman-ES165D ）1.2示教盒（ P.P）2日本安川1.3供電電纜及控制電纜2日本安川1.4CC-LINK 基板2日本安川1.5變壓器（ 5KVA ）2國產(chǎn)2涂膠設備（客戶現(xiàn)場原有設備）GRACO( 客戶自行改造 )3涂膠夾具2電氣控制系統(tǒng)（三菱 PLC 柜、4主操作盤、操作盒、腳踏開關、2三色燈、線纜等）氣動三聯(lián)件、氣體壓力檢測開5關、截斷開關、電磁閥、氣管2及接頭、電纜線槽等6膠槍把持器27安全防護 (柵欄 )、機器人底2座、安全光電開關。8設計費2 套9公司內(nèi)系統(tǒng)集成調(diào)試費2

6、套10現(xiàn)場調(diào)試、機器人示教、系統(tǒng)2 套編程費五、系統(tǒng)主要設備說明1. 機器人系統(tǒng)：本系統(tǒng)所選用的Motoman-MH50/ES165D日本株式會社安川電機專用機器人，包括機器人本體，機器人控制柜（YASNAC DX100 ），示教盒（ P.P）三部分及供電電纜。機器人系統(tǒng)具備如下先進特性或功能：1.1 關于機器人本體 ：機器人采用的新型交流伺服電機具有結(jié)構(gòu)緊湊、高輸出、響應快、高可靠性等特點。因此，使機器人本體更緊湊、更靈活，同時，具有了更大的運動空間和更好的穩(wěn)定性，以及可以適應各種姿態(tài)的卓越性能。其標準說明見：【附表一： MH50/ES165D 體規(guī)格參數(shù)一覽表】機器人動作范圍見布置圖。1.

7、2 關于機器人控制柜（ DX100 ）：有關規(guī)格參數(shù)請見附表三【DX100 控制柜技術(shù)規(guī)格】DX100 控制柜的主要特點： ARM( 高級機器人動作 )控制：多軸復合系統(tǒng)控制：高精度軌跡控制：最佳加速減速控制：減震控制：軌跡恒定性控制：碰撞監(jiān)控： 轉(zhuǎn)角高速作業(yè)精確控制：機器人的軌跡控制得到改進，速度變化控制在最低范圍。此外，還運用了諸如快速接近以縮短空行程時間的最優(yōu)化功能。有關規(guī)格參數(shù)請見附表二： 【DX100 控制柜技術(shù)規(guī)格】。1.3 關于示教盒（ P.P）機器人示教盒為6.5 英寸彩色觸摸屏和按鍵兩種形式并存，屏幕有中英文雙語顯示 ,并可快速切換，屏幕窗口顯示采用WINDOWS 界面，使編

8、輯操作過程簡單易。2. 涂膠系統(tǒng)利用客戶現(xiàn)有設備進行改造， 客戶自動負責，并提供機器人相關通訊接口。5.電氣控制系統(tǒng)： 整個系統(tǒng)的控制和管理由生產(chǎn)線主控PLC 來完成。 控制系統(tǒng)具有自動控制、檢測、保護、報警等功能。 當工件的規(guī)格或生產(chǎn)綱領改變時， 可通過示教盒重新示教機器人涂膠軌跡或重新編制有關控制程序來適應新的生產(chǎn)需要。最大限度利用機器人，在不發(fā)生機器人相撞的前提下，盡量不出現(xiàn)某一臺機器人等待的現(xiàn)象，以提高生產(chǎn)節(jié)拍。機器人位置監(jiān)控，防止機器人相撞，確保設備安全。與傳輸線 I/O 聯(lián)絡，自動實現(xiàn)工作站啟動及工件傳送。 系統(tǒng)的啟動、停止以及暫停、 急停等運轉(zhuǎn)方式均通過操作盤進行。 系統(tǒng)運行狀態(tài)

9、及系統(tǒng)報警可在觸摸屏上顯示，也同時由系統(tǒng)運轉(zhuǎn)狀態(tài)高置顯示燈顯示。此外，機器人控制柜（ DX100 ）、示教盒、副操作盒上設有急停按鈕，在系統(tǒng)發(fā)生緊急情況時可通過按下急停按鈕來實現(xiàn)系統(tǒng)急停并同時發(fā)出報警信號。 機器人控制系統(tǒng)可獨立、 方便的實現(xiàn)機器人系統(tǒng)的監(jiān)控、 備份、在線操作等。 系統(tǒng)控制柜設有各種異常狀態(tài)自行監(jiān)測功能， 且所有異?，F(xiàn)象能自動提示。必要時能自動停止生產(chǎn)并報警。通過生產(chǎn)線操作盤的控制面板及觸摸屏 ,及時提供故障信息， 迅速排查問題，確保生產(chǎn)順利進行。6. 安全防護裝置機器人運轉(zhuǎn)的高速性對接近它的操作者非常危險，所以有必要在機器人周圍設置安全防護裝置，包括安全欄、安全門及安全鎖等。

10、安全欄置于系統(tǒng)的外圍，防止系統(tǒng)運轉(zhuǎn)時有人進入。安全欄采用柵欄框架。安全門（操作人員在維修時進出用）設置安全連鎖插銷，開門后機器人停止動作；維修人員按要求持插銷進入機器人站區(qū)時，其他人員無法通過關門啟動機器人動作，從而保證人員安全。附屬設備包括機器人底座，吊架、線槽等。7. 附屬設備包括：機器人底座、膠槍把持器、線纜線槽、線纜橋架等組成。六、系統(tǒng)工作環(huán)境條件1 .電源動力一次側(cè)電源由用戶提供至機器人工作站內(nèi)設備電源：三相 380V （ 10% 15%）2 .壓縮空氣一次側(cè)出口接至機器人工作站內(nèi)并提供1”接口，接口前需設置空氣閥門壓力： 0.50.6 Mpa流量：5M 3 /Min （每站） .3

11、.地面系統(tǒng)占地面積見系統(tǒng)布置圖,要求地面為混凝土結(jié)構(gòu),深度大于300mm,地面平整度為2/1000.4. 機器人安裝環(huán)境條件溫度： 0+45 濕度： 20%80%RH（不能有結(jié)露）振動： 0.5G 以下其它：避免易燃、腐蝕性氣體、流體；勿濺水、油、粉塵等；勿近電氣噪聲源。七、附表、附圖：附表一：【MH50/ES165D 操作機標準說明】附表二：【DX100 控制柜技術(shù)規(guī)格】八、附件：附件 1：涂膠系統(tǒng)說明書附表二：【DX100 控制柜技術(shù)規(guī)格】構(gòu)造尺寸冷卻系統(tǒng)概略重量周邊溫度相對濕度電源接地控制輸入輸出柜信號位置控制驅(qū)動單元加減速控制存儲容量擴展槽LAN （連接到上位機）涂裝顏色接口材質(zhì)尺寸操

12、作鍵示教盒顯示屏按鈕配備直立密封型帶外部軸的標準柜間接冷卻標準重量0 +45 (運轉(zhuǎn)時 )-10 +60 (運輸保管時 )最大 90%，不允許結(jié)露3 相 AC200/220V(+10%-15%)，50/60 Hz接地阻抗： 100 或以下，專用接地單元專用信號 (硬件 )：輸入 :23， 輸出 : 5通用信號 (標準 )：輸入 :40， 輸出 :40通用信號 (選項 )：輸入 :1024 ，輸出 :1024絕對值編碼器AC 伺服用伺服單元軟件伺服控制200,000 步 10,000 條指令PCI ：主 CPU2 槽；伺服 CPU1 槽1（ 10BASET/100BASETX）芒塞爾值 5Y7/

13、1 （參考值）存儲器插件板接口I/F,RS-232C( 通道 )強化塑料外殼（附皮帶）169( 寬)314.5( 高)X50 （厚）示教閉鎖鍵、上拉菜單鍵、選擇鍵、軸操作鍵、數(shù)字 / 應用鍵、急停按鈕、安全開關中文、英文顯示6.5 英寸觸摸彩屏觸摸屏 640X480 像素采用背照光，使液晶畫面更容易看清模式轉(zhuǎn)換、再現(xiàn)方式轉(zhuǎn)換、伺服準備、啟動、暫停、急停功能 :座標系選擇關節(jié)、直角 / 圓柱、工具及用戶座標系示教點修改追加，刪除或修正 (可獨立修改機器人軸和外部軸 )示點動操作可實現(xiàn)教軌跡確認單步前進，后退，連續(xù)行進盒速度調(diào)整在機器人工作中和停止中均可微調(diào)操定時器設定設定單位 0.01 秒作快捷

14、功能直接打開功能、畫面預約功能接口FC1/FC2 用， RS-232C( 通道 )應用弧焊、搬運、通用及其它基本安全標準JIS(日本工業(yè)標準 )安全速度設定可實現(xiàn)安全保護方式通過信號觸發(fā)進行慢速再現(xiàn)安示教鎖定模式示教過程中不允許操作再現(xiàn)操作盒全干涉監(jiān)視領域S 軸干涉監(jiān)視 (扇形 ) ，立體空間干涉監(jiān)視措自診斷功能報警兩個系統(tǒng) ( 輕故障，重故障 ) ，故障分施類和數(shù)據(jù)顯示用戶報警顯示能顯示周邊設備報警信息機械鎖定對周邊設備進行運行測試 (機器人不動作 )門互鎖MCCB 置于“ OFF”位時，可開安全門累計運行時間顯示控制電源接通時間，伺服電源接通時間，維再現(xiàn)時間，操作時間，工作時間護報警顯示報

15、警內(nèi)容及以往報警記錄功輸入 / 輸出診斷可模擬使能 / 使不能的輸出能工具常數(shù)校準使用校對模架，自動校準終端效應器的參數(shù)編程方式菜單提示，人機對話方式編程序語言機器人語言： INFORM 程動作控制關節(jié)運動、直線及圓弧插補、工具姿態(tài)控功制能速度設定功能百分比設定 ( 關節(jié)運動 )，0.1mm/s 設定 ( 插補 )，角速度設定 ( 工具姿態(tài)控制 )跳轉(zhuǎn)命令，調(diào)用命令，定時命令，機器人程序控制命令停止，機器人工作中一些命令的執(zhí)行變量全程變量、局部變量字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實數(shù)型、位變量類型置型離散輸入 / 輸出控制。模擬輸出控制， 組方輸入 / 輸出命令式輸入 / 輸出處理七夕，只因有你，總

16、有一些人牽腸掛肚難以忘記，總有一些日子溫暖甜蜜最為珍惜從春夏到秋冬，從陌生到熟悉，雖不能時時聯(lián)系，卻總在特別的日子想起你，七夕快樂，我的朋友。七夕，只因有你，因為有你，再苦生活也不覺得累，再大的險阻也無所畏，再大的波折也不擔憂，再痛的經(jīng)歷也會忘記，因為有你，我就擁有了整個世界，謝謝你出現(xiàn)在我的生命里。七夕快樂，我的朋友。七夕，只因有你，相識，是最珍貴的緣分，牽掛，是最真摯的心動，思念，是最美麗的心情，問候，是最動聽的語言，在這七夕到來之際，最美的祝福送給你，七夕快樂，我的朋友。七夕，只因有你，雨點輕敲窗，風吹散了夢想，唯有你的模樣依舊在腦海里徜徉，夜深人靜時，你占滿了心房，舍半生輕狂，半世時光，只為擁有一段和你相處的珍貴情緣，七夕快樂，我的朋友。七夕，只因有你，雖然相距很遠，但兩顆心卻緊緊相連雖然不常見面，音容笑貌猶如眼前，悄悄的挾一縷情絲，放飛在炎炎夏日默默的拽一絲牽掛，懸掛在無垠宇宙靜靜的捎一