D第12章RTX51實(shí)時操作系統(tǒng)

1、內(nèi)內(nèi)內(nèi)內(nèi)內(nèi)內(nèi) 容容容容容容 提提提提提提 要要要要要要 前言前言前言前言前言前言 RTX51 RTX51 RTX51 系統(tǒng)特點(diǎn)系統(tǒng)特點(diǎn)系統(tǒng)特點(diǎn)系統(tǒng)特點(diǎn)系統(tǒng)特點(diǎn)系統(tǒng)特點(diǎn) RTX51 RTX51 RTX51 的程序結(jié)構(gòu)的程序結(jié)構(gòu)的程序結(jié)構(gòu)的程序結(jié)構(gòu)的程序結(jié)構(gòu)的程序結(jié)構(gòu) RTX51RTX51RTX51的功能函數(shù)的功能函數(shù)的功能函數(shù)的功能函數(shù)的功能函數(shù)的功能函數(shù) RTX51RTX51RTX51的任務(wù)調(diào)度的任務(wù)調(diào)度的任務(wù)調(diào)度的任務(wù)調(diào)度的任務(wù)調(diào)度的任務(wù)調(diào)度 RTX51RTX51RTX51的系統(tǒng)配置的系統(tǒng)配置的系統(tǒng)配置的系統(tǒng)配置的系統(tǒng)配置的系統(tǒng)配置 RTX51RTX51RTX51的應(yīng)用舉例的應(yīng)用舉例的應(yīng)用舉

2、例的應(yīng)用舉例的應(yīng)用舉例的應(yīng)用舉例 小結(jié)小結(jié)小結(jié)小結(jié)小結(jié)小結(jié)12.1 前言前言 RTX51是一款小巧的針對基于是一款小巧的針對基于8051系列嵌入式系統(tǒng)的多任務(wù)實(shí)時系列嵌入式系統(tǒng)的多任務(wù)實(shí)時操作系統(tǒng)。它的使用可以簡化比較復(fù)雜、有嚴(yán)格時間限制的軟件的設(shè)計(jì)操作系統(tǒng)。它的使用可以簡化比較復(fù)雜、有嚴(yán)格時間限制的軟件的設(shè)計(jì)過程。過程。RTX51主要有兩個不同的可用版本：主要有兩個不同的可用版本：RTX5lFull版。這里稱之為版。這里稱之為RTX51的標(biāo)準(zhǔn)版，既可以以循環(huán)（的標(biāo)準(zhǔn)版，既可以以循環(huán)（Round 一一Robin ）方式執(zhí)行任務(wù)，也可以按）方式執(zhí)行任務(wù)，也可以按4 級任務(wù)優(yōu)先級的方式切換不同優(yōu)級

3、任務(wù)優(yōu)先級的方式切換不同優(yōu)先級的任務(wù)。標(biāo)準(zhǔn)版以并行方式工作，支持中斷管理，信號和消息可以先級的任務(wù)。標(biāo)準(zhǔn)版以并行方式工作，支持中斷管理，信號和消息可以通過郵箱系統(tǒng)在不同任務(wù)之間傳遞。通過郵箱系統(tǒng)在不同任務(wù)之間傳遞。RTX5lTiny版。這里稱之為版。這里稱之為RTX5l的精簡版，是其標(biāo)準(zhǔn)版的一個子集。的精簡版，是其標(biāo)準(zhǔn)版的一個子集。它可以很容易地運(yùn)行在它可以很容易地運(yùn)行在8051 的單芯片系統(tǒng)而不需要任何外部數(shù)據(jù)存儲的單芯片系統(tǒng)而不需要任何外部數(shù)據(jù)存儲器。通用性強(qiáng)，系統(tǒng)需求低，但功能上受到限制。它只支持循環(huán)方式和器。通用性強(qiáng)，系統(tǒng)需求低，但功能上受到限制。它只支持循環(huán)方式和信號方式的任務(wù)切換，

4、而不支持優(yōu)先級方式的任務(wù)切換。信號方式的任務(wù)切換，而不支持優(yōu)先級方式的任務(wù)切換。 由于由于KEIL C中自帶了中自帶了RTX5l的精簡版的精簡版RTX5lTiny，事實(shí)上精簡版，事實(shí)上精簡版也能夠滿足絕大部分場合的應(yīng)用要求，所以以下只講解也能夠滿足絕大部分場合的應(yīng)用要求，所以以下只講解RTX5lTiny的內(nèi)的內(nèi)容，出現(xiàn)容，出現(xiàn)RTX51的地方默認(rèn)為其精簡版的地方默認(rèn)為其精簡版RTX51Tiny。 12.112.112.112.2 RTX5112.2 RTX51系統(tǒng)特點(diǎn)系統(tǒng)特點(diǎn) RTX51 RTX51 可以在所有的可以在所有的8051 8051 系列芯片上運(yùn)行。用戶只需系列芯片上運(yùn)行。用戶只需要

5、用標(biāo)準(zhǔn)的要用標(biāo)準(zhǔn)的C C語言編寫語言編寫RTX51 RTX51 程序，然后用程序，然后用C51C51編譯器編譯編譯器編譯即可生成代碼。其中，僅有少數(shù)內(nèi)容和標(biāo)準(zhǔn)即可生成代碼。其中，僅有少數(shù)內(nèi)容和標(biāo)準(zhǔn)C C 語言有差異，語言有差異，這些內(nèi)容是為了實(shí)現(xiàn)任務(wù)標(biāo)識和優(yōu)先級而設(shè)置的。這些內(nèi)容是為了實(shí)現(xiàn)任務(wù)標(biāo)識和優(yōu)先級而設(shè)置的。RTX51 RTX51 程序設(shè)計(jì)需要包含實(shí)時運(yùn)行頭文件和必要的庫文件，并且程序設(shè)計(jì)需要包含實(shí)時運(yùn)行頭文件和必要的庫文件，并且要用要用BL51 BL51 連接定位器來實(shí)現(xiàn)連接。在連接定位器來實(shí)現(xiàn)連接。在KeilKeil中，你只需要中，你只需要在目標(biāo)選項(xiàng)的在目標(biāo)選項(xiàng)的TargetTarg

6、et標(biāo)簽中的標(biāo)簽中的OperatingOperating中選擇中選擇RTX-51 RTX-51 TinyTiny，在你的頭文件中加上，在你的頭文件中加上#include #include 即可。即可。 在在RTX51 TINY環(huán)境下生成代碼，需要用到下列工具：環(huán)境下生成代碼，需要用到下列工具：1）C51編譯器編譯器2）BL51連接連接/定位器定位器3）A51宏匯編器宏匯編器此外，庫文件此外，庫文件RTX51TNY.LIB必須存放在環(huán)境變量必須存放在環(huán)境變量C51LIB所指定的路徑下。所指定的路徑下。 RTX51 TinyRTX51 Tiny版可以運(yùn)行在版可以運(yùn)行在80518051的單芯片嵌入式

7、系統(tǒng)上，的單芯片嵌入式系統(tǒng)上，且不需要任何外部數(shù)據(jù)存儲器，但也不排斥應(yīng)用程序訪問且不需要任何外部數(shù)據(jù)存儲器，但也不排斥應(yīng)用程序訪問外部的數(shù)據(jù)存儲器。外部的數(shù)據(jù)存儲器。RTX51 TinyRTX51 Tiny版本可以使用版本可以使用C51C51所支持的所支持的所有存儲模式。所使用的存儲模式只影響應(yīng)用對象的存儲所有存儲模式。所使用的存儲模式只影響應(yīng)用對象的存儲位置。位置。RTX51 TinyRTX51 Tiny的系統(tǒng)變量和應(yīng)用程序的堆棧區(qū)總是存的系統(tǒng)變量和應(yīng)用程序的堆棧區(qū)總是存儲在儲在80518051的片內(nèi)的片內(nèi)RAMRAM中（即中（即DATADATA和和IDATAIDATA）。典型的）。典型的R

8、TX51 RTX51 TinyTiny應(yīng)用程序一般運(yùn)行于應(yīng)用程序一般運(yùn)行于SMALLSMALL存儲模式下。存儲模式下。 RTX51 TinyRTX51 Tiny版本使用了版本使用了80518051的定時器的定時器0 0和定時器和定時器0 0的中斷信號。的中斷信號。SFRSFR中的全局中斷允許位或定時器中的全局中斷允許位或定時器0 0中斷屏蔽位都可能使中斷屏蔽位都可能使RTX51 TinyRTX51 Tiny停止運(yùn)停止運(yùn)行。因此，除非有特殊的應(yīng)用目的，應(yīng)該使定時器行。因此，除非有特殊的應(yīng)用目的，應(yīng)該使定時器0 0的中斷始終開啟，的中斷始終開啟，以保證以保證RTX51 TinyRTX51 Tiny

9、的正常運(yùn)行。實(shí)時操作系統(tǒng)的性能參數(shù)對嵌入式系統(tǒng)的正常運(yùn)行。實(shí)時操作系統(tǒng)的性能參數(shù)對嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用開發(fā)也有著直接影響，的應(yīng)用開發(fā)也有著直接影響，RTX51RTX51的性能參數(shù)如表的性能參數(shù)如表12-112-1所示。所示。 表表表表表表12-112-112-112-112-112-112.212.212.3 RTX51 的程序結(jié)構(gòu)的程序結(jié)構(gòu) RTX51Tiny通過循環(huán)（通過循環(huán)（Round-Robin）方式來實(shí)現(xiàn)多任）方式來實(shí)現(xiàn)多任務(wù)，以達(dá)到多個無限循環(huán)或任務(wù)的準(zhǔn)并行執(zhí)行。這里的多任務(wù)，以達(dá)到多個無限循環(huán)或任務(wù)的準(zhǔn)并行執(zhí)行。這里的多任務(wù)并不是真正同時執(zhí)行的，而是使用不同的時間片來執(zhí)行，務(wù)并不是真

10、正同時執(zhí)行的，而是使用不同的時間片來執(zhí)行，即只是宏觀上的同時執(zhí)行。它將可用的即只是宏觀上的同時執(zhí)行。它將可用的CPU周期分成多個時周期分成多個時間片，由間片，由RTX51把這些時間片分配給每一個任務(wù)使用。每個把這些時間片分配給每一個任務(wù)使用。每個任務(wù)只能在預(yù)定的時間片里運(yùn)行。然后，任務(wù)只能在預(yù)定的時間片里運(yùn)行。然后，RTX51再切換到另再切換到另一個己經(jīng)準(zhǔn)備就緒的任務(wù)，讓它再執(zhí)行一定的時間片。一個己經(jīng)準(zhǔn)備就緒的任務(wù)，讓它再執(zhí)行一定的時間片。時間片一般是比較短促的，一個時間片大約只有毫秒級時間片一般是比較短促的，一個時間片大約只有毫秒級時間。正是由于這個原因，在用戶看來，多個任務(wù)似乎是在時間。正

11、是由于這個原因，在用戶看來，多個任務(wù)似乎是在同時執(zhí)行的。同時執(zhí)行的。RTX51 利用了一個由利用了一個由8051定時器中斷信號驅(qū)動的定時程定時器中斷信號驅(qū)動的定時程序來實(shí)現(xiàn)控制。定時器產(chǎn)生的周期性中斷信號用來驅(qū)動序來實(shí)現(xiàn)控制。定時器產(chǎn)生的周期性中斷信號用來驅(qū)動RTX51的定時節(jié)拍。的定時節(jié)拍。 RTX51與用戶程序中的與用戶程序中的main函數(shù)是無關(guān)的。用戶程序中函數(shù)是無關(guān)的。用戶程序中即使沒有即使沒有main 程序，操作系統(tǒng)也會自動從設(shè)定的任務(wù)程序，操作系統(tǒng)也會自動從設(shè)定的任務(wù)0開始開始執(zhí)行。如果用戶程序中已經(jīng)有了執(zhí)行。如果用戶程序中已經(jīng)有了main 函數(shù)，就必須用人工方函數(shù)，就必須用人工方

12、式來啟動式來啟動RTX51。這對于。這對于RTX51 Tiny版，可以調(diào)用版，可以調(diào)用os_create_task函數(shù)來完成。函數(shù)來完成。下面是一個只使用下面是一個只使用Round-Robin Round-Robin 任務(wù)方式的簡單任務(wù)方式的簡單RTX51 RTX51 程序?qū)嵗?。程序中的兩個任務(wù)都是簡單的計(jì)數(shù)循環(huán)。程序?qū)嵗?。程序中的兩個任務(wù)都是簡單的計(jì)數(shù)循環(huán)。RTX51 RTX51 從從job0job0函數(shù)（設(shè)定為任務(wù)函數(shù)（設(shè)定為任務(wù)0 0）開始執(zhí)行。程序中還有另一個）開始執(zhí)行。程序中還有另一個名為名為job1job1的任務(wù)（設(shè)定為任務(wù)的任務(wù)（設(shè)定為任務(wù)l l）。系統(tǒng)一旦啟動，在）。系統(tǒng)一旦啟

13、動，在job0 job0 執(zhí)行一段時間后，執(zhí)行一段時間后，RTx51 RTx51 就自動切換到就自動切換到j(luò)ob1job1的執(zhí)行；而的執(zhí)行；而job1job1執(zhí)行一段時間后，執(zhí)行一段時間后，RTX51RTX51又切換回又切換回job0job0， 如此無限循如此無限循環(huán)地重復(fù)執(zhí)行下去。環(huán)地重復(fù)執(zhí)行下去。#include int counter0;int counter1;void job0(void) _task_ 0os_create_task(1); /*任務(wù)任務(wù)l 己準(zhǔn)備就緒己準(zhǔn)備就緒*/while (1) /*無限循環(huán)無限循環(huán)*/ counter0+; /*更新計(jì)數(shù)值更新計(jì)數(shù)值count

14、er0*/ void job1(void) _task_ 1while(1) /*無限循環(huán)無限循環(huán)*/counter1+; /*更新計(jì)數(shù)值更新計(jì)數(shù)值counter1*/12.312.4 RTX51的功能函數(shù)的功能函數(shù) RTX51精簡版支持的功能函數(shù)如表精簡版支持的功能函數(shù)如表12-2所示，具體含義分別介紹如下。所示，具體含義分別介紹如下。12.4.1 信號控制函數(shù)信號控制函數(shù) isr_send_signal函數(shù)原型：函數(shù)原型： char isr_send_signal(unsigned char task_id);功能說明：功能說明：發(fā)送一個信號到發(fā)送一個信號到task_id說明的任務(wù)。如果此

15、任務(wù)已在等待一個；說明的任務(wù)。如果此任務(wù)已在等待一個；信號，那么調(diào)用函數(shù)將使此任務(wù)就緒，準(zhǔn)備執(zhí)行。否則，信號講存儲在此信號，那么調(diào)用函數(shù)將使此任務(wù)就緒，準(zhǔn)備執(zhí)行。否則，信號講存儲在此任務(wù)的信號標(biāo)志中。此函數(shù)只能從中斷函數(shù)中調(diào)用；任務(wù)的信號標(biāo)志中。此函數(shù)只能從中斷函數(shù)中調(diào)用；返回值：返回值：若執(zhí)行成功，此函數(shù)返回若執(zhí)行成功，此函數(shù)返回0值；若所指定的任務(wù)不存在，則返回值；若所指定的任務(wù)不存在，則返回-1。os_clear_signal函數(shù)原型：函數(shù)原型：char os_clear_signal(unsigned char task_id);功能說明：功能說明：清除由清除由task_id說明的任務(wù)

16、的信號；說明的任務(wù)的信號；返回值：返回值：若信號清除成功，函數(shù)返回若信號清除成功，函數(shù)返回0值；若所指定的任務(wù)不存在，返回值；若所指定的任務(wù)不存在，返回-1。 os_send_signal函數(shù)原型：函數(shù)原型：char os_send_signal(unsigned char task_id);功能說明：功能說明：發(fā)送一個信號到發(fā)送一個信號到task_id說明的任務(wù)。如果此任務(wù)已在等待一個；說明的任務(wù)。如果此任務(wù)已在等待一個；信號，那么調(diào)用函數(shù)將使此任務(wù)就緒，準(zhǔn)備執(zhí)行。否則，信號講存儲在此信號，那么調(diào)用函數(shù)將使此任務(wù)就緒，準(zhǔn)備執(zhí)行。否則，信號講存儲在此任務(wù)的信號標(biāo)志中。此函數(shù)只能在任務(wù)函數(shù)中調(diào)用

17、；任務(wù)的信號標(biāo)志中。此函數(shù)只能在任務(wù)函數(shù)中調(diào)用；返回值：返回值：若若執(zhí)行成功，此函數(shù)返回執(zhí)行成功，此函數(shù)返回0值；若所指定的任務(wù)不存在，則返回值；若所指定的任務(wù)不存在，則返回-1。12.4.2 任務(wù)控制函數(shù)任務(wù)控制函數(shù) os_create_task函數(shù)原型：函數(shù)原型：char os_create_task(unsigned char task_id);功能說明：功能說明：啟動已定義的由啟動已定義的由task_id說明的任務(wù)。此任務(wù)根據(jù)說明的任務(wù)。此任務(wù)根據(jù)RTX51運(yùn)行運(yùn)行規(guī)則，標(biāo)記為就緒，并準(zhǔn)備執(zhí)行；規(guī)則，標(biāo)記為就緒，并準(zhǔn)備執(zhí)行；返回值：返回值：如果任務(wù)成功啟動，此函數(shù)返回如果任務(wù)成功啟動，

18、此函數(shù)返回0值；如果沒有值；如果沒有task_id說明的任說明的任務(wù)，則返回務(wù)，則返回-1。 os_delete_task函數(shù)原型：函數(shù)原型：char os_delete_task(unsigned char task_id);功能說明：功能說明：停止停止task_id說明的任務(wù)，此任務(wù)將從任務(wù)表中刪除；說明的任務(wù)，此任務(wù)將從任務(wù)表中刪除；返回值：返回值：如果任務(wù)成功啟動，此函數(shù)返回如果任務(wù)成功啟動，此函數(shù)返回0值；如果沒有值；如果沒有task_id說明的任說明的任務(wù)，則返回務(wù)，則返回-1。 os_running_task_id函數(shù)原型：函數(shù)原型：char os_running_task_id

19、(unsigned char task_id);功能說明：功能說明：判斷當(dāng)前執(zhí)行任務(wù)的編號；判斷當(dāng)前執(zhí)行任務(wù)的編號；返回值：返回值：返回當(dāng)前正在執(zhí)行的任務(wù)的編號，返回值為返回當(dāng)前正在執(zhí)行的任務(wù)的編號，返回值為015。 12.4.3 延時控制函數(shù)延時控制函數(shù) os_wait函數(shù)原型：函數(shù)原型：char os_wait( unsigned char event_sel, /*將要等待的事件將要等待的事件*/ unsigned char tisks, /*將要等待的定時器時標(biāo)數(shù)將要等待的定時器時標(biāo)數(shù)*/ unsigned char dummy ); /*未用參數(shù)未用參數(shù)*/ 功能說明：功能說明：停止

20、當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)，并等待一個或多個事件，如時間間隔、超停止當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)，并等待一個或多個事件，如時間間隔、超時、從另一個任務(wù)或中斷發(fā)出的信號等。參數(shù)時、從另一個任務(wù)或中斷發(fā)出的信號等。參數(shù)event_sel說明所等待的一個事說明所等待的一個事件或幾個事件的組合。件或幾個事件的組合。表表表表表表12-4 12-4 12-4 os_waitos_waitos_wait 函數(shù)的返回值函數(shù)的返回值函數(shù)的返回值函數(shù)的返回值函數(shù)的返回值函數(shù)的返回值 os_wait1os_wait1os_wait1 函數(shù)原型：函數(shù)原型：函數(shù)原型：函數(shù)原型：函數(shù)原型：函數(shù)原型：char os_wait1(unsigned c

21、har char os_wait1(unsigned char char os_wait1(unsigned char event_selevent_selevent_sel) ) )；功能說明：功能說明：功能說明：功能說明：功能說明：功能說明：暫停當(dāng)前的任務(wù)，等待著一個事件的發(fā)生。它是暫停當(dāng)前的任務(wù)，等待著一個事件的發(fā)生。它是暫停當(dāng)前的任務(wù)，等待著一個事件的發(fā)生。它是暫停當(dāng)前的任務(wù)，等待著一個事件的發(fā)生。它是暫停當(dāng)前的任務(wù)，等待著一個事件的發(fā)生。它是暫停當(dāng)前的任務(wù)，等待著一個事件的發(fā)生。它是os_waitos_waitos_wait函數(shù)的函數(shù)的函數(shù)的函數(shù)的函數(shù)的函數(shù)的一個子集，不接受針對一個

22、子集，不接受針對一個子集，不接受針對一個子集，不接受針對一個子集，不接受針對一個子集，不接受針對os_waitos_waitos_wait函數(shù)提供的全部事件。參數(shù)函數(shù)提供的全部事件。參數(shù)函數(shù)提供的全部事件。參數(shù)函數(shù)提供的全部事件。參數(shù)函數(shù)提供的全部事件。參數(shù)函數(shù)提供的全部事件。參數(shù)event_selevent_selevent_sel指定了指定了指定了指定了指定了指定了等待的事件，它只能是等待的事件，它只能是等待的事件，它只能是等待的事件，它只能是等待的事件，它只能是等待的事件，它只能是K_SIGK_SIGK_SIG。返回值：返回值：返回值：返回值：返回值：返回值：當(dāng)信號事件發(fā)生時，任務(wù)就被允

23、許執(zhí)行，任務(wù)的執(zhí)行將恢復(fù)。返當(dāng)信號事件發(fā)生時，任務(wù)就被允許執(zhí)行，任務(wù)的執(zhí)行將恢復(fù)。返當(dāng)信號事件發(fā)生時，任務(wù)就被允許執(zhí)行，任務(wù)的執(zhí)行將恢復(fù)。返當(dāng)信號事件發(fā)生時，任務(wù)就被允許執(zhí)行，任務(wù)的執(zhí)行將恢復(fù)。返當(dāng)信號事件發(fā)生時，任務(wù)就被允許執(zhí)行，任務(wù)的執(zhí)行將恢復(fù)。返當(dāng)信號事件發(fā)生時，任務(wù)就被允許執(zhí)行，任務(wù)的執(zhí)行將恢復(fù)。返回用于識別事件、使任務(wù)重新啟動的常量?；赜糜谧R別事件、使任務(wù)重新啟動的常量?；赜糜谧R別事件、使任務(wù)重新啟動的常量?；赜糜谧R別事件、使任務(wù)重新啟動的常量。回用于識別事件、使任務(wù)重新啟動的常量?；赜糜谧R別事件、使任務(wù)重新啟動的常量。 os_wait2os_wait2os_wait2函數(shù)原型：函數(shù)

24、原型：函數(shù)原型：函數(shù)原型：函數(shù)原型：函數(shù)原型：char os_wait2( unsigned char char os_wait2( unsigned char char os_wait2( unsigned char event_selevent_selevent_sel, /, /, /* * *將要等待的事件將要等待的事件將要等待的事件將要等待的事件將要等待的事件將要等待的事件* * */ / / unsigned char unsigned char unsigned char tiskstiskstisks); /); /); /* * *將要等待的定時器時標(biāo)數(shù)將要等待的定時器時標(biāo)數(shù)

25、將要等待的定時器時標(biāo)數(shù)將要等待的定時器時標(biāo)數(shù)將要等待的定時器時標(biāo)數(shù)將要等待的定時器時標(biāo)數(shù)* * */ / /功能說明：功能說明：功能說明：功能說明：功能說明：功能說明：與與與與與與os_waitos_waitos_wait相同，但是不需要相同，但是不需要相同，但是不需要相同，但是不需要相同，但是不需要相同，但是不需要dummydummydummy參數(shù)。參數(shù)。參數(shù)。參數(shù)。參數(shù)。參數(shù)。 返回值：返回值：返回值：返回值：返回值：返回值：與與與與與與os_waitos_waitos_waitos_waitos_waitos_wait相同相同相同相同相同相同 12.412.5 RTX51的任務(wù)調(diào)度的任務(wù)

26、調(diào)度 RTX51利用任務(wù)狀態(tài)來管理各個任務(wù)。用戶為利用任務(wù)狀態(tài)來管理各個任務(wù)。用戶為RTX51定定義的每個任務(wù)都會以各種狀態(tài)的某一種來運(yùn)行。義的每個任務(wù)都會以各種狀態(tài)的某一種來運(yùn)行。RTX51內(nèi)核內(nèi)核為每個任務(wù)保留了適當(dāng)?shù)臓顟B(tài)如表為每個任務(wù)保留了適當(dāng)?shù)臓顟B(tài)如表12-5所示。所示。表表12-5 RTX5112-5 RTX51的任務(wù)狀態(tài)的任務(wù)狀態(tài) RTX51以以round-robin多任務(wù)方式執(zhí)行程序，它支持多個多任務(wù)方式執(zhí)行程序，它支持多個無限循環(huán)或任務(wù)的準(zhǔn)并行執(zhí)行。任務(wù)不是被同時執(zhí)行，而是無限循環(huán)或任務(wù)的準(zhǔn)并行執(zhí)行。任務(wù)不是被同時執(zhí)行，而是以分時的方式輪片執(zhí)行?？捎玫囊苑謺r的方式輪片執(zhí)行?？捎?/p>

27、的CPU時鐘周期被分成多個時時鐘周期被分成多個時間片，然后由間片，然后由RTX51 將這些時間片分配給各個任務(wù)。每個任將這些時間片分配給各個任務(wù)。每個任務(wù)只允許在預(yù)定的時間片中執(zhí)行，時間片用完時，務(wù)只允許在預(yù)定的時間片中執(zhí)行，時間片用完時，RTX51就就切換至另一個就緒的任務(wù)，繼續(xù)執(zhí)行一段時間。時間片的具切換至另一個就緒的任務(wù)，繼續(xù)執(zhí)行一段時間。時間片的具體長度可以用配置函數(shù)體長度可以用配置函數(shù)TIMESHARING 來定義。來定義。如果遇到因?yàn)橐粋€任務(wù)處于等待并且占用了時間片而暫如果遇到因?yàn)橐粋€任務(wù)處于等待并且占用了時間片而暫時無法往下執(zhí)行，可以調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)時無法往下執(zhí)行，可以調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)o

28、s_wait來通知來通知RTX51，以便將當(dāng)前的任務(wù)掛起而提前執(zhí)行另一任務(wù)。以便將當(dāng)前的任務(wù)掛起而提前執(zhí)行另一任務(wù)。 RTX51中處理任務(wù)分配的模塊稱為調(diào)度程中處理任務(wù)分配的模塊稱為調(diào)度程序（序（Scheduler）。調(diào)度程序驅(qū)動哪個任務(wù)運(yùn)行）。調(diào)度程序驅(qū)動哪個任務(wù)運(yùn)行是按照以下的規(guī)則進(jìn)行的：是按照以下的規(guī)則進(jìn)行的：（1）如果發(fā)生以下情況時，當(dāng)前運(yùn)行的任務(wù)將）如果發(fā)生以下情況時，當(dāng)前運(yùn)行的任務(wù)將被中斷：調(diào)用被中斷：調(diào)用os_wait函數(shù)，而所等待的事件未函數(shù)，而所等待的事件未來到；任務(wù)的執(zhí)行時間已經(jīng)超過所定義的來到；任務(wù)的執(zhí)行時間已經(jīng)超過所定義的Round-Robin循環(huán)時間間隔循環(huán)時間間隔（

29、2）如果發(fā)生以下情況時，另一個任務(wù)將被啟）如果發(fā)生以下情況時，另一個任務(wù)將被啟動：已沒有正在執(zhí)行的任務(wù)；動：已沒有正在執(zhí)行的任務(wù)；將要執(zhí)行的任務(wù)處將要執(zhí)行的任務(wù)處在就緒狀態(tài)或超時狀態(tài)。在就緒狀態(tài)或超時狀態(tài)。 12.512.6 RTX51的系統(tǒng)配置的系統(tǒng)配置 編寫編寫RTX51程序需要包含程序需要包含RTX51TNY.H 文件。在程序中，文件。在程序中，需要用一個關(guān)鍵字需要用一個關(guān)鍵字“_task_” 來聲明一個函數(shù)的任務(wù)屬性。來聲明一個函數(shù)的任務(wù)屬性。RTX51程序不需要程序不需要main 函數(shù)。在進(jìn)行連接處理時，會將啟動任函數(shù)。在進(jìn)行連接處理時，會將啟動任務(wù)務(wù)0 的執(zhí)行所需要的代碼連接進(jìn)來，

30、作為開始執(zhí)行的代碼。的執(zhí)行所需要的代碼連接進(jìn)來，作為開始執(zhí)行的代碼。用戶可以更改配置文件用戶可以更改配置文件CONF_TNY.A51中的以下幾個參數(shù)：中的以下幾個參數(shù)： 系統(tǒng)定時器中斷所用的寄存器組系統(tǒng)定時器中斷所用的寄存器組 系統(tǒng)定時器的時間間隔系統(tǒng)定時器的時間間隔 Round-Robin的超時（的超時（time-out）值）值 內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器的大小內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器的大小 RTX5l 啟動后的自由堆棧大小啟動后的自由堆棧大小 以下是配置文件的部分內(nèi)容：以下是配置文件的部分內(nèi)容：;RTX51 的硬件定時器的硬件定時器;用下面的用下面的EQU可預(yù)置可預(yù)置RTX51的定時器時間常數(shù)的定時器時間常數(shù);

31、用用8051 定時器定時器0 作為控制軟件的定時器作為控制軟件的定時器;定義定時器中斷用的寄存器組定義定時器中斷用的寄存器組INT_REGBANKEQU1 ;默認(rèn)為寄存器默認(rèn)為寄存器1組組;定義定義8051定時器定時器0溢出所需的機(jī)器周期數(shù)溢出所需的機(jī)器周期數(shù)INT_CLOCK EQU10000 ;默認(rèn)周期數(shù)為默認(rèn)周期數(shù)為10000 ;定義定義Round-Robin 的的Timeout 所需的定時器溢出數(shù)所需的定時器溢出數(shù)TIMESHARINGEQU5;默認(rèn)為默認(rèn)為5次次;注意：注意：Round-Robin任務(wù)切換可用任務(wù)切換可用TIMESHARING為為0來屏蔽來屏蔽 ;RTX51 堆?？臻g

32、堆?？臻g;以下的以下的EQU語句定義了堆棧區(qū)的片內(nèi)語句定義了堆棧區(qū)的片內(nèi)RAM 體積和最小自由堆?？臻g體積和最小自由堆?？臻g：定義了堆?？臻g耗盡后所執(zhí)行的宏代碼：定義了堆棧空間耗盡后所執(zhí)行的宏代碼；定義最大的堆棧；定義最大的堆棧RAM 地址地址RAMTOP EQU 0FFH ；默認(rèn)地址是；默認(rèn)地址是255 ;定義最小的堆棧自由空間定義最小的堆棧自由空間FREE_STACKEQU20 ；默認(rèn)為；默認(rèn)為20 字節(jié)堆棧自由空間字節(jié)堆棧自由空間; ；發(fā)生堆棧用盡時的執(zhí)行代碼；發(fā)生堆棧用盡時的執(zhí)行代碼STACK_ERROR MACRO CLR EA ;關(guān)閉所有中斷關(guān)閉所有中斷SJMP $ ;如堆棧空間耗

33、盡，進(jìn)入死循環(huán)如堆?？臻g耗盡，進(jìn)入死循環(huán)ENDM 在這個配置文件中，定義了許多可以修改的參數(shù)，以適應(yīng)用戶特定的在這個配置文件中，定義了許多可以修改的參數(shù)，以適應(yīng)用戶特定的應(yīng)用程序環(huán)境。這些參數(shù)的說明詳見表應(yīng)用程序環(huán)境。這些參數(shù)的說明詳見表12-6所示。所示。 表表12-6 配置文件參數(shù)說明配置文件參數(shù)說明 12.612.612.612.7 RTX51的應(yīng)用舉例的應(yīng)用舉例 本節(jié)給出了一個采用本節(jié)給出了一個采用RTX51實(shí)現(xiàn)的簡單的交通燈控制模實(shí)現(xiàn)的簡單的交通燈控制模擬程序。其目的在于展示擬程序。其目的在于展示RTX51編程的思路與優(yōu)勢，同時為編程的思路與優(yōu)勢，同時為便于學(xué)習(xí)，又力求程序簡單。因此

34、這里通過串口輸出模擬了便于學(xué)習(xí)，又力求程序簡單。因此這里通過串口輸出模擬了一個人行道上的紅綠燈控制過程：車通行，綠燈亮；綠燈保一個人行道上的紅綠燈控制過程：車通行，綠燈亮；綠燈保持一段時間后，閃爍幾秒轉(zhuǎn)亮黃燈幾秒；黃燈沒后，紅燈亮持一段時間后，閃爍幾秒轉(zhuǎn)亮黃燈幾秒；黃燈沒后，紅燈亮起，人通行。然后又亮綠燈，周而復(fù)始。為方便學(xué)習(xí)調(diào)試，起，人通行。然后又亮綠燈，周而復(fù)始。為方便學(xué)習(xí)調(diào)試，這里采用串口輸出不同的文本串來指示綠燈亮、綠燈閃爍這里采用串口輸出不同的文本串來指示綠燈亮、綠燈閃爍（文本串閃爍）、黃燈亮、紅燈亮（文本串閃爍）、黃燈亮、紅燈亮4種狀態(tài)。為便于觀察結(jié)種狀態(tài)。為便于觀察結(jié)果，示例程序運(yùn)行所獲的狀態(tài)持續(xù)時間為：綠亮果，示例程序運(yùn)行所獲的狀態(tài)持續(xù)時間為：綠亮10s，綠閃，綠閃3s，黃亮，黃亮3s，紅亮，紅亮10s。 void lights(vo