點的合成運動-運動學-理論力學-課件-08

1、定系定系 Ox1x2x3動系動系 O x1x2 x3 Px3x1x2Ox3x1x2Or (t)r (t)r O (t)Px3x1x2Ox3x1x2Or (t)r (t)r O (t)zxyOzxyzxyzxyzxyzxyzxyzxyt 瞬時瞬時zxyt+t 瞬時瞬時動系上與動點重合動系上與動點重合 的點的絕對軌跡的點的絕對軌跡zxyOzxyP， P1P絕對運動軌跡絕對運動軌跡相對運動軌跡相對運動軌跡 P1zxyrr1r P， P1P P1r =r +r1絕對速度絕對速度牽連速度牽連速度相對速度相對速度OP O質(zhì)點質(zhì)點PuP PPPOPPP ；ve(R /3) jP，P1OxyvrvaveyxO

2、 P；vavruP x y P，P1OxyP 點：點：P ；vr vave ve (R ) j vavr uui OADCB ， 30o 。O ADCB Ox yxyOOADCBxyOvrveval21sineaBCvvvsin30l 已知已知:半圓形凸輪半徑半圓形凸輪半徑為為r，圖示瞬時，圖示瞬時 凸輪以凸輪以v平動。平動。OA桿靠桿靠在凸輪上在凸輪上求求：此時桿的角速度：此時桿的角速度 OADCB va = ve + vr方向方向大小 沿斜面沿斜面vevavr？ 知知 ？vavevrva = ve + vr方向方向大小 沿斜面沿斜面知知 ？ ？vevavrva = ve + vr方向方向大

3、小 OA ？ 知知 ？vavevrvevavrvevrvava = ve + vr方向方向大小 /斜面斜面？ 知知 ？v1 已知已知：銷：銷M可以在二可以在二槽內(nèi)滑動，槽內(nèi)滑動，BCD桿以桿以v1=10cm/s向左，向左，OA桿以勻桿以勻 = （1/S）繞繞O轉(zhuǎn)動，圖示時轉(zhuǎn)動，圖示時OM=L=30cm求：求：VMv1 解：解：動點：動點：M動系：動系：AOva = ve + vr方向方向大小？ OA /OA？ 知知 ？ ve vr動點：動點：M動系：動系：BDva = ve1 + vr1方向方向大??？ ？ 知知 ？ve1vr1v1 解：解：va = ve + vr ve vrva = ve1

4、+ vr1ve1vr1ve + vr = ve1 + vr1 ：ve = ve1 cos45 + vr1 sin45 vr1=1.414ve-ve1=20(cm/s)vM= va=22.36(cm/s)2121revvtg =Vr1/Ve1=20/10=2 =63.4 已知：已知：聯(lián)合收割機，機聯(lián)合收割機，機身以身以v ，a水平前進。其水平前進。其中中 O1A/且且= O2B， O1A= a，以勻，以勻 轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動。 求：求：刀片的刀片的vM，aMvaABO1MO2解：解：動點：動點：A(M)動系：機身（平動）動系：機身（平動）vaABO1MO2VrVeVa解：解：動點：動點：A(M)動系：機身（平動）動系：機身（平動）va = ve + vr方向方向大??？ O1A？ 知知 可知可知xzyijkxzyijkA 矢量的絕對導數(shù)，等于矢量的相對導數(shù)，矢量的絕對導數(shù)，等于矢量的相對導數(shù)，再加上動系的角速度矢量叉乘以該矢量。再加上動系的角速度矢量叉乘以該矢量。 OADCB ，圖示時，圖示時 30o 。BCDlvvvaBC21sinelvvar23cosOADCBveva vrOADCBveva vr 加速度分析加速度分析 arnaaaCaraenaearn