多軸無(wú)人機(jī)裝配與調(diào)試初級(jí)

1、多軸飛行器（multi-rotors）制作無(wú)人機(jī)動(dòng)力總成無(wú)電機(jī)（4個(gè)）電子調(diào)速器（俗稱電調(diào).4個(gè)）螺旋槳（4t，需要2個(gè)正票，2個(gè)反漿）控制系統(tǒng)K行控制器（俗稱控）遙控器（四通道以上遙控器）動(dòng)力儲(chǔ)備電池充電器1端構(gòu)件機(jī)架詳細(xì)資料：多旋翼模型入門一理論知識(shí)篇電池LithiumPolymerbattery串聯(lián)：電壓增加，電量不相加滿電電壓：4.2V（單節(jié)）安全電壓：3.6V安全電量：20%電池容量：2200mAh（電池標(biāo)注）/每片串聯(lián)數(shù)：3s（可見）=12.6V充電倍率：5c（電池標(biāo)注）最高充電電流：5*2200*10-3=11A這是最高充電電流，一般采用0.8-1.5C充電電流=1.5A放電倍率

2、：22C（電池標(biāo)注）同充電電流儲(chǔ)存電壓：3.8VSmartbatterymeter插入時(shí)候注意正負(fù)極，可以測(cè)總電壓、電量和分電壓、電量。同時(shí)還可以給電機(jī)產(chǎn)生模擬信號(hào)：插入后長(zhǎng)按cell鍵進(jìn)入其他模式，F(xiàn)1balance平衡電池電量，短按cell進(jìn)入模式中；按mod勘換到F2dis放電模式，同理F2測(cè)內(nèi)阻模式，F(xiàn)4產(chǎn)生一定的信號(hào)。F4產(chǎn)生的信號(hào)可以通過(guò)輸出給電調(diào)，用以測(cè)試軸的旋轉(zhuǎn)方向。在每一個(gè)模式中，短按cell可返回模式選擇界面，長(zhǎng)按返回最初界面。充電器主要需要的選項(xiàng)：電池類型L-Po,并行度3S,充電類型平衡（充電時(shí)選）、放電、存儲(chǔ)等，充電電流。詳見說(shuō)明書。Ia-inLiPo6S2.0A/-

3、2.0ALiPo6s2XA/-2.0ASTATUSVLOTAGECURRENTCAPACITYINTTEMPEXT,TEMPTIMEBALANCE23.86V2.0AQmAh34CO'C0:12:06STOPGRAPHBATTERYMETER無(wú)刷電機(jī)與電調(diào)motorsandelectronicspeedcontrollers(ESCs)可參考：四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)和原理十四軸飛行diy全套入門教程無(wú)刷電機(jī)電機(jī)為飛行器提供動(dòng)力。由電調(diào)輸出的三相交流電驅(qū)動(dòng)。三條線中互換兩條會(huì)將電機(jī)的轉(zhuǎn)向反向。電機(jī)不直接接電池。n<1四六八軸飛行器轉(zhuǎn)向:YCA安裝螺旋槳時(shí)，注意螺旋槳轉(zhuǎn)向必須保證推力向上，

4、風(fēng)向下推進(jìn)凸面為迎風(fēng)面，對(duì)于四軸來(lái)說(shuō)，就是凸面朝上。電子調(diào)速器（ESC因?yàn)殡姵剌斎氲氖侵绷麟?，電流需要電子調(diào)速器將其變成三相交流電，還需要從遙控器接收機(jī)那里接收控制信號(hào)，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速輸入信號(hào)：紅黑（粗）電源線、黑白（細(xì)）信號(hào)線，自飛控輸出信號(hào)：三相信號(hào)，？電機(jī)飛控(Flightcontrollerr最重要的用途就是通過(guò)軟件算法，解析飛行器姿態(tài)，修正由于飛行器安裝、外界干擾、零件之間的不一致等原因形成的姿態(tài)異常。通過(guò)PID(theprimarycorrectionerror(P),theerrorovertime(I),andtheinstantaneouserror(D)控制調(diào)節(jié)飛行器。P-

5、npflrt*Dna1IntaiirjlDternraEnnaHI。=*；&)+*卜巾)1、P產(chǎn)生響應(yīng)速度，過(guò)小響應(yīng)慢，過(guò)大會(huì)產(chǎn)生振蕩，是I和D的基礎(chǔ)2、I消除偏差、提高精度(在有系統(tǒng)誤差和外力作用時(shí))，同時(shí)增加了響應(yīng)速度3、D抑制過(guò)沖和振蕩，同時(shí)減慢了響應(yīng)速度飛控是飛行器的核心，連接各設(shè)備。飛控上連接有:ESC電源支持25-65電池解鎖開關(guān)PPM假其他）編碼線，編碼線連接遙控器接收GPS數(shù)傳pixhawk飛控http:jI9nQVzf2EgsU8FXFde-pE37Q-r0Tv6rm6kkx3U1xGM33BD2YEdZKGRKb4MOxqTUki5OZzV1w0VpxvRLETy快

6、速使用指南官網(wǎng)：接口當(dāng)SpumimDSV接收器，遙測(cè)（無(wú)線電遙測(cè)器）3、遙測(cè)（屏墓顯示）入U(xiǎn)SB3SPI（串行外設(shè)接口）總線以供電模土夬7、安全開關(guān)按鈕乳蛭嗚器9、串口IQGP5模塊11、CAN（控制器局域網(wǎng)）總線13FC分配器護(hù)著羅盤模塊以模數(shù)轉(zhuǎn)換器66V14*模數(shù)轉(zhuǎn)換器33U15、LED指示燈1、輸入輸出復(fù)位技鈿2、SD卡3、飛行管理復(fù)位按鈕4、USBSinL無(wú)殘控制接收器愉入-XE誼g3與叵接收器輸入又主要輸出輔助輸出APM飛控CC3D飛控接線：controller-guide/830遙控器與接收機(jī)上下：油門throttle,左右：傾側(cè)roll,前后：俯仰pitch,旋轉(zhuǎn)：航向yewYa

7、w<>RudderRotatesaricraftaroundverticalaxis,spinsitaroundPitch<>ElevatorThenoseoftheaircraftgoesupanddownRoll<>AileronTheleftorrightsidesoftheaircraftgoupanddown其他設(shè)置詳見說(shuō)明書?？偨泳€圖9匕州仁！iEF-ianr，T01*01liiJiHb»mSM1BM*H|pM04RnaPnlvrnerEatEpr'yBflEWdiinpnriprryTilfcW31.X.JAMEPPM%-nR

8、lhmi*"a-srnlter+T-r-t口二YR7Jj.lrnKBLUFF«i*>4桶I*地面站地面站在飛行器組裝完成后，用于調(diào)試飛行器與遙控器。見CC3D飛控軟件設(shè)置與飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，向飛行器發(fā)送位置、高度等各類信息,飛行器向地面站反饋相關(guān)信息。pixhawk地面站Fve*"1ManualFllgTTlme24631ARMmiw斐humP1WQ.E1.X?IniLldI.LqMM。2TtM*19修，WUtiidRMEWi表飛程HJftGilfil3*L本4tr¥HaihuCaMNohuHIitkiludn拈苴FwlSoteStf>&g

9、t;qpuM由Ittardw&kfttRM，年，.-«UJ血總“£LIinIN：ET7-Il.“JC1TwirTW>ntw塔E«iH菱£ii同疆ID我射出3UI用虱，5”的L?tlaW'CE卻HlTIPh艮力功率E成醒113U5kx<=D7jctf=PinPQ,LM=-27fl>13，LEHIUJWTHF1U311i1日in-*1hsJME士設(shè)置與使用詳見pixhawk用戶手冊(cè)v1.0CC3D<面站獲取網(wǎng)址：http:/wiki.openpilot.cc/openpilot-gcs-download.htmlhttp:視頻教程：tra=page%3D1模擬工具模擬工具用來(lái)練習(xí)飛行。PhoenixRCv4.0.m軟件位置：飛行器模擬軟件A盤APhoenixRCV*:inczokjgrTtMBBt)BladeMQXCrosssetupPlussetupGaui330-X FjMxxigs Helicopters(83) kixodWing(86| Gliders(/) Amphibious(11) Others(6)Scale(3)AeiolMilc(3)DefaultBladeMQXCrocssetupElectricquadcopterWeight:0.6kgRotordiameter