PLC機械手操作控制系統(tǒng)

1、在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。隨著工業(yè)現(xiàn)代化的進一步發(fā)展，自動化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)中的重要支柱，無人車間、無人生產(chǎn)流水線等等。已經(jīng)隨處可見。同時，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場合以及水下作業(yè)等，這寫惡劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進行操作。工業(yè)機械手是近代自動控制領域中出現(xiàn)的一項新的技術，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動化實踐相結合的產(chǎn)物。并以為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。工業(yè)機械手是提高生產(chǎn)過程自動化、改善勞動條件、提高產(chǎn)品質量和身效益的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場合，應用得更為廣泛。

2、在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。機械手是在自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新裝置。廣泛應用于工業(yè)生產(chǎn)和其他領域。PLC已在工業(yè)生產(chǎn)過程中得到廣泛應用，應用PLC控制機械手能實現(xiàn)各種規(guī)定工序動作，對生產(chǎn)過程有著十分重要的意義。論文以介紹PLC在機械手搬運控制中的應用，設計了一套可行的機械手控制系統(tǒng)，并給出了詳細的PLC程序。設計完成的機械手可以在空間抓放、搬運物體等，動作靈活多樣。整個搬運機構能完成四個自由度動作，手臂伸縮、手臂旋轉、手爪上下、手爪緊松。關鍵詞：可編程控制器，PLC,機械手操作控制系統(tǒng).第一章概述.1.1.1 PLC控制系統(tǒng)1.1

3、.1.1 PLC的產(chǎn)生1.1.1.2 PLC的特點及應用2.1.2 選題背景3.1.2.1 機械手簡介3.第二章PLC控制系統(tǒng)設計6.2.1 總體設計6.2.1.1 制定控制方案6.2.1.2 系統(tǒng)配置6.2.1.3 控制要求9.2.1.4 控制面板122.1.5 外部接線圖132.2.2 手動方式狀態(tài)162.2.3 回原點狀態(tài)轉移圖：1.92.2.4 自動方式狀態(tài)19第三章控制系統(tǒng)內部軟組件213.1 內部軟組件的概述213.1.1 輸入繼電器2.13.1.2 輸出繼電器2.13.1.3 輔助繼電器223.1.4 狀態(tài)組件233.1.5 定時器23致說日.錯誤!未定義書簽。參考文獻24.第一

4、章概述1.1 PLC控制系統(tǒng)可編程控制器是以微處理器為基礎，綜合計算機技術，自動控制技術和通訊技術而展起來的一種新型工業(yè)控制裝置，它將傳統(tǒng)繼電器控制技術和現(xiàn)代計算機信息處理兩者的優(yōu)點結合起來成為工業(yè)自動化領域中最重要，應用最多的控制設備，并已躍居工業(yè)生產(chǎn)自動化三大支柱（可編程控制器、機器人、計算機輔助設計與制造）的首位?？删幊炭刂破鳎ê喎QPLC是在繼電器控制和計算機技術的基礎上開發(fā)了出來，并逐漸發(fā)展成以微處理器為核心，集計算機技術、自動控制技術及通訊技術于一體的一種新型工業(yè)控制裝置?？删幊炭刂破饕云淇煽啃愿?，組合靈活，編程簡單，維護方便等獨特優(yōu)勢被日趨廣泛應用于國民經(jīng)濟的各個控制領域，它的應用

5、深度和廣度已成為一個國家工業(yè)先進水平的重要標志。由于早期的可編程控制器只是用來取代繼電器控制執(zhí)行邏輯運算、計時、計數(shù)等順序控制功能，因此人們稱之為可編程序邏輯控制器（ProgrammableLogicController）簡稱PLG1.1.1 PLC的產(chǎn)生PLC是在激烈的市場競爭中產(chǎn)生的，20世紀60年代么末，美國汽車制造業(yè)競爭激烈。為適應生產(chǎn)工藝不斷更新的需要，美國通用汽車公司（GM對控制系統(tǒng)提出要求為：（1）能替代由各種繼電器、定時器、接觸器及其主令電器等按一定的邏輯關系用導線連接起來的控制系統(tǒng)，由傳統(tǒng)的繼電一一接觸器控制，它簡單易懂，價格低廉，能夠滿足生產(chǎn)工藝改動頻繁的需要；（2）編程簡

6、單；（3）模塊式結構；（4）輸入、輸出電壓為交流115V（美國標準），輸出能直接驅動繼電器和電磁閥；（5）抗電磁干擾強；（6）具有數(shù)據(jù)通信功能。就是把繼電一一接觸器控制的優(yōu)點與計算機的功能齊全、靈活性、通用性強的特點結合起來，用計算機的編程軟件邏輯易于修改來代替繼電一一接觸器控制的硬接線邏輯不易修改。美國數(shù)字設備公司（DEC在1969年根據(jù)上述要求，研制出世界上首臺可編程控制器，并在美國通用汽車公司的汽車裝配現(xiàn)上應用成功，實現(xiàn)了生產(chǎn)裝配線的自動控制。1.1.2 PLC的特點及應用PLC能適應工業(yè)現(xiàn)場的惡劣環(huán)境，可靠性高（平均無故障工作時間可達數(shù)萬小時，甚至十幾萬小時）。在工業(yè)生產(chǎn)中一般要求控制

7、設備具有很強的抗干擾能力（例如：抗振頻率二16HZ,振幅為3mm工作溫度為1055攝氏度；濕度為35%90%RPt凝結）。而PLC在這方面由獨到之處：硬件上采用光電隔離裝置以防止輸出對輸入的反饋干擾；采用屏蔽措施防止空間電磁干擾（對高頻干擾信號起到良好的抑制作用，抗干擾強度為：峰值=1000V,脈寬為10us的矩形波；設置濾波環(huán)節(jié)，以消除外部干擾和各模塊之間的影響；采用連鎖及互鎖控制、自診斷電路和模塊式結構等措施，以提高硬件的可性及模塊的互換性；在軟件上采用了故障自檢測、自診斷等措施。PLC軟件簡單易學。它用梯形圖編程語言編程，類似于繼電器控制線路圖。1. PLC使用方便。PLC品種繁多，系統(tǒng)

8、擴展靈活。它采用積木式結構，具有各種I/O模塊和A/D、D/A模塊等，便于根據(jù)需要配置成各種不同規(guī)模上的分布式或集中式的控制系統(tǒng)。PLC的端子上接相應的輸入、輸出信號線即可，使用非常方便。當控制要求改變時，要變更控制系統(tǒng)的功能，可用編程器修改程序。同一PLC裝置還可用于不同的受控對象，只是輸入、輸出組件和應用的軟件不同而已。PLC的輸入、輸出可直接與電壓為交流220V或直流24V的強電相連，并有較強的帶負載能力（如繼電器輸出電流為2A）。2. PLC體積小，重量輕，便于安裝。它還配有自檢和監(jiān)控功能，能檢測出自身的故障，并隨時顯示給操作人員：能動態(tài)地監(jiān)視控制程序的執(zhí)行情況，為現(xiàn)場的調試和維護提供

9、了方便，此外由于接線少，維修時之需更換插入式模塊，維護方便。3. PLC的應用范圍廣闊，目前已經(jīng)應用于汽車裝配、數(shù)控機床、機械制造、電力石化、冶金鋼鐵、交通運輸、輕工紡織等各行業(yè)。歸納起來，主要應用有5個方面：（1）開關量邏輯控制：即代替繼電一一接觸器控制系統(tǒng)，如冶金行業(yè)中的高爐上料系統(tǒng)，軋鋼機、連鑄機、飛剪等的控制系統(tǒng)；機械工業(yè)中各種自動生產(chǎn)線、自動加工機床、機械手、龍門羨銃床等的控制；輕工業(yè)中的注塑機、包裝機、食品機械的控制以及日常生活中的電梯控制等；化工行業(yè)重的各種泵、電磁閥的控制等。（2）模擬量過程控制：各種生產(chǎn)規(guī)程的自動控制中對溫度、壓力、流量等連續(xù)變化的模擬量進行的監(jiān)測、調節(jié)控制。

10、；（3）第2頁共24頁機械件位置控制：主要是指PLC使用專用的位置控制模塊來控制逼近電動機或伺服電動機，從而實現(xiàn)對各種機械構建的運動控制，如控制構件的速度、位移、運動方向等。PLC的位置控制典型應用有：及其人的運動控制、機械手的位置控制、電梯運動控制等；PLC還可與計算機數(shù)控裝置組成數(shù)控機床，以數(shù)字控制方式控制零件的加工、金屬的切削等，實現(xiàn)了告警度的加工。（4）現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集處理：數(shù)據(jù)處理通常用于諸如柔性制造系統(tǒng)、機器人和機械手的控制系統(tǒng)等大、中型控制系統(tǒng)中；（5）通信聯(lián)網(wǎng)、多級控制：PLC與PLC之間、PLC與上位計算機之間通信，要采用其專用通信模塊，并利用RS232C或RS-422A接口，用

11、雙絞線或同軸電纜或光纜將他們練成網(wǎng)絡。由一臺計算機與多臺PLC組成的分布式控制系統(tǒng)進行“集中管理、分散控制”，建立工廠的自動化網(wǎng)絡。PLC還可以連接CRT®示器或打印機，實現(xiàn)顯示和打印。1.2 選題背景1.2.1 機械手簡介隨著工業(yè)生產(chǎn)自動化程度的不斷提高，制造系統(tǒng)的飛躍發(fā)展，自80年代柔性制造系統(tǒng)進入實用階段以來，使機械加工的面貌發(fā)生了質的變化，隨著柔性制造技術、計算機輔助技術和信息技術的發(fā)展，當今機械加工業(yè)已進入全盤自動化的時代，然而，裝配技術遠落于加工技術，兩者已形成了明顯的反差，裝配工藝已稱為現(xiàn)代化生產(chǎn)的薄弱環(huán)節(jié)，現(xiàn)代制造技術的發(fā)展已使傳統(tǒng)的手工裝配工藝面臨嚴峻的挑戰(zhàn)，因此，

12、發(fā)展機械手進行裝配勢在必行并日趨柔性化發(fā)展，工業(yè)機械手被越來越多的應用在涂漆、包裝、焊接、裝配等生產(chǎn)環(huán)節(jié)來代替人工完成惡劣環(huán)境下的勞動。圖1機械手搬運機構機械手就是能模仿任何手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和源自能等部門。機械手主要有手部和運動機構組成，手部是用來抓持工件（或工具）的部件。根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構使手部完成各種機械轉動（擺動）或移動或復合運動來

13、實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降和伸縮、旋轉和獨立等運動方式稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需要六個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)，自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有23個自由度機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。機械手常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人來直接操

14、作，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也稱為機械手。機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)的中、小批量自動化生產(chǎn)。機械手勢工業(yè)控制領域中經(jīng)常用到的一種控制對象，應用PLC控制機械手實現(xiàn)各種規(guī)定的工序動作，可以簡化生產(chǎn)線路，節(jié)省成本，提高生產(chǎn)效率。在自動裝配生產(chǎn)線上，機械手往往勢必不可少的設備。它模擬人和手臂的部分動作，按預定的程序、軌跡和要求，實現(xiàn)抓取、搬運和裝配。在減輕人的勞動強度，提高裝配質量和裝配效率方面的效果是顯而易見的。第二章PLC控制系統(tǒng)設計2.1 總體設計2.1.1制定控制方案(1)為機械手控制系統(tǒng)制定如下控制方案：(2)用初始狀態(tài)設定來決定控制系統(tǒng)的自動

15、運行和手動運行方式；(3)在初始狀態(tài)設定后，系統(tǒng)自動進入所設置的運行方式。(4)系統(tǒng)在非自動運行方式允許分別設置。(5)系統(tǒng)在任何時刻都可以通過按下急停開關來是系統(tǒng)停車。2.1.2系統(tǒng)配置機械手自動操作系統(tǒng)為單機控制系統(tǒng)。PLC的輸入點，有上限位開關、下限位開關、左等，包括啟動、停止按鈕，一共17點；輸出點5點。1.搬運機構手爪提升氣缸：提升氣缸采用雙向電控氣閥控制，氣缸伸出或縮回可任意定位。磁性傳感器：檢測手爪提升氣缸處于伸出或縮回位置。(接線注意棕色接"+”、藍色接“-”)手爪：抓取物料由單向電控氣閥控制，當單向電控氣閥得電，手爪夾緊磁性傳感器有信號輸出，指示燈亮，單向電控氣閥斷

16、電，手爪松開。旋轉氣缸：機械手臂的正反轉，由雙向電控氣閥控制。接近傳感器：機械手臂正轉和反轉到位后，接近傳感器信號輸出。(接線注意棕色接"+”、藍色接“-”、黑色接輸出)雙桿氣缸：機械手臂伸出、縮回，由雙向電控氣閥控制。氣缸上裝有兩個磁性傳感器，檢測氣缸伸出或縮回位置。(接線注意棕色接"+”、藍色接“-”)2.氣動原理本裝置氣動主要分為兩部分:緩沖器：旋轉氣缸高速正轉和反轉到位時，起緩沖減速作用。、氣動執(zhí)行元件部分有單出桿氣缸、單出雙桿氣缸、旋轉氣缸。、氣動控制元件部分有單控電磁換向閥、雙控電磁換向閥、磁性限位傳感0空氣過濾器可調壓）路原理圖1）氣缸電控閥使用注：氣缸的正確

17、運動使物料分到相應的位置，只要交換進出氣的方向就能改變氣缸的伸出（縮回）運動，氣缸兩側的磁性開關可以識別氣缸是否已經(jīng)運動到位。圖4雙向電磁閥示意圖注：雙向電控閥用來控制氣缸進氣和出氣，從而實現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運動。電控閥內裝的紅色指示燈有正負極性，如果極性接反了也能正常工作，但指示燈不會亮。驅動線圈圖5單相電磁閥示意圖注：單向電控閥用來控制氣缸單個方向運動，實現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運動。與雙向電控閥區(qū)別在雙向電控閥初始位置是任意的可以隨意控制兩個位置，而單控閥初始位置是固定的只能控制一個方向。2）氣動手爪控制圖：圖中手爪夾緊由單向電控氣閥控制，當電控氣閥得電，手爪夾緊。當電控氣閥斷電后手爪張開電磁

18、陶驅動線圈手爪夾緊信號r動手水圖6手爪控制示意圖2.1.3控制要求(1)機械手的上升和下降，左移和右移的執(zhí)行結構均采用雙線圈的二位電磁閥驅動液壓裝置完成，每個線圈完成一個動作。(2)抓緊和放松由單線圈二位電磁閥驅動液壓裝置完成，線圈通電時執(zhí)行抓緊動作，線圈斷電時執(zhí)行放松動作。(3)機械手的上升、下降、左移、右移動作均由極限開關控制(4)抓緊動作由壓力繼電器控制。當抓緊時，壓力繼電器動合觸點閉合，放松動作由定時器控制。搬運機械手控制系統(tǒng)示意圖如下所示:右移工件/卜上移下移A放松圖7機械手控制系統(tǒng)示意圖機械手每個工作臂上都有上、下限位和左、右限位開關，而其夾持裝置不帶限位開關。一旦夾持開始，定時器

19、便會啟動，定時器結束，夾持動作隨即完成，機械手到達B點后，將工件松開的時間也是由定時器控制的，定時器結束時，表示被抓工件已松開。其示意圖如下所示：圖8機械手控制系統(tǒng)示意圖機械手一個周期內的工作過程如下所示：第一步：按下啟動按鈕，機械手開始從原點下降，碰到下限位開關X1接通，下降停止，第一步工作完成。第二步：定時器接通開始工作，機械手開始夾緊工件，定時1s結束，夾緊完成，第二步工作完成。第三步：機械手開始上升，上升到頂部時，碰到上限位開關X2接通，上升停止，第三步工作完成。第四步：機械手右移，至碰到右限位開關X3接通，右移停止。第四步工作完成。第五步：機械手開始下降，下降到底時，碰到下限位開關X

20、1接通，下降停止。第五步工作完成。第六步：定時器接通開始工作，機械手開始放松工件，定時1s結束，放松工件，工作完成。第六步工作完成。第七步：機械手開始上升，上升到頂部，碰到上限位開關X2,上升停止。第七步工作完成。第八步：機械手開始左移，直到左移到原點碰到左限位開關X4接通，左移停止。第八步工作完成。于是機械手動作的一個周期結束機械手控制系統(tǒng)工作流程圖如下所示：初始脈沖忸后動Kffl就XI下限位朕嗾緊用定時器上限位開關右移位開關下雕開關放松用定時器第二妊升3X2上限位開關2.1.4控制面板X.5X6X.7X262蠢0套0產(chǎn)際嶼與妄包X1OXI1X12X27本°SO-tOt£

21、°圖9控制面板由圖10操作面板圖可見，此機械手可分為三種控制方式：手動控制方式、自動控制方式、半自動（單周期）運行方式。手動控制方式：用各自的按鈕使各個負載單獨接通或斷開的方式，使按動回原點按鈕時，被控制的機械自動向原點回歸。自動運行方式：連續(xù)運行，只要在原點位置按啟動按鈕，設備就連續(xù)循環(huán)運行，若中途按停止按鈕，動作將繼續(xù)到原點為止。半自動運行方式：在原點位置按啟動按鈕后，設備就自動運行一個循環(huán)，并在原點停止；若在中途按動停止按鈕設備就中斷運行，再按動啟動按鈕，則將從斷點處繼續(xù)運行,回到原點自動停止。表1輸入輸出表名稱符號輸入點名稱符號輸出點下限位S14X1下降電磁閥KM1Y0上限位

22、S15X2夾緊電磁閥KM2Y1右移限位S16X3上升電磁閥KM3Y2左移限位S17X4右移電磁閥KM4Y3S3X5左移電磁閥KM5Y4下降S4X10右移S5X6左移S6X11夾緊S1X12放松S2X7手動S12X20單步運行S9X27單周期S11X23自動S13X24原點S7X25啟動S8X26停止S9X272.1.5外部接線圖rT1210X7nX5X10Y2X6KM1S2S3S4S5KM2KM3KM3S6S758S9S10S11S12S13S14S15S16XllT3您Y4X27X22X23X20X24XIX2K3X4COMCOM1KM4-220VjO)2.2程序設計2.2.1 初始狀態(tài)設定

23、表2具有連續(xù)編號的輸入點輸入功能輸入功能X20手動X24全自動X21回原點X25回原點啟動X22單步運行X26自動開始X23半自動運行X27停止S0:手動操作初始狀態(tài)S1:回原點初始狀態(tài)S2:自動操作初始狀態(tài)此指令的結果直接影響了M804OM8041M8042M8047的狀態(tài)，這條指令等效于圖12所示電路。M8042為輸入啟動時的起始脈沖.M8040為禁止轉移輔助繼電器，此輔助繼電器接通后就禁止所有狀態(tài)轉移，所以它ON犬態(tài)總是出現(xiàn)在手動狀態(tài)中.M8047為ON狀態(tài)元件監(jiān)控有效標志輔助繼電器，當它為ON狀態(tài)時，狀態(tài)S0-S899中正在動作的狀態(tài)號從最低號開始順序存入特殊數(shù)據(jù)寄存器D8040D80

24、47最多可存8個狀態(tài)號8040）禁止轉移根據(jù)操作面板所設，可將狀態(tài)轉移圖分成四塊：即自動方式狀態(tài)、手動方式狀態(tài)、回原點初始狀態(tài)、初始化狀態(tài)。如圖12所示對狀態(tài)轉移圖中幾處特殊輔助繼電器即特殊功能說明如下：1 .M8044（原點位置條件）：此元件在檢測到原點時動作，它由原點的個傳感器驅動，ON犬態(tài)作為自動方式時的允許狀態(tài)轉移的條件。2 .M8041（狀態(tài)轉移開始）它是一個狀態(tài)轉移標志元件。當它為ON狀態(tài)時，表示自動方式時從初始狀態(tài)開始轉移。3 .M8043（回原點完成）它是一個標志元件。當它為ON時，表示原點狀態(tài)結束，會員店初始狀態(tài)的狀態(tài)元件S10S1MB將回零操作。4 .M800O（RUN監(jiān)控

25、。只要RUNR鈕動作，他就一直O(jiān)N用此信號來監(jiān)控PLC的動作。由初始狀態(tài)設定可知該初始化電路狀態(tài)為：3(004X0O2T00J麻點位置呢件MSDOCi1STX020初始狀態(tài)S20S272.2.2手動方式狀態(tài)so手動方式初始狀態(tài)圖12初始化電路MANUALOPERATION0LDX41 ANDX22 ANIY13 OUTM80445 LDM80006 FNC60X20S20S27燈2夾緊輸入_ILSETT1_圻放松輸入1FBSTri上升下降左移右移上限位畜升10-Vj-(12)X10下降輸入傷I一卜21加)X6左移輸入12.Y3|1IT-I")XI1右移輸入Y4b(Y3)圖13手動方式

26、狀態(tài)ZERORETURN13 STLS014 LDX1215 SETY116 LDX717 RSTY118 LDX519ANIY020OUTY221LDX1022ANIY223OUTY024LDX625ANDX226ANIY327OUTY428LDX1129ANDX230ANIY431OUTY3(RET)32STLS133LDX2534SETS1036STLS1037RSTY138RSTY039OUTY240LDX241SETS1143STLS1144RSTY345OUTY446LDX447SETS1249STLS1250SETM804352RSTS12(RET)54STLS255LDM804

27、156ANDM804457SETS2059STLS2060OUTY061LDX162SETS2164STLS2165SETY166OUTT0K1069LDT070SETS2272STLS2273OUTY274LDX275SETS2377STLS2378OUTY379LDX380SETS2482STLS2483OUTY084LDX185SETS2587STLS2589RSTY190OUTT1K1092LDT193SETS2695STLS2696OUTY297LDX298SETS27100STLS27101OUTY4102LDX4103OUTS2105RET106END2.2.3 回原點狀態(tài)轉移圖

28、：左移限位sll上升蓊束2放松上升復位右移給出左移SETM3043圖14回原點狀態(tài)轉移圖回原點結束2.2.4 自動方式狀態(tài)狀態(tài)號狀態(tài)輸出/狀態(tài)功能狀態(tài)轉移S2自動方式初始狀態(tài)M8044M8041S2S20S20Y0得電，機械手下降X1:S2gS21S21Y1置位，機械手夾緊T0:S2WS22S22Y2得電，機械手上升X2:S22-S23S23Y3得電，機械手右移X3:S2AS24S24Y0下降，機械手下降X1:S24-S25S25Y1復位，機械手放松T1:S2AS26S26Y2得電，機械手上升X2:S2AS27S27Y4得電，機械手左移X4:S2AS2注汨自動方式初始狀態(tài)-M8044狀態(tài)轉移開

29、始-俯041原始位置條件14左移限位）下降夾紫K10)上升右移下降10）上升）左移放松第三章控制系統(tǒng)內部軟組件3.1 內部軟組件的概述在傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)和電子邏輯控制系統(tǒng)中，控制任務的完成是通過電器、電子控制線路來實現(xiàn)的。這些控制線路將繼電器、接觸器、電子元件等若干分立器件用導線連接在一起，形成滿足控制對象動作要求的控制“程序”。PLC內部控制電路是由編程實現(xiàn)的邏輯電路，用軟件編程代替繼電器的功能。對于使用者來說，在編制應用程序時，可以不考慮微處理器和存儲器的復雜構成及使用的計算機語言，而把PLC看成是內部由許多“軟繼電器”組成的控制器，用近似繼電器控制線路圖的編程和編程語言進行編程。這樣

30、從功能上講就可以把PLC的控制部分看作是由許多“軟繼電器”組成的等效電路。FX2系列PLC中的軟組件由輸入繼電器X、輸出繼電器丫、輔助繼電器M狀態(tài)組件S、指針P/I、常數(shù)K/H、定時器計數(shù)器C、數(shù)據(jù)寄存器D變址寄存器V/Z。本控制系統(tǒng)用到的軟組件有：輸入繼電器、輸出繼電器、輔助繼電器、定時器和狀態(tài)組件。3.1.1 輸入繼電器符號：輸入繼電器與PLC的輸入端相連，它的代表符號是“X”.功能：輸入繼電器的外部物理特性就相當于一個開關量的輸入點，稱為輸入接點。外部開關的兩個接線點中，一個接到輸入接點上，另一個接在輸入端的公共接點COMto從內部操作的角度看，一個輸入繼電器就是一個一位的只讀存儲單元，

31、可以無限此讀取，其量值只能有兩種狀態(tài)：當外界的開關閉合是就是ON狀態(tài)；當開關斷開時就是OFF狀態(tài)。但在使用中，既可以用輸入繼電器的常開接點，也可以用輸入幾點其的常閉接點。在ON犬態(tài)下，其常開接點閉合，常閉接點斷開；在OFF犬態(tài)，則反之。本系統(tǒng)用的時FX248M型號的輸入繼電器，其輸入接點是24個。3.1.2 輸由繼電器符號：輸出繼電器的外部卒&出接點連接到PLC的輸出端子上，它的代表符號是“丫”。第21頁共24頁功能：輸出繼電器的外部物理特性就相當于一個接觸器的觸點，稱為輸出接點。從使用的角度來看，可以將一個輸出繼電器當作一個受控的開關，其斷開或閉合受到程序的控制。PLC的輸出繼電器是無源的，因此需要外接電源。從內部操作的角度來看，一個輸出繼電器就是一個一位的可讀、寫的存儲器單元，可以無限次讀取和寫入。在讀取時既可以用輸出繼電器的常開觸點，也可以用輸出繼電器的常閉觸點，使用次數(shù)不限。本系統(tǒng)用的是FX216M型號的輸出繼電器，其輸出接點是8個。3.1.3 輔助繼電器符號：PLC內部由許多輔助繼電器，它的代表符號是“M功能：輔