2公共約束自由度和圖論ppt課件

1、（2 2） 空間閉式鏈機(jī)構(gòu)的自由度空間閉式鏈機(jī)構(gòu)的自由度 具有公共約束的單環(huán)機(jī)構(gòu)具有公共約束的單環(huán)機(jī)構(gòu) 在某些機(jī)構(gòu)中，由于運(yùn)動(dòng)副或構(gòu)件幾何在某些機(jī)構(gòu)中，由于運(yùn)動(dòng)副或構(gòu)件幾何位置的特殊配置，使全部構(gòu)件都失去了某些位置的特殊配置，使全部構(gòu)件都失去了某些運(yùn)動(dòng)的可能性。運(yùn)動(dòng)的可能性。 換言之，該機(jī)構(gòu)中所有構(gòu)換言之，該機(jī)構(gòu)中所有構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)都被加上了若干個(gè)公件的運(yùn)動(dòng)都被加上了若干個(gè)公共約束。共約束。 具有公共約束的單環(huán)機(jī)構(gòu)具有公共約束的單環(huán)機(jī)構(gòu) 如果按單環(huán)機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算公式：如果按單環(huán)機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算公式：6)(611PiiPiiffPnW此時(shí)此時(shí) ，不再適用，不再適用 因?yàn)槿魏我粋€(gè)活動(dòng)構(gòu)件在與其他構(gòu)件

2、以因?yàn)槿魏我粋€(gè)活動(dòng)構(gòu)件在與其他構(gòu)件以運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接之前所具有的自由度數(shù)均小于運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接之前所具有的自由度數(shù)均小于6 。 同時(shí)任何一個(gè)運(yùn)動(dòng)副引入的約束中，均同時(shí)任何一個(gè)運(yùn)動(dòng)副引入的約束中，均有一個(gè)或多個(gè)與公共約束相重復(fù)有一個(gè)或多個(gè)與公共約束相重復(fù) 。264W 若設(shè)機(jī)構(gòu)中的公共約束數(shù)目為若設(shè)機(jī)構(gòu)中的公共約束數(shù)目為m，則其任，則其任一活動(dòng)構(gòu)件在與其他構(gòu)件以運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接之前，一活動(dòng)構(gòu)件在與其他構(gòu)件以運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接之前，均只剩下均只剩下6-m個(gè)自由度；而其運(yùn)動(dòng)副所引個(gè)自由度；而其運(yùn)動(dòng)副所引入的約束之中，均有入的約束之中，均有m個(gè)與公共約束相重復(fù)。個(gè)與公共約束相重復(fù)。PiiPiiPiiPiifmffPnmmPfPn

3、mW1111)6()(6()6()6( 若設(shè)機(jī)構(gòu)中的公共約束數(shù)目為若設(shè)機(jī)構(gòu)中的公共約束數(shù)目為m，則其任，則其任一活動(dòng)構(gòu)件在與其他構(gòu)件以運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接之前，一活動(dòng)構(gòu)件在與其他構(gòu)件以運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接之前，均只剩下均只剩下6-m個(gè)自由度；而其運(yùn)動(dòng)副所引個(gè)自由度；而其運(yùn)動(dòng)副所引入的約束之中，均有入的約束之中，均有m個(gè)與公共約束相重復(fù)。個(gè)與公共約束相重復(fù)。該機(jī)構(gòu)的自由度為：該機(jī)構(gòu)的自由度為： 為斷開機(jī)架后為斷開機(jī)架后末桿自由度末桿自由度PiifW1 等號(hào)右邊第一項(xiàng)：不考慮公共約束時(shí)，等號(hào)右邊第一項(xiàng)：不考慮公共約束時(shí)，機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)副的自由度之和。機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)副的自由度之和。 等號(hào)右邊第二項(xiàng)：將機(jī)架斷開后，以被斷開等號(hào)右

4、邊第二項(xiàng)：將機(jī)架斷開后，以被斷開機(jī)架之一部分為末端桿，此末端桿的自由度。機(jī)架之一部分為末端桿，此末端桿的自由度。61Piif3觀察末桿的自由度觀察末桿的自由度134W末端桿自由度的計(jì)算方法末端桿自由度的計(jì)算方法 計(jì)算具有公共約束的單環(huán)機(jī)構(gòu)的自由計(jì)算具有公共約束的單環(huán)機(jī)構(gòu)的自由度的關(guān)鍵在于計(jì)算末端桿的自由度。度的關(guān)鍵在于計(jì)算末端桿的自由度。 通常可以采用直觀判斷法。下面具體通?？梢圆捎弥庇^判斷法。下面具體介紹此方法。介紹此方法。 閉式鏈斷開閉式鏈斷開機(jī)架后所得的機(jī)架后所得的開式鏈。開式鏈。 機(jī)架機(jī)架 機(jī)架機(jī)架 末桿末桿 所有運(yùn)動(dòng)副都所有運(yùn)動(dòng)副都既容許相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)既容許相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)又容許相對(duì)移動(dòng)。又容許相

5、對(duì)移動(dòng)。 trttrtr固有的基本轉(zhuǎn)固有的基本轉(zhuǎn)動(dòng)的個(gè)數(shù)動(dòng)的個(gè)數(shù)由轉(zhuǎn)動(dòng)衍生附加的由轉(zhuǎn)動(dòng)衍生附加的基本移動(dòng)的個(gè)數(shù)基本移動(dòng)的個(gè)數(shù) 固有的基本固有的基本移動(dòng)的個(gè)數(shù)移動(dòng)的個(gè)數(shù)固有的基本轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)的個(gè)數(shù)最多均為固有的基本轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)的個(gè)數(shù)最多均為3個(gè)。個(gè)。若各有關(guān)運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線或相對(duì)移動(dòng)方向均平行若各有關(guān)運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線或相對(duì)移動(dòng)方向均平行于一個(gè)方向，則由于向量共線而有于一個(gè)方向，則由于向量共線而有 或或1r1tt若平行于兩個(gè)不同的方向，則由于向量共面而有若平行于兩個(gè)不同的方向，則由于向量共面而有 或或2r2tt 末桿的自由度為：末桿的自由度為： 若還有不與前兩個(gè)方向線共面的第三個(gè)方向，則由于若

6、還有不與前兩個(gè)方向線共面的第三個(gè)方向，則由于合成向量為空間任意方向而有合成向量為空間任意方向而有 或或3r3tt當(dāng)當(dāng) 時(shí)，應(yīng)分析有無衍生附加的基本移動(dòng)時(shí)，應(yīng)分析有無衍生附加的基本移動(dòng)3tttr當(dāng)構(gòu)件繞兩個(gè)平行軸線轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由這兩個(gè)固有基本轉(zhuǎn)當(dāng)構(gòu)件繞兩個(gè)平行軸線轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由這兩個(gè)固有基本轉(zhuǎn)動(dòng)可衍生一個(gè)附加的基本移動(dòng)，移動(dòng)方向垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)可衍生一個(gè)附加的基本移動(dòng)，移動(dòng)方向垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)軸線。軸線。當(dāng)構(gòu)件繞三個(gè)或三個(gè)以上的平行軸線移動(dòng)時(shí)，則衍生當(dāng)構(gòu)件繞三個(gè)或三個(gè)以上的平行軸線移動(dòng)時(shí)，則衍生兩個(gè)附加的基本移動(dòng)，在垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的平面內(nèi)。兩個(gè)附加的基本移動(dòng)，在垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的平面內(nèi)。 例例4 圖示機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)副圖

7、示機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)副C與螺旋副與螺旋副B共軸線，共軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副A、D、E的軸線相互平行，計(jì)算該機(jī)的軸線相互平行，計(jì)算該機(jī)構(gòu)的自由度。構(gòu)的自由度。 由于運(yùn)動(dòng)副由于運(yùn)動(dòng)副A、D、E的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行于一個(gè)方向，的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行于一個(gè)方向，而運(yùn)動(dòng)副而運(yùn)動(dòng)副C的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿著另一個(gè)方向，故的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿著另一個(gè)方向，故2r 因有螺旋副，故因有螺旋副，故1tt 因運(yùn)動(dòng)副因運(yùn)動(dòng)副A、D、E三軸共線，將衍生兩個(gè)附加的三軸共線，將衍生兩個(gè)附加的基本移動(dòng)，但它們與基本移動(dòng)，但它們與tt共面，故共面，故1tt 例例4 圖示機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)副圖示機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)副C與螺旋副與螺旋副B共軸線，共軸線，轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副A、D、E的軸線相互平行，

8、計(jì)算該機(jī)的軸線相互平行，計(jì)算該機(jī)構(gòu)的自由度。構(gòu)的自由度。 所以末桿所以末桿5的封閉約束條件數(shù)的封閉約束條件數(shù)4112trttr 機(jī)構(gòu)自由度為機(jī)構(gòu)自由度為14511PiifW 例例5 圖示機(jī)構(gòu)中軸線圖示機(jī)構(gòu)中軸線z1、z2、z3平行于一個(gè)平行于一個(gè)方向，轉(zhuǎn)動(dòng)軸線方向，轉(zhuǎn)動(dòng)軸線z4、z5、z6平行于另一個(gè)方平行于另一個(gè)方向，且各軸線不再同一平面內(nèi)，計(jì)算該機(jī)構(gòu)向，且各軸線不再同一平面內(nèi)，計(jì)算該機(jī)構(gòu)的自由度。的自由度。 通過實(shí)例可見，具有公共約束的機(jī)構(gòu)中通過實(shí)例可見，具有公共約束的機(jī)構(gòu)中各運(yùn)動(dòng)副軸線的幾何位置都受到某些特殊限各運(yùn)動(dòng)副軸線的幾何位置都受到某些特殊限制，多數(shù)是相互平行。制，多數(shù)是相互平行。

9、 對(duì)于各運(yùn)動(dòng)副軸線任意配置的空間機(jī)構(gòu)，對(duì)于各運(yùn)動(dòng)副軸線任意配置的空間機(jī)構(gòu)，一般不存在公共約束。一般不存在公共約束。 即即 ，也即，也即1671PiifW 公共約束存在的基本條件公共約束存在的基本條件 60m 因多環(huán)機(jī)構(gòu)各個(gè)環(huán)的結(jié)構(gòu)不同，其公共因多環(huán)機(jī)構(gòu)各個(gè)環(huán)的結(jié)構(gòu)不同，其公共約束數(shù)可以各不相同，故具有約束數(shù)可以各不相同，故具有L個(gè)環(huán)的多環(huán)機(jī)個(gè)環(huán)的多環(huán)機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式為：構(gòu)自由度的計(jì)算公式為：LjjPiifW11多環(huán)機(jī)構(gòu)多環(huán)機(jī)構(gòu) 環(huán)環(huán)1-2-3-4-1和環(huán)和環(huán)1-4-5-6-1例例 在下圖所示多環(huán)機(jī)構(gòu)中，環(huán)在下圖所示多環(huán)機(jī)構(gòu)中，環(huán)1-2-3-4-1的各運(yùn)的各運(yùn)動(dòng)副軸線的配置為任意位置，環(huán)動(dòng)副

10、軸線的配置為任意位置，環(huán)1-4-5-6-1的各的各運(yùn)動(dòng)副軸線相互平行，求該機(jī)構(gòu)的自由度運(yùn)動(dòng)副軸線相互平行，求該機(jī)構(gòu)的自由度61321222trr1)36()11111321 (11LjjPiifW（3 3） 計(jì)算自由度時(shí)需要注意的幾個(gè)問題計(jì)算自由度時(shí)需要注意的幾個(gè)問題u 局部自由度局部自由度 在機(jī)構(gòu)中，某些構(gòu)件所能產(chǎn)生的局部運(yùn)動(dòng)并不影在機(jī)構(gòu)中，某些構(gòu)件所能產(chǎn)生的局部運(yùn)動(dòng)并不影響其他構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，這些構(gòu)件所能產(chǎn)生的這種局部響其他構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，這些構(gòu)件所能產(chǎn)生的這種局部運(yùn)動(dòng)稱為局部自由度。運(yùn)動(dòng)稱為局部自由度。 機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式為：機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式為：aPiiffW1局部自由度局部自由度116)

11、 1331 (1aPiiffW 例例7 計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度。計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度。 116) 1331 (1aPiiffW局部自由度局部自由度 局部自由度常出現(xiàn)于兩種結(jié)構(gòu)情況中：局部自由度常出現(xiàn)于兩種結(jié)構(gòu)情況中：同一構(gòu)件上兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線重合、共線；同一構(gòu)件上兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線重合、共線；兩個(gè)移動(dòng)副的導(dǎo)路方向平行。兩個(gè)移動(dòng)副的導(dǎo)路方向平行。（3 3） 計(jì)算自由度時(shí)需要注意的幾個(gè)問題計(jì)算自由度時(shí)需要注意的幾個(gè)問題 由于機(jī)構(gòu)的一些特殊幾何條件而使其運(yùn)動(dòng)副失由于機(jī)構(gòu)的一些特殊幾何條件而使其運(yùn)動(dòng)副失去的某些自由度，稱為消極自由度。去的某些自由度，稱為消極自由度。 在計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)，應(yīng)將消極自由度數(shù)從

12、運(yùn)在計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)，應(yīng)將消極自由度數(shù)從運(yùn)動(dòng)副的自由度數(shù)中減去。動(dòng)副的自由度數(shù)中減去。01ffWPiiu 消極自由度消極自由度 消極自由度消極自由度123)3111 (01ffWPii（3 3） 計(jì)算自由度時(shí)需要注意的幾個(gè)問題計(jì)算自由度時(shí)需要注意的幾個(gè)問題u 虛約束：某個(gè)約束對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)并不起真正的限虛約束：某個(gè)約束對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)并不起真正的限制作用。制作用。 空間機(jī)構(gòu)的虛約束與平面機(jī)構(gòu)的本質(zhì)一樣。空間機(jī)構(gòu)的虛約束與平面機(jī)構(gòu)的本質(zhì)一樣。 在計(jì)算自由度時(shí)，將不起作用的構(gòu)件和相應(yīng)的在計(jì)算自由度時(shí)，將不起作用的構(gòu)件和相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)副去掉，然后計(jì)算。運(yùn)動(dòng)副去掉，然后計(jì)算。 （3 3） 計(jì)算自由度時(shí)需要注意的

13、幾個(gè)問題計(jì)算自由度時(shí)需要注意的幾個(gè)問題1.3 1.3 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合包括兩個(gè)方面的基本問題：機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合包括兩個(gè)方面的基本問題：一是為了實(shí)現(xiàn)某種運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換，所采用的機(jī)構(gòu)應(yīng)一是為了實(shí)現(xiàn)某種運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換，所采用的機(jī)構(gòu)應(yīng)該由多少構(gòu)件和哪些類型的運(yùn)動(dòng)副組成，叫做該由多少構(gòu)件和哪些類型的運(yùn)動(dòng)副組成，叫做型綜合；型綜合； 二是由一定數(shù)量的構(gòu)件和一定類型的運(yùn)動(dòng)副，二是由一定數(shù)量的構(gòu)件和一定類型的運(yùn)動(dòng)副，能組成的具有某一自由度的運(yùn)動(dòng)鏈共有多少種，能組成的具有某一自由度的運(yùn)動(dòng)鏈共有多少種，叫做數(shù)綜合。叫做數(shù)綜合。1.3.1 1.3.1 開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 開式鏈機(jī)

14、構(gòu)的自由度數(shù)就等于各運(yùn)動(dòng)副的開式鏈機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)就等于各運(yùn)動(dòng)副的自由度之和，即自由度之和，即 PiifW1 對(duì)上式變形可得：對(duì)上式變形可得： 543215432PPPPPW 式中，式中，Pj表示第表示第j類運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目。類運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目。 1.3.1 1.3.1 開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 當(dāng)機(jī)構(gòu)自由度已給定時(shí)，便可直接按上式當(dāng)機(jī)構(gòu)自由度已給定時(shí)，便可直接按上式求得其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖的可能型式。求得其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖的可能型式。 對(duì)于只含有轉(zhuǎn)動(dòng)副、圓柱副和球銷副的開對(duì)于只含有轉(zhuǎn)動(dòng)副、圓柱副和球銷副的開式鏈機(jī)構(gòu)，當(dāng)機(jī)構(gòu)自由度式鏈機(jī)構(gòu)，當(dāng)機(jī)構(gòu)自由度W為為1時(shí)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)時(shí)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖的可能型式只有一種。

15、圖的可能型式只有一種。1.3.1 1.3.1 開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 當(dāng)機(jī)構(gòu)自由度當(dāng)機(jī)構(gòu)自由度W為為2時(shí)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖的可能時(shí)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖的可能型式有三種。型式有三種。1.3.1 1.3.1 開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 當(dāng)機(jī)構(gòu)自由度當(dāng)機(jī)構(gòu)自由度W為為3時(shí)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖的可能時(shí)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖的可能型式有三種。型式有三種。 隨著機(jī)構(gòu)自由度的增大及所含運(yùn)動(dòng)副類型隨著機(jī)構(gòu)自由度的增大及所含運(yùn)動(dòng)副類型的增加，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖的可能型式將大大增加。的增加，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖的可能型式將大大增加。1.3.1 1.3.1 開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 某些機(jī)械手結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。在這類機(jī)

16、構(gòu)某些機(jī)械手結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。在這類機(jī)構(gòu)中很少采用自由度大于中很少采用自由度大于2的運(yùn)動(dòng)副。的運(yùn)動(dòng)副。1.3.1 1.3.1 開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合開式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合1.3.21.3.2單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合一、單自由度平面機(jī)構(gòu)中構(gòu)件數(shù)與運(yùn)動(dòng)副數(shù)的配置。一、單自由度平面機(jī)構(gòu)中構(gòu)件數(shù)與運(yùn)動(dòng)副數(shù)的配置。 單自由度機(jī)構(gòu)的構(gòu)件總數(shù)單自由度機(jī)構(gòu)的構(gòu)件總數(shù)N與轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)與轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)P之間的之間的關(guān)系為：關(guān)系為：423 PN 式中式中N為運(yùn)動(dòng)鏈中的構(gòu)件總數(shù)，為運(yùn)動(dòng)鏈中的構(gòu)件總數(shù)，P為其中的運(yùn)動(dòng)為其中的運(yùn)動(dòng)副總數(shù)。副總數(shù)。 環(huán)路數(shù)環(huán)路數(shù)L與構(gòu)件總數(shù)與構(gòu)件總數(shù)n的關(guān)系為的關(guān)系

17、為PN2) 1( 31121NL1.3.21.3.2單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合單自由度機(jī)構(gòu)，開式運(yùn)動(dòng)鏈。單自由度機(jī)構(gòu)，開式運(yùn)動(dòng)鏈。單環(huán)機(jī)構(gòu)，閉式運(yùn)動(dòng)鏈，單環(huán)機(jī)構(gòu)，閉式運(yùn)動(dòng)鏈，四桿機(jī)構(gòu)。四桿機(jī)構(gòu)。其余為復(fù)環(huán)閉式運(yùn)動(dòng)鏈。其余為復(fù)環(huán)閉式運(yùn)動(dòng)鏈。1.3.21.3.2單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 四桿運(yùn)動(dòng)鏈只有一個(gè)環(huán)，四桿運(yùn)動(dòng)鏈只有一個(gè)環(huán)，故其可能的構(gòu)型只有一種。故其可能的構(gòu)型只有一種。 六桿運(yùn)動(dòng)鏈應(yīng)有兩個(gè)環(huán)，故其可能的構(gòu)型有兩六桿運(yùn)動(dòng)鏈應(yīng)有兩個(gè)環(huán)，故其可能的構(gòu)型有兩種，瓦特型和斯蒂芬森種，瓦特型和斯蒂芬森 三副件相鄰三副件相鄰

18、三副件被二副件隔開三副件被二副件隔開1.3.21.3.2單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 八桿運(yùn)動(dòng)鏈應(yīng)有三個(gè)環(huán)，其可能的構(gòu)型有八桿運(yùn)動(dòng)鏈應(yīng)有三個(gè)環(huán)，其可能的構(gòu)型有16種種1.3.21.3.2單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 十桿運(yùn)動(dòng)鏈應(yīng)有四個(gè)環(huán)，其可能的構(gòu)型有十桿運(yùn)動(dòng)鏈應(yīng)有四個(gè)環(huán)，其可能的構(gòu)型有230種。種。 運(yùn)動(dòng)鏈如此眾多的型式是按什么規(guī)律組合出來運(yùn)動(dòng)鏈如此眾多的型式是按什么規(guī)律組合出來的，這一問題可用圖論的方法加以研究。的，這一問題可用圖論的方法加以研究。1.3.31.3.3單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合單自由度平面閉式鏈機(jī)

19、構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合二、圖論的基本知識(shí)二、圖論的基本知識(shí) 圖：由直線段和小圓圈組成的網(wǎng)絡(luò)狀連通系統(tǒng)圖：由直線段和小圓圈組成的網(wǎng)絡(luò)狀連通系統(tǒng) 節(jié)點(diǎn)：小圓圈，直線段的端點(diǎn)節(jié)點(diǎn)：小圓圈，直線段的端點(diǎn) 邊：直線段，連接兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的直線段邊：直線段，連接兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的直線段1.3.31.3.3單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 子圖：若一圖的節(jié)點(diǎn)集合、邊集合分別是另一子圖：若一圖的節(jié)點(diǎn)集合、邊集合分別是另一圖的節(jié)點(diǎn)集合、邊集合的子集，則成該圖為另一圖圖的節(jié)點(diǎn)集合、邊集合的子集，則成該圖為另一圖的子圖。的子圖。1.3.31.3.3單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合單自由度平面閉式鏈機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 完全連接圖：任一節(jié)點(diǎn)和其他所有節(jié)點(diǎn)都有邊完全連接圖：任一節(jié)點(diǎn)和其他所有節(jié)點(diǎn)都有邊相