工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用教案搬運(yùn)機(jī)器人及其操作應(yīng)用

1、第五章搬運(yùn)機(jī)器人及其操作應(yīng)用5.1 搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn)5.2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成5.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教5.3.1 冷加工搬運(yùn)機(jī)器人5.3.2 熱加工搬運(yùn)機(jī)器人學(xué)習(xí)目標(biāo)導(dǎo)入案例課堂認(rèn)知擴(kuò)展與提高本章小結(jié)思考練習(xí)5.4 搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備5.4.1 周邊設(shè)備5.4.2 周邊設(shè)備課前回顧如何使用在線示教方式進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人任務(wù)編程？如何進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人離線作業(yè)示教再現(xiàn)？學(xué)習(xí)目標(biāo)認(rèn)知目標(biāo)了解搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn)掌握搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成及其功能熟悉搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)示教的基本流程熟悉搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備與布局能力目標(biāo)能夠識別搬運(yùn)機(jī)器人工作站基本構(gòu)成能夠進(jìn)行搬運(yùn)機(jī)器人的簡單作業(yè)示教導(dǎo)入案例機(jī)器人助

2、力機(jī)床上下料，國產(chǎn)高效智能壓鑄裝備研制成功智能壓鑄島是以壓鑄機(jī)為核心設(shè)備構(gòu)成的一組智能化生產(chǎn)單元，以無人化生產(chǎn)管理方式自動完成從原材料到合格鑄件成品間的工藝生產(chǎn)流程，實(shí)現(xiàn)壓鑄生產(chǎn)的程序化、數(shù)字化和遠(yuǎn)程控制。高效智能壓鑄島以壓鑄機(jī)為核心，配備3-10個機(jī)器人和多部AGV小車，集成多個控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)于一體，包括鋁參考.資料液智能熔化系統(tǒng)、伺服定量澆注系統(tǒng)、爐料回收系統(tǒng)、智能熔體含氣量檢測系統(tǒng)、真空壓鑄系統(tǒng)自動模溫機(jī)、自動三維伺服噴涂機(jī)械手、耐高溫抗腐蝕的裝件取件機(jī)器人、鑲嵌自動快速加熱和均溫裝置、自動型芯冷卻系統(tǒng)、自動余料去除及飛邊清理裝置、大型精密壓鑄模具、輸送帶、冷卻裝置、在線智

3、能檢測系統(tǒng)、激光打標(biāo)機(jī)、智能轉(zhuǎn)運(yùn)小車、壓鑄生產(chǎn)信息化管理系統(tǒng)、嵌入式專用控制器、壓鑄專家系統(tǒng)等設(shè)備和系統(tǒng)。課堂認(rèn)知5.1搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)器人具有通用性強(qiáng)、工作穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，且操作簡便、功能豐富，逐漸向第三代智能機(jī)器人發(fā)展，其主要優(yōu)點(diǎn)有。動作穩(wěn)定和提高搬運(yùn)準(zhǔn)確性。提高生產(chǎn)效率，解放繁重體力勞動，實(shí)現(xiàn)“無人”或“少人”生產(chǎn)。改善工人勞作條件，擺脫有毒、有害環(huán)境。柔性高、適應(yīng)性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)多形狀、不規(guī)則物料搬運(yùn)。定位準(zhǔn)確，保證批量一致性。降低制造成本，提高生產(chǎn)效益。從結(jié)構(gòu)形式上看，搬運(yùn)機(jī)器人可分為龍門式搬運(yùn)機(jī)器人、懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人、側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人、擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人和關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人。參考.

4、資料參考.資料龍門式搬運(yùn)機(jī)器人懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人龍門式搬運(yùn)機(jī)器人置、大小等選擇對應(yīng)直線運(yùn)動單元及組合結(jié)構(gòu)形式，可實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)大物料、重噸位搬運(yùn)，采用直角坐標(biāo)系，編程方便快捷，廣泛運(yùn)用于生產(chǎn)線轉(zhuǎn)運(yùn)及機(jī)床上下料等大批量生產(chǎn)過程懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人其坐標(biāo)系主要由X軸、Y軸和Z軸組成。其也可隨不同的應(yīng)用采取相應(yīng)的結(jié)構(gòu)形式廣泛運(yùn)用于臥式機(jī)床、立式機(jī)床及特定機(jī)床內(nèi)部和沖壓機(jī)熱處理機(jī)床自動上下懸皆式搬運(yùn)機(jī)器人擺臂式授運(yùn)機(jī)落人掀近機(jī)需人分類關(guān)節(jié)式捷運(yùn)機(jī)器人其坐標(biāo)系主要由X軸、Y軸和Z軸組成。其多采用模塊化結(jié)構(gòu)，可依據(jù)負(fù)載位龍門式搬運(yùn)機(jī)器人側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人其坐標(biāo)系主要由X軸、Y軸和Z軸組成。其也可隨不同的

5、應(yīng)用采取相應(yīng)的結(jié)構(gòu)形式。主要運(yùn)用于立體庫類，如檔案自動存取、全自動銀行保管箱存取系統(tǒng)等。擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人其坐標(biāo)系主要由X軸、Y軸和Z軸組成。Z軸主要是升降，也稱為主軸。Y軸的移動主要通過外加滑軌，X軸末端連接控制器，其繞X軸的轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)4軸聯(lián)動。廣泛應(yīng)用于國內(nèi)外生產(chǎn)廠家，是關(guān)節(jié)式機(jī)器人的理想替代品，但其負(fù)載程度相對于關(guān)節(jié)式機(jī)器人小。側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人是當(dāng)今工業(yè)產(chǎn)業(yè)中常見的機(jī)型之一，其擁有56個軸，行為動作類似于人的手臂，具有結(jié)構(gòu)緊湊、占地空間小、相對工作空間大、自由度高等特點(diǎn)，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人參考.資料龍門式、懸臂式

6、、側(cè)壁式和擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人均在直角式坐標(biāo)系下作業(yè)，具適應(yīng)范圍相對較窄、針對性較強(qiáng)，適合定制專用機(jī)來滿足特定需求。直角式（桁架式）搬運(yùn)機(jī)器人和關(guān)節(jié)式機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)用中都有如下特性：1 ）能夠?qū)崟r調(diào)節(jié)動作節(jié)拍、移動速率、末端執(zhí)行器動作狀態(tài)。2 ）可更換不同末端執(zhí)行器以適應(yīng)物料形狀的不同，方便、快捷。3 ）能夠與傳送帶、移動滑軌等輔助設(shè)備集成，實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)。4 ）占地面積相對小、動作空間大，減少廠源限制。5 .2搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成搬運(yùn)機(jī)器人是一個完整系統(tǒng)。以關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人為例，其工作站主要有操作機(jī)、控制系統(tǒng)、搬運(yùn)系統(tǒng)（氣體發(fā)生裝置、真空發(fā)生裝置和手爪等）和安全保護(hù)裝置組成。搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成關(guān)

7、節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人常見的本體有4-6軸。6軸搬運(yùn)機(jī)器人本體部分具有回轉(zhuǎn)、抬臂、前伸、手腕旋轉(zhuǎn)、手腕彎曲和手腕扭轉(zhuǎn)6個獨(dú)立旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，多數(shù)情況下5軸搬運(yùn)機(jī)器人略去手腕旋轉(zhuǎn)這一關(guān)節(jié)，4軸搬運(yùn)機(jī)器人則略去了手腕旋轉(zhuǎn)和手腕彎曲這兩個關(guān)節(jié)運(yùn)動。參考.資料搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動軸常見的搬運(yùn)機(jī)器人末端執(zhí)行器有吸附式、夾鉗式和仿人式等。吸附式吸附式末端執(zhí)行器依據(jù)吸力不同可分為氣吸附和磁吸附1）氣吸附主要是利用吸盤內(nèi)壓力和大氣壓之間壓力差進(jìn)行工作，依據(jù)壓力差分為真空吸盤吸附、氣流負(fù)壓氣吸附、擠壓排氣負(fù)壓氣吸附等。通過連接真空發(fā)生裝置和氣體發(fā)生裝置實(shí)現(xiàn)抓取和釋放工件，工作時，真空發(fā)生裝置將吸盤與工件之間的空氣吸走使其達(dá)到真空狀

8、態(tài)，此時，吸盤內(nèi)的大氣壓小于吸盤外大氣壓，工件在外部壓力的作用下被抓取。1橡膠吸盤；2固定環(huán)；3墊片4一支撐桿；5螺母；6基板真空吸盤吸附參考.資料參考.資料利用流體力學(xué)原理，通過壓縮空氣（高壓）高速流動帶走吸盤內(nèi)氣體（低壓）使吸盤內(nèi)形成負(fù)壓，同樣利用吸盤內(nèi)外壓力差完成取件動作，切斷壓縮空氣隨即消除吸盤內(nèi)負(fù)壓，完成釋放工件動作。1橡膠吸盤；2一心套；3透氣螺釘4一支撐架；5一噴嘴；6一噴嘴套氣流負(fù)壓氣吸附利用吸盤變形和拉桿移動改變吸盤內(nèi)外部壓力完成工件吸取和釋放動作。1一橡膠吸盤；2一彈簧；3一拉桿擠壓排氣負(fù)壓氣吸附2）磁吸附利用磁力進(jìn)行吸取工件，常見的磁力吸盤分為永磁吸盤、電磁吸盤、電永磁吸

9、盤等。利用磁力線通路的連續(xù)性及磁場疊加性而工作，永磁吸盤的磁路為多個磁系，通過磁系之間的相互運(yùn)動來控制工作磁極面上的磁場強(qiáng)度的強(qiáng)弱進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工件的吸附和釋放動作。移放狀態(tài)”1非導(dǎo)磁體；2永磁鐵；3磁軻；4工件永磁吸附1一直流電源；2激磁線圈；3工件利用內(nèi)部激磁線圈通直流電后產(chǎn)生磁力，而吸附導(dǎo)磁性工件。電磁吸附電永磁吸附是利用永磁磁鐵產(chǎn)生磁力，利用激磁線圈對吸力大小進(jìn)行控制，起到“開、關(guān)”作用。磁吸附只能吸附對磁產(chǎn)生感應(yīng)物體起作用，故對于要求不能有剩磁的工件無法使用，且磁力受高溫影響較大，故在高溫下工作亦不能選擇磁吸附，所以在使用過程中有一定局限性。常適合要求抓取精度不高且在常溫下工作的工件。根據(jù)

10、被抓取工件形狀、大小及抓取部位的不同，爪面形式常有平滑爪面、齒形爪面和柔性爪面。平滑爪面:指爪面光滑平整，多數(shù)用來加持已加工好的工件表面，保證加工表面無參考.資料損傷。齒形爪面:指爪面刻有齒紋，主要目的是增加與加持工件的摩擦力，確保加持穩(wěn)固可靠，常用于加持表面粗糙毛坯或半成品工件。柔性爪面：內(nèi)鑲有橡膠、泡沫、石棉等物質(zhì)，起到增加摩擦、保護(hù)已加工工件表面、隔熱等作用。多用于加持已加工工件、熾熱工件、脆性或薄壁工件等。夾鉗式:通過手爪的開啟閉合實(shí)現(xiàn)對工件的夾取，由手爪、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)、連接和支承元件組成。多用于負(fù)載重、高溫、表面質(zhì)量不高等吸附式無法進(jìn)行工作的場合。常見手爪前端形狀分V型爪、平面

11、型爪、尖型爪等。1）V型爪常用于圓柱形工件，具加持穩(wěn)固可靠，誤差相對較小。2）平面型爪多數(shù)用于加持方形工件（至少有兩個平行面如方形包裝盒等），厚板形或者短小棒料。3）尖型爪常用于加持復(fù)雜場合小型工件，避免與周圍障礙物相碰撞，也可加持熾熱工件，避免搬運(yùn)機(jī)器人本體受到熱損傷。V型爪平面型爪尖型爪仿人式仿人式末端執(zhí)行器是針對特殊外形工件進(jìn)行抓取的一類手爪，其主要包括柔性手和多指靈巧手。1）柔性手柔性手的抓取是多關(guān)節(jié)柔性手腕，每個手指有多個關(guān)節(jié)鏈組成，有摩擦輪和牽引絲組成，工作時通過一根牽引線收緊另一根牽引線放松實(shí)現(xiàn)抓取，其抓取不規(guī)則、圓形等輕便工件。2）多指靈巧手多指靈巧手包括多根手指，每根手指都包

12、含3個回轉(zhuǎn)自由度且為獨(dú)立控制，實(shí)現(xiàn)精確操作，廣泛應(yīng)用于核工業(yè)、航天工業(yè)等高精度作業(yè)。參考.資料柔性手靈巧手搬運(yùn)機(jī)器人夾鉗式、仿人式手爪需要連接相應(yīng)外部信號控制裝置及傳感系統(tǒng)，以控制搬運(yùn)機(jī)器人手爪實(shí)時的動作狀態(tài)及力的大小，其手爪驅(qū)動方式多為氣動、電動和液壓驅(qū)動，對于輕型和中型的零件采用氣動的手爪，對于重型的零件采用液壓手爪，對于精度要求高或復(fù)雜的場合采用伺候的手爪。依據(jù)手爪開啟閉合狀態(tài)的傳動裝置可分為回轉(zhuǎn)型和移動型。夾鉗式手爪常用形式，是通過斜楔、滑槽、連桿、齒輪螺桿或蝸輪蝸桿等機(jī)構(gòu)組合形成，可適時改變傳動比以實(shí)現(xiàn)對夾持工件不同力的需求。手爪做平面移動或者直線往復(fù)移動來實(shí)現(xiàn)開啟閉合，多用于夾持具

13、有平行面的工件，設(shè)計結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，應(yīng)用不如回轉(zhuǎn)型手爪廣泛。搬運(yùn)機(jī)器人主要包括機(jī)器人和搬運(yùn)系統(tǒng)組成。機(jī)器人由搬運(yùn)機(jī)器人本體及完成搬運(yùn)路線控制的控制柜組成。而搬運(yùn)系統(tǒng)中末端執(zhí)行器主要有吸附式、火鉗5.3搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教搬運(yùn)機(jī)器人主要適應(yīng)對象為大批量、重復(fù)性強(qiáng)或是工件重量較大以及工作環(huán)境具有高溫、粉塵等條件惡劣情況。參考.資料特點(diǎn)：定位精確、生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定、工作節(jié)拍可調(diào)、運(yùn)行平穩(wěn)可靠、維修方便。TCP點(diǎn)確定：末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，就吸附式而言其TCP一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤平面交點(diǎn)處；夾鉗式其TCP一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處網(wǎng)*Zu中心或"收盤年吸盤式TCPIjMII

14、面的殳點(diǎn)處生產(chǎn)再現(xiàn)TCP點(diǎn)確定:末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，就吸附式而言其TCP一般設(shè)在法蘭中心夾鉗式TCP生產(chǎn)再現(xiàn)線與吸盤平面交點(diǎn)處；夾鉗式其TCP一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處。，具中心在法蘭中心城與手爪前端面的交點(diǎn)處5.3.1 冷加工搬運(yùn)作業(yè)以機(jī)加工件搬運(yùn)為例，選擇龍門式（5軸），末端執(zhí)行器為氣吸附，采用在線示教方式為機(jī)器人輸入搬運(yùn)作業(yè)程序。參考.資料搬運(yùn)運(yùn)動軌跡圖例程序點(diǎn)說明程序點(diǎn)說明吸盤動作程序點(diǎn)說明吸盤動作程序點(diǎn)1機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn)8搬運(yùn)中間點(diǎn)吸取程序點(diǎn)2移動中間點(diǎn)程序點(diǎn)9搬運(yùn)中間點(diǎn)吸取程序點(diǎn)3搬運(yùn)臨近點(diǎn)程序點(diǎn)10搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)放置程序點(diǎn)4搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)吸取程序點(diǎn)11搬運(yùn)規(guī)避點(diǎn)程序

15、點(diǎn)5搬運(yùn)中間點(diǎn)吸取程序點(diǎn)12移動中間點(diǎn)程序點(diǎn)6搬運(yùn)中間點(diǎn)吸取程序點(diǎn)13機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn)7搬運(yùn)中間點(diǎn)吸取參考.資料新建一個程序登錄程芹點(diǎn)登錄程序點(diǎn)2r登錄程序點(diǎn)3登陸程序點(diǎn)登陸程序點(diǎn)卜曙程序.冷加工搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)示教流程5.3.2 冷加工搬運(yùn)作業(yè)（1）示教前的準(zhǔn)備1）確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離。2）機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。（2）新建作業(yè)程序點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序，如“Handle_cold”。程序點(diǎn)的登錄示教模式下，手動操作移動龍門搬運(yùn)機(jī)器人軌跡設(shè)定程序點(diǎn)1至程序點(diǎn)13，程序點(diǎn)1和程序點(diǎn)13需設(shè)置在同一點(diǎn)，可方便編寫程序，此外程序點(diǎn)1至程序點(diǎn)13需處于與工件、夾具互不干涉位置

16、。冷加工搬運(yùn)作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn)1（機(jī)器人原點(diǎn)）?按第3章手動操作機(jī)器人要領(lǐng)移動機(jī)器人到搬運(yùn)原點(diǎn)。?插補(bǔ)方式選擇“PTP”。程序點(diǎn)2（移動中間點(diǎn)）?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)1為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到移動中間點(diǎn)，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。?插補(bǔ)方式選擇“PTP”。程序點(diǎn)3（搬運(yùn)臨近點(diǎn)）?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)2為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)移動中間點(diǎn)。?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。?插補(bǔ)方式選擇“PTP”。參考.資料程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn)4（搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)）?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)3為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)臨近點(diǎn)。?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人移動到搬運(yùn)起始點(diǎn)且保持吸盤位姿/、變。?插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。?再次

17、確認(rèn)程序點(diǎn)，保證具為作業(yè)起始點(diǎn)。?若有需要口直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。程序點(diǎn)5（搬運(yùn)中間點(diǎn)）?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整吸盤姿態(tài)。?插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)5為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。程序點(diǎn)6-9（搬運(yùn)中間點(diǎn)）?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整吸盤姿態(tài)。?插補(bǔ)方式選擇“PTP”。?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)6-9為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。程序點(diǎn)10（搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)）?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人移動到搬運(yùn)終止點(diǎn)且調(diào)整吸盤位姿以適合安放工件。?插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。?再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證具為作業(yè)終止點(diǎn)。?若有需要口直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。程序點(diǎn)11（搬運(yùn)規(guī)避點(diǎn)）?手動操作搬運(yùn)機(jī)器

18、人到搬運(yùn)作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。?插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)11為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。程序點(diǎn)12（移動中間點(diǎn)）?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到移動中間點(diǎn)，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。?插補(bǔ)方式選擇“PTP”。?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)12為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)移動中間點(diǎn)。程序點(diǎn)13（機(jī)器人原點(diǎn)）?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到機(jī)器人原點(diǎn)。?插補(bǔ)方式選擇“PTP”。?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)13為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。（4）設(shè)定作業(yè)條件1）在作業(yè)開始命令中設(shè)定搬運(yùn)開始規(guī)范及搬運(yùn)開始動作次序。2）在搬運(yùn)結(jié)束命令中設(shè)定搬運(yùn)結(jié)束規(guī)范及搬運(yùn)結(jié)束動作次序。3）手動調(diào)節(jié)相應(yīng)大小的負(fù)壓。依據(jù)實(shí)際情況，在編輯模式下合理選擇配置搬運(yùn)工藝參數(shù)。（5）檢查試運(yùn)行1）打

19、開要測試的程序文件。2）移動光標(biāo)到程序開頭位置。3）按住示教器上的有關(guān)【跟蹤功能鍵】，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人單步或連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)（6）再現(xiàn)搬運(yùn)1）打開要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并將光標(biāo)移動到程序的開始位置，將示教器上的【模式開關(guān)】設(shè)定到“再現(xiàn)/自動”狀態(tài)。參考.資料程序由一年（1）示教前的準(zhǔn)備1）確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離（2）新建作業(yè)程序點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序，如“Handle_hot參考.資料程序點(diǎn)H疊景程序點(diǎn)42)機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。通過機(jī)器人機(jī)械臂各關(guān)節(jié)處的標(biāo)記或調(diào)用原點(diǎn)程序復(fù)位機(jī)2）按示教器上【伺服ON按鈕】，接通伺服電源3）按【啟動按鈕】，搬運(yùn)機(jī)器人開始運(yùn)行。5.3.2熱加工搬運(yùn)

20、作業(yè)模鍛工件搬運(yùn)為例，選擇關(guān)節(jié)式（教方式為機(jī)器人輸入搬運(yùn)作業(yè)程序，成。6軸），末端執(zhí)行器為夾鉗式，采用在線示此程序由編號1至10的10個程序點(diǎn)組界序點(diǎn)b費(fèi)錄理串點(diǎn)s壹錄程序點(diǎn)桿中小程序點(diǎn).10惜M網(wǎng)限止機(jī)矗人原點(diǎn)和十點(diǎn)另火序&6程序R7網(wǎng)運(yùn)中間點(diǎn)搬運(yùn)中間點(diǎn)疑運(yùn)中閭點(diǎn)撤退中網(wǎng)點(diǎn)抓取壁錄程序點(diǎn)曼錄程序點(diǎn)1登的程序點(diǎn)H登陸程序點(diǎn)Q熱加工搬運(yùn)機(jī)器人軌跡圖例程中應(yīng)配程序點(diǎn)吸門動作程#點(diǎn)I機(jī)跳入廨皮隹治臨近點(diǎn)琶就卷序點(diǎn)?春牛市2登密程序點(diǎn)6H4M一代加物木再運(yùn)仃腳認(rèn)設(shè)定笫上條件而在一卞四序章隔程序點(diǎn)io程序點(diǎn)的登錄示教模式下，手動操作移動搬運(yùn)機(jī)器人軌跡設(shè)定程序點(diǎn)1至程序點(diǎn)10,程序點(diǎn)1和程序點(diǎn)10

21、需設(shè)置在同一點(diǎn)，可方便編寫程序，此外程序點(diǎn)1至程序點(diǎn)10需處于與工件、夾具互不干涉位置。熱加工搬運(yùn)作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn)1（機(jī)器人原點(diǎn)）?按第3章手動操作機(jī)器人要領(lǐng)移動機(jī)器人到搬運(yùn)原點(diǎn)。?插補(bǔ)方式選擇“PTP”。?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)1為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。程序點(diǎn)2（搬運(yùn)臨近點(diǎn)）?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整夾鉗姿態(tài)。?插補(bǔ)方式選擇“PTP”。?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)2為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)臨近點(diǎn)。程序點(diǎn)3（搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)）?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人移動到搬運(yùn)起始點(diǎn)且保持夾鉗位姿不變。?插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。?再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)起始點(diǎn)。?若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。程序點(diǎn)4（搬運(yùn)中間點(diǎn)

22、）?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。?插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)4為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。程序點(diǎn)5-6（搬運(yùn)中間點(diǎn)）?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。?插補(bǔ)方式選擇“PTP”。?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)5-6為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。程序點(diǎn)7（搬運(yùn)中間點(diǎn)）?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。?插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)7為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。程序點(diǎn)8（搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)）?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人移動到搬運(yùn)終止點(diǎn)且調(diào)整夾鉗位姿以適合安放工件。?插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。?再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)終止點(diǎn)。?若有需要可直接

23、輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。程序點(diǎn)9（搬運(yùn)規(guī)避點(diǎn)）?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。?插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)9為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。程序點(diǎn)10（機(jī)器人原點(diǎn)）?手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到機(jī)器人原點(diǎn)。?插補(bǔ)方式選擇“PTP”。?確認(rèn)并保存程序點(diǎn)10為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。參考.資料5.4.1周邊設(shè)備常見的搬運(yùn)機(jī)器人輔助裝置有增加移動范圍的滑移平臺、合適的搬運(yùn)系統(tǒng)裝置和安全保護(hù)裝置等。1）滑移平臺增加滑移平臺是搬運(yùn)機(jī)器人增加自由度最常用的方法，可安裝在地面上或龍門框架上。地面女裝龍門架安裝滑移平臺安裝方式2）搬運(yùn)系統(tǒng)主要包括真空發(fā)生裝置、氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝置等，此部分裝置均為標(biāo)準(zhǔn)件，企業(yè)

24、常用空氣控壓站對整個車間提供壓縮空氣和抽真空。5.4.2工位布局常見搬運(yùn)機(jī)器人工作站可采用L型、環(huán)狀、“品”字、“一”字等布局。L型布局將搬運(yùn)機(jī)器人安裝在龍門架上，使其行走在機(jī)床上方，大限度節(jié)約地面資源。L型布局環(huán)狀布局又稱“島式加工單元”，以關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人為中心，機(jī)床圍繞其周圍形成環(huán)狀，進(jìn)行工件搬運(yùn)加工，可提高生產(chǎn)、節(jié)約空間，適合小空間廠房作業(yè)。參考.資料環(huán)狀布局“一”字布局直角桁架機(jī)器人通常要求設(shè)備成一字排列，對廠房高度、長度具有一定要求，工作運(yùn)動方式為直線編程，很難能滿足對放置位置、相位等有特別要求工件的上下料作業(yè)需要字排列布局?jǐn)U展與提高搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展1 .機(jī)器人系統(tǒng)操作機(jī)日本

25、FANUC公司推出的FANUCR-2000iB,有緊湊的手腕結(jié)構(gòu)、狹小的后部干涉區(qū)域、可高密度布置機(jī)構(gòu)等特點(diǎn)；瑞士ABB公司推出的IRB6660-100/3.3,解決坯件參考.資料大、重、距離長等壓機(jī)上下料的難題，縮短生產(chǎn)節(jié)拍，是處理大坯件最快速的壓機(jī)上下料機(jī)器人。FANUCR-2000iBABBIRB6660-100/3.3控制器實(shí)現(xiàn)同時對幾臺機(jī)器人和幾個外部軸的協(xié)同控制，如FANUC推出的機(jī)器人控制柜R-30iA,可實(shí)現(xiàn)散堆工件搬運(yùn)，大幅度提高CPU的處理能力，增加最新軟件功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能化與網(wǎng)絡(luò)化，有高速動作性能、內(nèi)置視覺功能、散堆工件取出功能、故障診斷功能優(yōu)點(diǎn)。散堆工件的拾取與搬

26、運(yùn)示教器COMAU公司的無線示教器WiTP與機(jī)器人控制單元之間的連接“配對-解配對”安全連接程序，多個控制器可由一個示教器控制。它可與其他Wi-Fi資源實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳送與接收，有效范圍達(dá)100m,且各系統(tǒng)間無干擾。參考.資料COMAU無線示教器WiTP2 .傳感技術(shù)傳感技術(shù)運(yùn)用到搬運(yùn)機(jī)器人中，拓寬了搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高了生產(chǎn)效率，保證了產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性和可追溯性。3.維廣域傳感器搬運(yùn)機(jī)器人視覺傳感系統(tǒng)搬運(yùn)機(jī)器人傳感系統(tǒng)的流程是：視覺系統(tǒng)采集被測目標(biāo)的相關(guān)數(shù)據(jù)，控制柜內(nèi)置相應(yīng)系統(tǒng)進(jìn)行圖象處理和數(shù)據(jù)分析，轉(zhuǎn)換成相應(yīng)數(shù)據(jù)量，傳給搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人以接收到的數(shù)據(jù)為依據(jù)，進(jìn)行相應(yīng)作業(yè)。參考.資料小型工

27、件散堆拾取3 .AGV搬運(yùn)車AGV搬運(yùn)車是一種無人搬運(yùn)車(AutomatedGuidedVehicle),指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)卒&車。通常AGV搬運(yùn)車可分為列車型、平板車型、帶移載裝置型、貨叉型及帶升降工作臺型。列車型AGV列車型最早開發(fā)的產(chǎn)品，由牽引車和拖車組成，一輛牽引車可若干節(jié)拖車，適合成批量小件物品長距離運(yùn)輸，在倉庫離生產(chǎn)車間較遠(yuǎn)時運(yùn)用廣泛。參考.資料平板型AGV平板車型多需要人工卸載，載重量500Kg以下的輕型車主要用于小件物品搬運(yùn)，適用于電子行業(yè)、家電行業(yè)、食品行業(yè)等場所。帶移栽裝置型AGV帶移載裝置型帶移載裝置型AGV車裝有輸送帶或輻子輸送機(jī)等類型移載裝置，通常和地面板式輸送機(jī)或輻子機(jī)配合使用，以實(shí)現(xiàn)無人化自動搬運(yùn)作業(yè)。貨叉型AGV貨叉型貨叉型AGV類似于人工駕駛的叉車起重機(jī)，本身具有自動裝卸載能力，主要用于物料自動搬運(yùn)作業(yè)以及在組裝線上做組裝移動工作臺使用。帶升降工作臺型AGV帶升降工作臺型帶升降工作臺型AGV主要應(yīng)用于機(jī)器制造業(yè)和汽車制造業(yè)的組裝作業(yè)，因車帶有升降工作臺可使本章小結(jié)參考.資料操作者在最佳高度下作業(yè)，提高工作質(zhì)量和效搬運(yùn)