焊接機器人工作站方案

1、.目錄一、工件基礎(chǔ)資料及工件工藝要求.21.1對被焊工件的要求 .2二、工作環(huán)境 .2三、機器人工作站簡介 .23.1焊接工藝 .23.2工作站簡述 .23.3機器人工作站布局 : (圖中形狀，尺寸僅供參考) .23.4機器人工作站效果圖 .33.5機器人工作站動作流程.3四、配置清單明細(xì)表 .4五、關(guān)鍵設(shè)備的主要參數(shù)及配置.5六、電氣控制系統(tǒng) .6七、雙方職責(zé)及協(xié)作服務(wù) .77.2需方職責(zé) .77.2供方職責(zé) .7八、工程驗收及驗收標(biāo)準(zhǔn) .7九、質(zhì)量保證及售后服務(wù) .8十、技術(shù)資料的交付 .9十一、其它約定 .錯誤！未定義書簽。附件一 KUKA 機器人 .91.1 KUKA KR6 弧焊機器

2、人：.101.2機器人系統(tǒng)： .10專業(yè)資料 .一、工件基礎(chǔ)資料及工件工藝要求1.1對被焊工件的要求工件誤差：精度誤差、位置誤差、焊縫間隙誤差。工件焊縫周圍10mm內(nèi)不能有影響焊接質(zhì)量的油、水分和氧化皮。工件上不能有影響定位的流掛和毛刺等缺陷。工件的尺寸偏差不能超過1 mm。不同工件在夾具定位后焊縫位置度重復(fù)定位偏差不超過1 mm。坡口的焊縫間隙小于1mm,大于 1mm需人工打底。二、工作環(huán)境2.1電源： 3 相 AC380V ， 50Hz± 1Hz，電源的波動小于10%。2.2工作溫度： 5 45 。2.3工作濕度： 90%以下。三、機器人工作站簡介3.1焊接工藝焊接方式 ; 人工

3、定焊組對、人工示教，機器人滿焊。焊接方法： MIG/MAG保護(hù)氣體： 80%Ar+20%CO2。焊絲直徑： 1.0/1.2mm 。焊絲形式：盤 / 桶裝。焊接的可達(dá)率：機器人焊槍可達(dá)范圍，不可達(dá)區(qū)域由人工補焊。工件裝卸方式：人工裝配。物流方式：人工、行吊。3.2工作站簡述本案設(shè)備采用單工位三班制，每班工作時間8 小時，并且設(shè)備滿足24 小時三班連續(xù)作業(yè)工作能力。本工作站主要包括弧焊機器人1 套、焊接電源1 套、 L 型雙軸變位機1 套、機器人底座1 套、系統(tǒng)集成控制柜1 套等組成。3.3機器人工作站布局: (圖中形狀，尺寸僅供參考)2工作站總體布局3.4機器人工作站效果圖機器人控制柜機 器人焊

4、接電源3.5機器人工作站動作流程將工件吊裝放置在頭尾架變位機上，通過變位機上的工裝快速定位，壓緊啟動機器人弧焊機器人按示教尋位焊接路徑起弧焊接依次焊接各條焊縫工件焊接完畢人工吊裝卸下工件，進(jìn)行下一3循環(huán)，以此類推。四、 配置清單明細(xì)表序號名稱一、弧焊機器人弧焊機器人本體及1控制器二、焊接設(shè)備1 焊接電源2 機器人水冷焊槍3 防碰撞傳感器4 冷卻水循環(huán)系統(tǒng)三、周邊設(shè)備1 L 型雙軸變位機2 機器人底座四、系統(tǒng)控制設(shè)備1 控制系統(tǒng)2 安全系統(tǒng)五、輔助裝置1 清槍剪絲機構(gòu)六、隨機備品備件、資料1備品備件2隨機工具3配套資料型號及配置生產(chǎn)廠家數(shù)量備注型號： KR6主要配置： 標(biāo)準(zhǔn)配置機器人本體，臂展德

5、國 KUKA尋位、電弧跟蹤、1611mm。有效負(fù)載 6kg ； KRC2控制柜、1 套示教器電纜長度10m；機器人本體電纜軟/ 硬件。長度 7m，機器人標(biāo)準(zhǔn)中文操作系統(tǒng)；型號 ： KempArc SYN 500主要配置：焊接電源、專用送絲機、送芬蘭肯倍1 套絲輪組、通訊電纜、送絲輪直徑1.2mm81WTBI1 套KS-1TBI帶連接法蘭、支1 套架LXII-20正特1 套伺服電機、 精密減速機； 精密回轉(zhuǎn)支承；1 套1 套配置：操作盒 (1 套 ) 、配線 / 氣盒，電器1 套控制柜HQL-11 套TBI1 套設(shè)備整機說明書，KUKA的出廠隨機資料德國 KUKA1 套4五、 關(guān)鍵設(shè)備的主要參數(shù)

6、及配置5.1L 型雙軸變位機為了便于焊縫達(dá)到最佳的焊接位置，本工作站配備了用庫卡外部軸伺服電機加庫卡精密減速機驅(qū)動的變位機。 變位機機架用優(yōu)質(zhì)板材組焊，工件裝夾臺面及變位機架配合面經(jīng)過精加工。其中所有焊接結(jié)構(gòu)件由鋼板和型材組焊而成，所有焊縫按等強度焊縫要求進(jìn)行焊接，焊后均進(jìn)行去應(yīng)力處理， 去除焊接內(nèi)應(yīng)力和有效防止加工的變形，從而增加了變?yōu)闄C的使用壽命和使用過程中的穩(wěn)定性。5.2技術(shù)參數(shù)：翻轉(zhuǎn)速度： 0 3r/min重復(fù)定位精度： 2arcmin其機構(gòu)形式如下圖：L 型雙軸變位機L 型雙軸變位機5六、 電氣控制系統(tǒng)6.1在示較器上， 可直觀對焊接狀況和參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控并可隨時提取焊接記錄。對每種工件

7、都可方便地設(shè)定焊接工藝及參數(shù)（焊接程序）, 焊接程序可進(jìn)行儲存并被隨時調(diào)用；工作時按操作者選用的焊接程序完成工件的自動焊接。在焊接中，可人為干預(yù)焊接，在焊接中途因故停止后，智能處理繼續(xù)焊接方式。6.2對開始工作的時間、待機時間及停機時間進(jìn)行記錄，同時可以記錄下用戶的操作記錄，以及警記錄。6.3異常診斷停止功能 : 控制系統(tǒng)元器件、機器人、焊接電源等設(shè)備出現(xiàn)異常時，進(jìn)行自動診斷，提供故障信息， 保障系統(tǒng)安全； 焊接異常、 用戶操作異常等情況下能診斷并采取停機保護(hù)措施。同時還具有 : 焊槍機械防碰傳感器、伺服防碰、干涉領(lǐng)域檢查。6.4系統(tǒng)設(shè)有操作權(quán)限，權(quán)限分為一般操作者、高級操作者、維修人員等，不

8、同的權(quán)限只能操作相應(yīng)按鈕或修改相應(yīng)的數(shù)據(jù)，從而增加系統(tǒng)的安全性。具有“手動”、“自動”選擇功能，在“手動”模式下可以人工參與，在“自動”模式下機器人自動完成焊接操作。并且設(shè)有：電源開/關(guān)及指示按鈕；急停按鈕，當(dāng)發(fā)生意外時可緊急停止。6.5全系統(tǒng)采用數(shù)字化處理，可通過通訊的方式和外界設(shè)備相連，所有數(shù)據(jù)均能遠(yuǎn)程存儲和查看。由于系統(tǒng)采用網(wǎng)絡(luò)連接，因此本系統(tǒng)具有很大擴展性，為今后增加工位提高方便性。6.6本系統(tǒng)具有自動保存和斷電記憶功能，系統(tǒng)參數(shù)一旦修改，本系統(tǒng)將立即進(jìn)行自動保存，即使突然斷電，系統(tǒng)里的所有參數(shù)也不會被丟失。6.7控制柜內(nèi)線路具耐油性，有線號套管，接地標(biāo)志等，方便維修。控制柜設(shè)置有排風(fēng)

9、散熱裝置?？刂乒衽c各工序設(shè)備、焊接電源和傳輸線之間采用標(biāo)準(zhǔn)的線槽盒進(jìn)行連接，規(guī)范整潔。6.8設(shè)備多處設(shè)有緊急停止開關(guān)，在緊急的情況下能立即停止設(shè)備的任何工作。6.9設(shè)備設(shè)有紅（設(shè)備報警或故障） 、黃（設(shè)備暫停） 、綠（設(shè)備正在運行）三種故障報警指示，并安裝在設(shè)備明顯位置。操作者能準(zhǔn)確知道當(dāng)前系統(tǒng)運行狀況。6.10設(shè)備設(shè)有安全接地系統(tǒng)。6.11附件機器人焊接電源清槍站焊槍防碰撞傳感器6七、 雙方職責(zé)及協(xié)作服務(wù)7.2需方職責(zé)合同簽定后 3天內(nèi)需方負(fù)責(zé)提供相關(guān)焊接工件的圖紙（含三維圖、二維圖），需方應(yīng)確保圖紙的完整性和準(zhǔn)確性，為保證設(shè)計進(jìn)程，需方圖紙如有變更，應(yīng)及時通知供方并作積極的配合，因需方圖紙

10、變更而影響的設(shè)計進(jìn)程，應(yīng)由需方負(fù)責(zé)。需方在預(yù)驗收日期的20天前將符合 1.1-1.3要求的工件到供方現(xiàn)場作為設(shè)備調(diào)試之用，因需方未能按時提供合格工件給供方，造成的工期延誤由需方負(fù)責(zé)。需方負(fù)責(zé)設(shè)備在最終用戶工廠的拆箱卸貨，同時負(fù)責(zé)系統(tǒng)設(shè)備在工廠中的基本就位。需方負(fù)責(zé)無償提供在系統(tǒng)設(shè)備安裝調(diào)試過程所需的通用工具，譬如：鋼絲繩、軟吊帶、起重設(shè)備等。需方負(fù)責(zé)將電源三相五線制， 380（ -10% 10%） V，60KVA、焊接混合氣體、焊絲等送至設(shè)備處。需方負(fù)責(zé)焊絲、氣體、電力、壓縮空氣及相關(guān)協(xié)作人員及操作人員按時到位。7.2供方職責(zé)供方負(fù)責(zé)上述設(shè)備的設(shè)計、制造、安裝、調(diào)試工作。供方保證本設(shè)備在工作日

11、內(nèi)完成設(shè)備的設(shè)計、制造并達(dá)到發(fā)貨前的預(yù)驗收狀態(tài)。供方負(fù)責(zé)工作站運至需方并負(fù)責(zé)安裝到位。供方負(fù)責(zé)調(diào)試設(shè)備達(dá)到技術(shù)協(xié)議規(guī)定的各項功能。負(fù)責(zé)系統(tǒng)的培訓(xùn)。培訓(xùn)時間三天。雙方均遵循保密責(zé)任，不得將雙方圖紙等技術(shù)資料及方案構(gòu)想向第三方泄漏，并對因泄密造成的損失負(fù)責(zé)。八、 工程驗收及驗收標(biāo)準(zhǔn)8.1工程驗收8.2設(shè)備預(yù)驗收階段：8.3驗收地：8.4驗收標(biāo)準(zhǔn)：設(shè)備的所有設(shè)備及輔具齊備、完整全新，符合技術(shù)協(xié)議的有關(guān)條款；設(shè)備的配置符合本方案的設(shè)備配置表所有設(shè)備運轉(zhuǎn)正常。用戶提供不少于五套組對精度符合上述1.1 至 1.3 款所述要求，預(yù)驗收合格后，簽署預(yù)驗收合格報告。8.5設(shè)備終驗收階段8.6驗收地：8.7驗收標(biāo)

12、準(zhǔn)：7焊接設(shè)備完整全新，符合技術(shù)協(xié)議的有關(guān)條款；所有設(shè)備安裝到位，并進(jìn)行空運轉(zhuǎn)試運行一個工作日，且無故障。小批量試焊5 套 ( 同一品種同一型號) 需方檢驗合格的產(chǎn)品，用于初步調(diào)節(jié)技術(shù)參數(shù)和工藝參數(shù)。在上述條件滿足的前提下，經(jīng)需方確認(rèn)后，再批量投產(chǎn)5 套( 同一品種同一型號)需方檢驗合格產(chǎn)品，設(shè)備連續(xù)運行無故障。滿足以上條件后簽署終驗收合格報告。說明：供方負(fù)責(zé)一種規(guī)格的程序編制，其他型號和品種由客戶負(fù)責(zé)，供方負(fù)責(zé)3-5 天的免費培訓(xùn)和指導(dǎo)。九、 質(zhì)量保證及售后服務(wù)9.1質(zhì)量保證期限和范圍：質(zhì)量保證期為自設(shè)備在需方工廠安裝調(diào)試合格之日起12 個月。質(zhì)量保證范圍為本合同項下貨物。但是，因需方人為因

13、素或不可抗力因素引起的設(shè)備軟硬件之任何損傷、毀壞均不在質(zhì)量保證范圍之內(nèi)。9.2售后服務(wù)質(zhì)量保證期內(nèi)：如果由于設(shè)備本身故障造成設(shè)備無法正常生產(chǎn)，供方將免費負(fù)責(zé)維修；（消耗品、維護(hù)部品及保險管、指示燈等易耗品不在此限。）如果由于需方人為因素或不可抗力因素導(dǎo)致設(shè)備無法正常生產(chǎn)，供方將有償負(fù)責(zé)維修，收取成本費。質(zhì)量保證期外：不論由于設(shè)備本身故障、需方人為因素還是不可抗力因素而導(dǎo)致設(shè)備無法正常生產(chǎn)的情況，供方均將提供維修服務(wù)，收取成本費。質(zhì)保期結(jié)束后，仍繼續(xù)終身服務(wù)，提供全面的技術(shù)支持及所需備品配件。如果發(fā)生以下情況，不在保修范圍之內(nèi)沒有進(jìn)行使用說明書中記載的保養(yǎng)、維修及定期檢查而發(fā)生故障。由于天災(zāi)等或

14、其它不可抗力而受的損壞。由于本系統(tǒng)以外的異常而引發(fā)的故障。響應(yīng)時間：供方在收到需方的電話或書面通知后2小時內(nèi)做出響應(yīng)。對于普通故障，供方將以電話、傳真或 E-MAIL 形式指導(dǎo)需方盡快恢復(fù)生產(chǎn)。對于用戶不能自行解決的故障，供方將在48小時內(nèi)，保證售后服務(wù)技術(shù)人員趕到需方現(xiàn)場，如果屬于一般故障，供方將保證在到達(dá)需方現(xiàn)場后 24 小時內(nèi)恢復(fù)設(shè)備正常生產(chǎn)。9.3培訓(xùn)8供方提供系統(tǒng)使用培訓(xùn)，受訓(xùn)人員應(yīng)有一定電腦基礎(chǔ)和焊接工藝基礎(chǔ)。人員要求：機器人操作者中專以上文化，主管技術(shù)人員大專以上熟悉英文、計算機。自設(shè)備到達(dá)需方所在地起，供方提供合計天的安裝、調(diào)試、培訓(xùn)、陪伴生產(chǎn)工作，以求達(dá)到用戶能夠正確、合理使

15、用機器人設(shè)備的目的，因需方場地、水電氣、工件數(shù)量和精度等因素（不僅限于） 影響設(shè)備無法順利安裝調(diào)試和使用，所造成設(shè)備安裝調(diào)試延期和供方的損失由需方完全負(fù)責(zé)，同時需方在本條規(guī)定的安裝調(diào)試、培訓(xùn)時間內(nèi)簽訂終驗收報告。十、 技術(shù)資料的交付10.1供方向需方提供的技術(shù)資料包括（只限于）：整個工作站的外型圖/ 基礎(chǔ)圖和水電氣安裝接口說明（在設(shè)備到需方使用現(xiàn)場前或需方書面要求的時間交付）；整個工作站和各主要設(shè)備的使用說明書。說明書滿足使用、維護(hù)、保養(yǎng)、操作、安裝、調(diào)整的需要、裝訂整齊規(guī)范。 其內(nèi)容包括用途和特點、主要技術(shù)參數(shù)、 結(jié)構(gòu)概述、 系統(tǒng)概述、 安裝試車、故障與排除方法、維護(hù)保養(yǎng)、安全操作規(guī)程和易損

16、件清單及相應(yīng)圖紙（如總裝配圖、焊接夾具裝配圖、電氣原理圖、電器接線圖等；附件一KUKA 機器人91.1 KUKA KR6弧焊機器人：機器人機器人機器人示教器 機器人主要構(gòu)成 : 機器人本體、控制柜、示教器、控制電纜等。1.2 機器人系統(tǒng)：機器人系統(tǒng) KR6機器人本體采用鋁合金鑄造結(jié)構(gòu)，通過計算機輔助設(shè)計和有限元結(jié)構(gòu)分析獲得總體優(yōu)異的堅固剛性結(jié)構(gòu)，從而獲得最佳的固定負(fù)載能力。所有軸都采用免維護(hù)交流伺服電機驅(qū)動，使用無間隙的傳動組件和絕對編碼器。所有的機器人軸全部配有剎車裝置和溫度監(jiān)測安全裝置。化的驅(qū)動能力， 高精度位置監(jiān)測系統(tǒng)，大功率伺服系統(tǒng)，保證了機器人具有高度的動態(tài)特性和良好的精度。第二軸采

17、用前置設(shè)計，在同樣保證機器人靈活性的同時，最大地增加了機器人的有效工作范圍，亦可以采用倒掛安裝方式。用戶還可以在機器人大臂上安裝一定數(shù)量的自己的工藝裝備。采用剛性和密封式的驅(qū)動單元，密封式管線和傳動組件，保證了極高的實用性和可靠性。即使在惡劣的環(huán)境下也能保證機器人正常工作，使用壽命可達(dá)15 年，平均事故間隔時間長達(dá)7 萬小時。KR 16 性能參數(shù)負(fù)載 ( 指第 6 軸最前端 P 點負(fù)載）6 公斤手臂 / 第 1 軸轉(zhuǎn)盤負(fù)載10 公斤10運動軸數(shù)6法蘭盤（第 6 軸上）DIN ISO 9409-1-A50安裝位置地面/墻壁/ 天花板工作半徑1611mm重復(fù)精度+/-0.05mm控制器KRC2自重

18、235 公斤作業(yè)空間范圍8.4 立方米每個軸的運動參數(shù)運動范圍運動速度軸 1+/-18 5°156°/s軸 2+35°/-155 °156°/s軸 3+154°/ -130 °156°/s軸 4+/- 350°343°/s軸 5+/- 130°362°/s軸 6+/- 350°659/ °/sKRC2控制柜采用熟悉的個人電腦WINDOWS操作界面，中英文多種語言菜單；標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)計算機，硬盤、光驅(qū)、軟驅(qū)、打印接口、I/O 信號、多種總線接口，遠(yuǎn)程診斷；標(biāo)準(zhǔn)的

19、工業(yè)控制計算機處理器；基于 WindowsXP操作系統(tǒng)平臺，中文操作界面( 可選擇多種語言) ，編程控制界面2友好易懂；CPU： 2.0GHZ；內(nèi)存： 512MB RAM；硬盤： 30G；標(biāo)準(zhǔn) CD-ROM和軟驅(qū)；串口： COM1、 COM2、 COM3， 9針或 15針；主板：標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)控制計算機主板，含PCI、 ISA11插槽，方便擴展；以太網(wǎng)接口，可接入高速Internet，實現(xiàn)遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)監(jiān)控和遠(yuǎn)程診斷；系統(tǒng)智能自診斷，提示相關(guān)信息；支持多種標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)控制總線，包括：INTERBUS、 PROFIBUS、 DEVICENET、CANBUS、CONTROLNET、ETHERNET、 REMOTE

20、 I/O等；數(shù)字輸入輸出：16；模擬輸出： 2；存儲程序：5000；單套同步控制軸的數(shù)量：Max. 12 （含機器人本體和外部軸）；伺服總線類型：Interbus-S（本體） HEDA（外部軸）；插補循環(huán)時間：12 ms ；伺服控制循環(huán)時間：1 ms；可直接外接顯示器、鼠標(biāo)和鍵盤，方便程序的讀寫；內(nèi)置大容量電池和 UPS電池緩沖存儲裝置，具備斷電保護(hù)功能；自動存儲相關(guān)操作和系統(tǒng)日志；多種應(yīng)用軟件功能包，編程容易、快捷；示教盒 KCP具有示教、編程、存儲、檢測、安全保護(hù)、 絕對位置檢測記憶、軟 PLC功能。1. LCD彩顯， VGA模式， 640X480, 256色。2. 6D 搖桿，外加鍵盤運

21、動控制。示教過程簡單，猶如游戲操作。3. 三位使能開關(guān)、易于安全操作。124. 四種工作模式，可根據(jù)實際需要任意選擇。5. 通過 Canbus 與 PC通訊，實時性更強。6.7.8.9.10.330x260x35mm輸入： 400V+10%/-15% , 49-61Hz工作環(huán)境溫度：- 10° - 45°防護(hù)等級： IP54制造標(biāo)準(zhǔn)： DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775,DIN EN 954, DIN EN 50081-2,DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-111. 自重： 185 公斤1

22、2. 負(fù)載功率： 7,3-13,5 千瓦（視外部軸數(shù)量及功率）1.3弧焊軟件包（Arc Tech ）基本弧焊軟件：1）弧焊功能包的應(yīng)用，可以在示教器上顯示并控制焊接參數(shù)，快速設(shè)定焊槍的常用動作。2） 模塊化的焊接程序邏輯關(guān)系，引導(dǎo)您快捷編程，簡單易懂；庫卡焊接專家的豐富經(jīng)驗，同時得益于庫卡控制器的軟PLC 功能，使得邏輯關(guān)系周密之致，再復(fù)雜的焊縫或再多的周邊設(shè)備，編程人員都可以得心應(yīng)手的處理。3） 庫卡編程模板中的基本命令，例如動作命令直線、圓弧、點對點差補、直線插補、圓弧插補、直線 +擺動、圓弧 +擺動差補等，和常用邏輯命令wait 、wait for等，均采用快捷方式調(diào)用，并以填空的方式出

23、現(xiàn)，編程人員只要將相關(guān)參數(shù)填進(jìn)即可，簡單易學(xué)。4） 庫卡工具坐標(biāo)系的應(yīng)用，可將導(dǎo)電嘴前端的焊絲尖點（將焊絲伸出長度調(diào)到正常焊接桿伸長長度），定義為坐標(biāo)原點，這樣就能方便地調(diào)節(jié)焊槍空間位置（x/y/z）以及所需要的焊接角度13（ A/B/C ）。因此示教軌跡非常方便，庫卡示教器上的6D 搖桿，可使示教過程更快。5） 庫卡控制器利用 I/O 或總線與焊接電源和清槍剪絲等裝置進(jìn)行信號及數(shù)據(jù)交換，可采用模擬量或數(shù)字量。對于全數(shù)字化焊機，能給出和接受多個焊接參數(shù)量，那么，在庫卡控制器上就可以顯示和控制常用焊接參數(shù)。起 弧 時的焊接參數(shù)控制收 弧 時的焊接參數(shù)控制6） 庫卡的絕對位置記憶功能、程序邏輯功能

24、，結(jié)合焊機等外圍設(shè)備的信號反饋，能很好地處理焊接過程中遇見的問題。例如，由于電源或送絲機故障，系統(tǒng)中斷了焊接過程；在排除了故障后，可選擇“繼續(xù)上次焊接”功能，那么機器人會自動回到上次停止的位置繼續(xù)焊接。147） 弧焊軟件包中可輕松調(diào)用焊機的專家系統(tǒng)數(shù)據(jù)和機器人運動數(shù)據(jù)，形成樣板焊縫?？筛鶕?jù)具體情況對專家數(shù)據(jù)庫的具體參數(shù)進(jìn)行修改。8） 弧焊功能包中有常用的焊槍擺動形式，操作人員可直接調(diào)用想用的形式，然后將相關(guān)參數(shù)填充；或者操作人員可自定義機器人的擺動方式（如上圖所示）。接觸傳感（ Touch Sensor ）功能包：15-工件的位置和外形偏差，使本來示教的機器人焊接軌跡要被“修正”。庫卡的Tou

25、ch Sensor 功能包可以在焊接之前修正這類偏差，機器人在預(yù)定的距離內(nèi)，以焊絲接觸工件、形成電流回路，來檢測尋找工件的正確焊縫位置，原理如上圖所示。-庫卡的絕對位置編碼器，實時記憶焊槍在空間的位置（x/y/z）和角度（ A/B/C ）。當(dāng)機器人按照設(shè)定的程序?qū)щ姷暮附z接觸工件時，焊絲和工件之間形成回路，控制系統(tǒng)比較當(dāng)前實際位置與示教時的位置參數(shù)。新的焊接軌跡，由當(dāng)前數(shù)據(jù)結(jié)合示教軌跡，進(jìn)行數(shù)據(jù)修正，修正焊接軌跡。- 接觸式傳感器尋位功能的使用， 可以判斷工件上的部件或零件的實際位置與編程位置之間的偏差，相應(yīng)的焊接軌跡即得以修正。- 焊接起始點位置的尋找確定，可以通過一至三個點的接觸傳感完成

26、；當(dāng)要糾正工件整體位置的偏差時，需要多少個點的接觸傳感，取決于工件的外形或焊縫的位置。- 此尋位功能可用于任何數(shù)目的單個點、焊接程序的某個段、或整個焊接程序的修正，如下圖所示。測量精度± 0.5mm。1.4庫卡多層多道焊(Multilayer Tech)功能包：16在焊接厚板或角焊縫時，需要焊接多層多道焊縫；此功能包就針對此類需求專門開發(fā)的功能包。功能包極大地簡化編程的任務(wù)量，并且操作極其簡便；并且能夠協(xié)同庫卡其他功能包，使得厚板焊接變得輕松自如。17附件 2：焊接系統(tǒng)介紹：原裝進(jìn)口KempArc SYN500 為機器人專用電源，可根據(jù)客戶的特定需要提供定制不同的功能。完全適應(yīng)機器人

27、高效焊接生產(chǎn)，并且滿足極高焊接精度和焊接可靠性要求。Wise焊接專家程序自動化產(chǎn)品提供額外的、與實際焊接相匹配的選擇和解決方案，可確保滿足您現(xiàn)在和將來的焊接要求。KempArc SYN500焊接系統(tǒng)由KempArc SYN500焊接電源，DT400 機器人送絲機，Devicenet總線接口卡，送絲機中途線等組成，送絲機焊槍接口為歐式接口，可以快速安裝德國TBI 機器人焊槍或者Binzel機器人焊槍。、焊機特點快速通信能力顯著地增加了機器人焊機的焊接產(chǎn)率。性能可靠的送絲機構(gòu)減少了故障次數(shù)。輕便小巧的送絲裝置可隨機械臂輕松擺動。記憶通道和焊接程序方便編寫機器人操作程序。、與同類焊機相比具有的突出優(yōu)

28、勢數(shù)字化焊機可軟件升級，升級內(nèi)容包括，增加特殊材料焊接程序、特殊短路弧焊工藝等，大大減少了重復(fù)投資；由于焊機功能大部分由數(shù)字化軟件控制，減少了 42% 的電子元器件數(shù)量，控制線路板結(jié)構(gòu)大大簡化，使焊機故障率極低；有回路壓降補償功能，還原一元化焊接程序的最佳運行狀態(tài)；送絲機馬達(dá)為編碼測速反饋，精確控制送絲速度，并且反饋馬達(dá)電流，輔助確定合適的焊絲盤剎車力、送絲輪壓力等；焊機具有非一元化調(diào)節(jié)功能，電流電壓可以分開調(diào)節(jié)，以適應(yīng)某些特殊焊接要求2.1.3 、 KempArc SYN500技術(shù)參數(shù)電源電壓：400V(-15+20 %)保險絲（慢熔） ：35 A負(fù)載容量 (40 ? C)：負(fù)載持續(xù)率600

29、% 時， 500A負(fù)載持續(xù)率100% 時， 430A外形尺寸 (mm) ：590 x 230 x 500重量 (kg) ：372.2 、送絲機 DT40018DT400送絲裝置，安裝于機器人臂上，或作為機械化焊接系統(tǒng)的集成送絲解決方案。結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，配備了4x4的送絲機構(gòu)。小于 5kg適配各種導(dǎo)絲管全金屬送絲輪DT400 技術(shù)參數(shù)工作電壓：50V DC額定功率：100W負(fù)載容量 (40 ? C)：80% ED，600A100% ED，500A工作原理：4輪送絲送絲速度：025m/min填充焊絲：Fe,Ss0.61.6mm藥焊絲0.81.6mmAl1.01.6mm焊槍接口：Euro操作溫度范圍：-20+40存放溫度范圍：-40+60保護(hù)等級：IP23S外形尺寸 L× W× H269× 175×169mm重量：4.5kg