任務26 機械手控制ppt課件

1、機械手控制 實驗面板闡明實驗面板闡明 此面板設啟動、停頓按鈕，限位開關用鈕子開關來模擬，電磁閥和原位指示燈用發(fā)光二極管來模擬。n任務過程：n闡明：上升/下降和左移/右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推進氣缸完成。當某個電磁閥線圈通電，就不斷堅持現(xiàn)有的機械動作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機械手下降，即使線圈再斷電，仍堅持現(xiàn)有的下降動作形狀，直到相反方向的線圈通電為止。另外，夾緊/放松由單線圈二位電磁閥推進氣缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動作，線圈斷電時執(zhí)行放松動作。設備裝有上、下限位和左、右限位開關。任務過程分析任務過程分析輸輸入入點點地地址址分分配配地址地址功能功能注釋注釋地址地址功能功能注釋注釋輸輸

2、出出點點地地址址分分配配地址地址功能功能注釋注釋I0.1下限位限位(行程)開關I2.0手動工作方式選擇開關Q0.0下降控制相應的電磁鐵線圈I0.2上限位I2.1回原點Q0.1夾緊I0.3右限位I2.2單步Q0.2上升I0.4左限位I2.3單周期Q0.3右行I0.5上升單步操作按鈕I2.4連續(xù)Q0.4左行I0.6左行I2.6起動自動起停按鈕Q0.5原位指示燈I0.7松開I2.7停止I1.0下降I1.0右行I1.2夾緊原點條件：機械手在最左和最上，且為原點條件：機械手在最左和最上，且為松開形狀，表示為：松開形狀，表示為：I0.4I0.2Q0.1任務方式：回原點任務方式：回原點(I2.1)、手動、手

3、動(I2.0)、單步單步(I2.2)、單周期、單周期(I2.3)、延續(xù)、延續(xù)(I2.4)。其中，要進入單周期、單步和延續(xù)方其中，要進入單周期、單步和延續(xù)方式之前，系統(tǒng)應處于原點，否那么應式之前，系統(tǒng)應處于原點，否那么應先執(zhí)行回原點程序。先執(zhí)行回原點程序。程序構造：主程序、手動子程序、回程序構造：主程序、手動子程序、回原點子程序、自動程序執(zhí)行單步、原點子程序、自動程序執(zhí)行單步、單周期和延續(xù)三種方式單周期和延續(xù)三種方式主程序主程序聯(lián)鎖環(huán)節(jié)聯(lián)鎖環(huán)節(jié)上升與下降、左行上升與下降、左行和右行之間和右行之間到最高位才允許左到最高位才允許左右挪動右挪動上升、下降和松開上升、下降和松開的動作必需在的動作必需在最

4、左或最右位最左或最右位置時才允許置時才允許四處方向的限位維四處方向的限位維護護手動程序手動程序自動程序自動程序自動程序續(xù)自動程序續(xù)不在原點的情況分析：不在原點的情況分析：夾緊安裝松開：應上升和左行，前往原點。條件夾緊安裝松開：應上升和左行，前往原點。條件為為夾緊、在最右邊：應將工件運到夾緊、在最右邊：應將工件運到B點后再前往原點后再前往原點點,先執(zhí)行下降和松開，釋放后再前往。條件為先執(zhí)行下降和松開，釋放后再前往。條件為夾緊、不在最右邊：先上行、右行、下降和松開，夾緊、不在最右邊：先上行、右行、下降和松開，釋放工件后再前往原點。條件為釋放工件后再前往原點。條件為回原點程序的執(zhí)行過程，見下頁的順序功能圖?；卦c程序的執(zhí)行過程，見下頁的順序功能圖。自動回原點程序分析自動回原點程序分析I2.1I2.6Q0.1I2.1I2.6Q0.1I0.3I2.1I2.6Q0.1I0.3n原點條件滿足后，原點標志位置1，公共程序中的初始步M0.0置1，為執(zhí)行自動程序作好預備。相當于M0.0 是M1.5的后續(xù)步。自動回原點順序功能圖自動回原點順序功能圖自動回原點程序自動回原點程序n目的：經(jīng)過實際模擬機械手的動作過程，掌握各輸入信號的采集方法和輸出信號對負載的控制，進一步了解程序，并學會處理實踐出現(xiàn)問