機(jī)器人示教器操作說(shuō)明

1、v1.0可編輯可修改.示教操作盤面板介紹示教操作盤是主管應(yīng)用工具軟件與用戶之間的接口的操作裝置。示教操作盤經(jīng)由電纜與控制裝置內(nèi)部的主 CPLW刷電路板和機(jī)器人控制印刷電路板連接 示教操作盤在進(jìn)行如下操作時(shí)使用。 機(jī)器人的JOG進(jìn)給 程序創(chuàng)建 程序的測(cè)試執(zhí)行操作執(zhí)行狀態(tài)確認(rèn)示教操作盤由如下構(gòu)件構(gòu)成。 橫向40字符、縱向16行的液晶畫面顯示屏 61個(gè)鍵控開關(guān) 示教操作盤有效開關(guān) Deadman 關(guān) 急停按鈕1 .示教操作盤有效開關(guān)在盤左上角，如右圖所示：其將示教操作盤置于有效狀態(tài)。示教操作盤處在無(wú)效狀態(tài)下，不能進(jìn)行JOG進(jìn)給、程序創(chuàng)建和測(cè)試執(zhí)行 等操作。開關(guān)在盤背面，如右圖所示兩黃色鍵：示教操作盤

2、處在有效狀態(tài)下松開此開關(guān)時(shí)，機(jī)器人 將進(jìn)入急停狀態(tài)。3.急停按鈕在盤右上角，如右圖所示紅色鍵：不管示教操作盤有效開關(guān)的狀態(tài)如何，都會(huì)使 執(zhí)行中的程序停止，機(jī)器人伺服電源被切斷，使 得機(jī)器人進(jìn)入急停狀態(tài)。示教操作盤的鍵控開關(guān)，由如下開關(guān)構(gòu)成。與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān)與JOGffi關(guān)的鍵控開關(guān)與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān)1.與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān):1.）回、回、EI、與編輯相關(guān)的鍵控開關(guān)9功能（F ）鍵，用來(lái)選擇液晶畫面最下行的功能鍵菜單。2 . S翻頁(yè)鍵將功能鍵菜單切換到下一頁(yè)。3 .） MENU畫面選擇）鍵，按下，顯示出畫面菜單。FCTN（輔助）鍵用來(lái)顯示輔助菜單。4.）1、巴甯SELECT（一覽）鍵用來(lái)顯

3、示程序一覽畫面。EDIT （編輯）鍵用來(lái)顯示程序編輯畫面。DATA （數(shù)據(jù)）鍵用來(lái)顯示寄存器等數(shù)據(jù)畫面。OTF鍵用來(lái)顯示焊接微調(diào)整畫面。STATUS狀態(tài)顯示）鍵用來(lái)顯示狀態(tài)畫面。I/O（輸入/輸出）鍵用來(lái)顯示I/O畫面。POSN （位置顯示） 鍵用來(lái)顯示當(dāng)前位置畫面。DISP單獨(dú)按下的情況下，移動(dòng)操作對(duì)象畫面。在與 SHIFT鍵同時(shí)按下的情況下，分割畫面（1個(gè)畫面、2個(gè)畫面、3個(gè)畫面、狀態(tài)/1個(gè) 畫面）。DIAG/HELP單獨(dú)按下的情況下，移動(dòng)到提示畫面。在與 SHIFT鍵同時(shí)按下的 情況下，移動(dòng)到報(bào)警畫面。2 .與JOG相關(guān)的鍵控開關(guān)SHIFT鍵與其他按鍵同時(shí)按下時(shí)，可以進(jìn)行 JOG進(jìn)給、位

4、置數(shù)據(jù)的示教、程序JOG®,與SHIFT鍵同時(shí)按下而使用于JOG進(jìn)給3 . fasdCOORD手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系）鍵，用來(lái)切換手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系（JOG的種類）。依次進(jìn)行如下切換并在畫面右上角黃色背景顯示：當(dāng)同時(shí)按下此鍵與SHIFT鍵時(shí)，出現(xiàn)用來(lái)進(jìn)行坐標(biāo)系切換的JOG菜單。如右圖所示:4倍率鍵用來(lái)進(jìn)行速度倍率的變更。依次進(jìn)行如下切換：“VFINE'（微速）一 “FINE”（低速）一 ” 1% 一 ”5%一 ”50% ”100% （5%以下時(shí)以1%的刻度切換，5噂上時(shí)5碗刻度切換）3 .與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān)FWD前進(jìn)）鍵、BWD后退）鍵（+SHIFT鍵）用于程序的啟動(dòng)。FWD1用來(lái)順向

5、執(zhí)行程序，BWD1用來(lái)逆向執(zhí)行程序。程序執(zhí)行中松開 SHIFT鍵時(shí)，程序執(zhí)行 暫停。HOLD：保持）鍵，用來(lái)中斷程序的執(zhí)行，使機(jī)器人暫停。4 .）STEP（步進(jìn)）鍵，用于測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的步進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)和連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的切換。5 .與編輯相關(guān)的鍵控開關(guān)1 .）BPREV返回）鍵，用于使顯示返回到緊之前進(jìn)行的狀態(tài)。根據(jù)操作，有的情況卜不會(huì)返回到緊之前的狀態(tài)顯示o2 .）ENTER輸入）鍵,用于數(shù)值的輸入和菜單的選擇。3 .）BACK SPACE取消）鍵，用來(lái)刪除光標(biāo)位置之前一個(gè)字符或數(shù)字。4.)光標(biāo)鍵用來(lái)移動(dòng)光標(biāo)。光標(biāo)，是指可在示教操作盤畫面上移動(dòng)的、 反相顯示的部分。該部分成為通過(guò)示教操作盤進(jìn)行操作（數(shù)值/內(nèi)容

6、的輸入或者變更）的對(duì)象。（復(fù)位）鍵1.)5.）ITM （項(xiàng)目選擇）鍵，用于輸入行編號(hào)后移動(dòng)光標(biāo)。5.與應(yīng)用（焊接）相關(guān)的鍵控開關(guān)：（切割時(shí)不使用）切換焊接的有效/無(wú)效（同時(shí)按下SHIFT鍵時(shí)）。不按SHIFT鍵就按下此鍵時(shí),顯示測(cè)試執(zhí)行和焊接畫面o2.）手動(dòng)送絲（與SHIFT鍵同時(shí)按下時(shí)）。3.)手動(dòng)退絲（與SHIFT鍵同時(shí)按下時(shí)）。5.與數(shù)字、符號(hào)輸入相關(guān)的鍵控開關(guān)：（此次省略不述）二.機(jī)器人尋點(diǎn)操作1 .設(shè)定接觸傳感器I/O信號(hào)a.按下顯示出畫面菜單。,選擇“6設(shè)定”；移動(dòng)光標(biāo)進(jìn)入“設(shè)定3”菜單；移動(dòng)光標(biāo)移動(dòng)光標(biāo)選擇“ 2接觸檢知I/O如下圖所示:b.按,進(jìn)入右圖，設(shè)定下與尋點(diǎn)相關(guān)的數(shù)字的

7、輸入/輸出，以用于尋點(diǎn)器的啟動(dòng)和反饋。知MI令令圖示檢知信號(hào)、指令信號(hào)編號(hào)應(yīng)與外圍設(shè)備接口對(duì)應(yīng)。2 .設(shè)定接觸坐標(biāo)系a.顯示出畫面菜單。移動(dòng)光標(biāo)選擇“6設(shè)定”；移動(dòng)光標(biāo)進(jìn)入“設(shè)定3”菜單；移動(dòng)光標(biāo)，選擇1接觸坐標(biāo)系”；如下圖所示:“記錄”b.按下3 ,進(jìn)入右圖。采用JOG方式示教原位置、+X 方向、+Y方向。示教完成機(jī)器人停止后按下示教+X方向、+Y方向時(shí)，需要移動(dòng)槍尖3 0 0以上。示教完成后如下圖所示:v1.0可編輯可修改3.設(shè)定接觸條件a.鍵，顯示出畫面菜單。移動(dòng)光標(biāo)按,選擇“ 0下個(gè)”按下鍵,O如下圖所,選擇“ 3資料”，移動(dòng)光標(biāo)選擇“ 8接觸條件”移動(dòng)光標(biāo)示:進(jìn)入接觸條件資料一覽。B

8、資料RtNU 2.海狀態(tài).5現(xiàn)在位置P6系統(tǒng)設(shè)定J好使用者設(shè)定畫面;配3通覽器1。一下個(gè)一:理丘里卜卜 F產(chǎn)二L注十i酉存器件匿增一+4 it置富存器F串蕾存器» 、7 K*EL位置爹教8接觸條件9擺焊條件0 -下個(gè)一b.如下圖所示:立條件資料1) (mm ' FRAH MASTER MAWIHEbEion.(iI250.01(X1013100.0100.01450,0100.0155().0100.01650.0100.0175f),O100.01350.0100+0. 1,950.0100.01'1050.0100.01酢ON器即aFFOFF'OFFOFF

9、GFFv1.0可編輯可修改c.將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的接觸條件文件編號(hào)所在行，按下口 “細(xì)節(jié)”，出現(xiàn)下圖。設(shè)定詳細(xì)條件。d.移動(dòng)光標(biāo)，設(shè)定“ 2基準(zhǔn)標(biāo)簽”；34（示教尋點(diǎn)程序第一次應(yīng)用時(shí)基準(zhǔn)標(biāo)簽置ON,其后應(yīng)用置 OFF。）e.移動(dòng)光標(biāo)，設(shè)定“ 6搜尋形式”,選擇“填角/搭接”；f.移動(dòng)光標(biāo)，設(shè)定“ 7搜尋形式”（尋點(diǎn)功能），選擇“ 1_D移轉(zhuǎn);g.設(shè)定其他參數(shù)，如“ 3搜尋速度”推薦值為100 （范圍1-500）; “4搜尋距離”推薦值為100 （范圍1-2000 ）; “5接觸感應(yīng)坐標(biāo)系”與之前設(shè)定一致；“9自動(dòng)返回”置ON "10返回速度”推薦值為 100 （范圍1-1000 ）；

10、 “11返回距離”推薦值為1000（范圍1-2000）?！?7機(jī)器人動(dòng)作群組”將第 1項(xiàng)選為1）其余采用默認(rèn)值。接觸設(shè)定條件一覽如下圖所示:一措觸等仔；2荃電標(biāo)荃二：；山號(hào)共儂：J堆尋距離：人提魁出巨生際導(dǎo)： 6搜尋聆工七；T再尋郴武士 ,增量挫言： 9亙劭西面:23返回動(dòng)作償蹙出平±三寄存器號(hào)碼： "方L器人動(dòng)作群絹FINE二門二4.編寫尋點(diǎn)程序驗(yàn)證尋點(diǎn)功能實(shí)例程序如下圖所示:有關(guān)尋點(diǎn)的指令如下輸入：在程序畫面，按下口,按下指令”，出現(xiàn)如下畫面:移動(dòng)光標(biāo)，選擇“示教（記錄）4 ”中的“1接觸傳感器”，按下出現(xiàn)如右圖示：其中:1 .搜尋啟動(dòng)；2 .搜尋結(jié)束；3 .接觸偏置；

11、4.偏置結(jié)束。單方向?qū)c(diǎn)的指令輸入如下：將光標(biāo)移動(dòng)到移動(dòng)指令語(yǔ)句最后，如右圖所示：按下回“選擇”5 :L 4 Isec FI出現(xiàn)右圖;移動(dòng)光標(biāo)，選擇"3 Search ”，按下進(jìn)入下圖；如右圖，選擇搜尋的方向，比如X方向。三.機(jī)器人TC啾作1.顯示出畫面菜單。如右圖所示:2.移動(dòng)光標(biāo),選擇“ 6設(shè)定”；移動(dòng)光標(biāo),進(jìn)入“設(shè)定菜單；移動(dòng)光標(biāo),選擇“7坐標(biāo)系”進(jìn)入工具坐標(biāo)系一覽畫面。工具坐標(biāo)系一覽如右圖所示:3 .如果當(dāng)前顯示不為工具坐標(biāo)系，按下“坐標(biāo)”，畫面出現(xiàn)坐標(biāo)系選擇框，如右圖所示，選擇"1 Tool Frame坐標(biāo)系畫面變?yōu)楣ぞ咦鴺?biāo)系一覽O4 .將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐

12、標(biāo)系編號(hào)所在行，按下出現(xiàn)所選的坐標(biāo)系編號(hào)的工具坐標(biāo)系設(shè)定畫面。如右圖所示:EZI “細(xì)節(jié)”，5.輸入注解。光標(biāo)停在“注解”處， 按下'3,出現(xiàn)字符輸入選擇 菜單，如右圖所示。一般采用大寫字母加數(shù)字的形式，如輸入TOOL4”回代表英文字母大寫ABCDEF; 回代表英文字母大寫 GHIJKL;回 代表英文字母大寫MNOPQR;代表英文字母大寫STUVWX;代表字符YZ_*。點(diǎn)按F鍵一次，各字符依次變換一次。前一字符輸入完畢，右移光標(biāo)，繼續(xù)輸入下一字符。6.按下I一J “方法”，如右圖所示，移動(dòng)光標(biāo)選擇“ 6點(diǎn)記錄”，出現(xiàn)如下圖所示畫面:待設(shè)定的工具坐標(biāo)系，參照點(diǎn)1、參照點(diǎn)2、參照點(diǎn)3、坐標(biāo)

13、原點(diǎn)、X軸方向、Y軸方向均顯示為“未示教”。部分設(shè)定的工具坐標(biāo)系,如右圖所示。7.記錄各參考點(diǎn)a.將光標(biāo)移動(dòng)到各參考點(diǎn)。b.在JOG方式下將機(jī)器人工具前端移動(dòng)到應(yīng)進(jìn)行記錄的固定物尖端。以不同的姿勢(shì)，不同的方向趨近同1點(diǎn)。8.所示教完的參考點(diǎn)，顯示“設(shè)定完成”d.對(duì)所有參考點(diǎn)都進(jìn)行示教后，顯示“新的位置已經(jīng)計(jì)算完成”。刀具坐標(biāo)系即被設(shè)定。如右圖所示：按住的同時(shí)，按下即可使機(jī)器人移動(dòng)到所存儲(chǔ)的點(diǎn)?！拔恢靡苿?dòng)”，9.要確認(rèn)已記錄的各點(diǎn)的位置數(shù)據(jù),將光標(biāo)指向各參考點(diǎn)，按下E9出現(xiàn)各點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)的位置詳細(xì)畫面。如右圖所示:10.設(shè)定新的坐標(biāo)系或查看另一個(gè)坐標(biāo)系,按下叵“坐標(biāo)號(hào)碼”,在畫面左下角出現(xiàn)輸入數(shù)

14、值提示條。如右圖所示：輸入所期望的數(shù)字后，按下系一覽畫面。標(biāo)系編號(hào)所在行，按下叵“是”確將光標(biāo)指向?qū)⒁獎(jiǎng)h除的工具坐ii.如果需要?jiǎng)h掉一個(gè)已設(shè)定好或者部分完成的工具坐標(biāo)系,畫面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示，按下認(rèn)刪除。工具坐標(biāo)系被刪除后，其所存儲(chǔ)的位置數(shù)據(jù)被清零。12.要使所設(shè)定的工具坐標(biāo)系作為當(dāng)前有效的工具坐標(biāo)系來(lái)使用，需要按下叵）“設(shè)定號(hào)碼”。在畫面左下角出現(xiàn)提示，如右圖所示。輸入坐標(biāo)系編號(hào)后，按下選擇完成的工具坐標(biāo)號(hào)碼=3在畫面左下角出現(xiàn)提示。（要選擇希望使用的坐標(biāo)系編號(hào)，也可以使用 JOG菜單。方法是同時(shí)按下出現(xiàn)用來(lái)進(jìn)行坐標(biāo)系切換的JOG菜單。如右圖所示，在第1行輸入想要的編號(hào)即可四.機(jī)器

15、人I/O設(shè)定1.設(shè)定外圍I/Oa.如右圖所示：按下光標(biāo)選擇“5設(shè)定輸出入,進(jìn)入“設(shè)信號(hào)”；移動(dòng)光標(biāo)選擇“ 9 UOP:控制信號(hào)”；】甘國(guó)* R ：”公g可試色氣G不仁餐宿”d；wdmana輯堪外序川一口I使用鼻/.f *況I *下卞%收*目5 技通號(hào) 鍵，移動(dòng)定輸出入信號(hào)1 ”菜單；移動(dòng)b.進(jìn)入U(xiǎn)O葭覽畫面?！癐/O UOP :控制信號(hào)” 一覽如右圖所示:按下IN/OUT"，可以切換輸入/輸出;Uli 71UH 8 uif 切 dir io可以按下EE3 "oz,叵）“OFF在輸入信號(hào)尚未接通的情況下，進(jìn)行仿真。C.按下 回“定義”，進(jìn)入右圖,分別定義UI、UO并使?fàn)顟B(tài)AC

16、TIVE （激活）UI nJ 按I/O號(hào)碼版序表IEP*9F5PD1CjsfcLe stop1Fault rstStart1Home:EnableSRlTNSl/gNtEl RSR2 RC2 . STYLE2 RSR3zPhS3/STyLE：- 3UIUIIJJUIUIUIUIUIW ri 1 23 4 5 6 7 s 9 ofl2-3-4-6-7-e-9-0-卜354835門48U 壬48480llolonlo2.定數(shù)字I/Oa.按下回I “類型”，進(jìn)入右圖選擇" 5數(shù)字信號(hào)”MIL KJ/J I 口1 I Ib.按下，進(jìn)入“ I/O 數(shù)字信號(hào)輸入狀態(tài)一覽”畫面。如右圖所示：可以按下回6,ED “OFFDI 1091 U叫HO UDI 111 U在操作按鈕臺(tái)沒(méi)有動(dòng)作的情況下，進(jìn)行仿真c.按下叵“IN/OUT”,進(jìn)入“I/O 數(shù)字信號(hào)輸出狀態(tài)一覽”畫面。如右圖所示:可以按下回ONf,OFF在操作按鈕臺(tái)沒(méi)有動(dòng)作的情況下，進(jìn)行仿真